La première idée qui me vient à l'esprit, c'est d'utiliser un couple L297 / L298. Ce sont des circuits intégrés spécialisés très connus. Le L297 gère la partie commande et permet de transformer des impulsions (impulsions qui viendront de ton intervallometre ou d'un simple interrupteur) en signaux de controle pour les moteurs pas à pas. Le L298 assure la partie puissance : c'est un double pont en H qui permet de commander les moteurs bipolaires. Le couple de ces deux circuits permet également de controler le courant qui passe dans le moteur et de faire passer un faible courant dans les bobines lorsque le moteur est en position fixe (à mon avis c'est important si tu ne veux pas vider tes batteries en 2s).
Il faudrait savoir ce que tu as comme moteur pas à pas. Si je dis pas de bêtises, les unipolaires ont 6 fils (2 bobines avec un point milieu) et les bipolaires ont 4 fils (2 bobines). Ca change la partie électronique : les unipolaires sont plus simples à commander.
Si ton moteurs est unipolaire, c'est plus simple à commander et la seconde idée qui me vient à l'esprit c'est de tout faire à la main avec un circuit logique (un 4017 par exemple) et 4 transistors + les résistances et diodes qui vont bien.