Robot Coupe 2012 - Space Crackers

MrDUS31 · 20 Mar 2012

Bonjour à tous,

Plus beaucoup d'activité de la part des p'tits gars de la Coupe dans cette section du Forum... il faut croire que tout le monde est au boulot

Moi, j'ai livré la méca aux collègues pour l'élec et l'info... et après une heure de tests je suis reparti avec
Il y a toujours des trucs qui ne fonctionnent pas comme prévu et d'autres à optimiser. M'enfin, on avance bien quand même. Ce WE on devrait faire les premiers "vrais essais" en enchainant les actions ramassage totem => dépose dans la cale.

Juste pour alimenter un peu, voici un PDF 3D de mon mini robot (c'est très incomplet, mais les "fins mécaniciens" devineront tout de suite l'astuce que j'ai utilisé pour arracher le tissus )

Voir la pièce jointe Mini robot 2012.PDF

Et une p'tite photo du châssis qui date de ce soir même

A+

Mr DUS

MrDUS31 · 28 Mar 2012

Bonjour à tous,

Le WE dernier nous avons enfin pu valider le fonctionnement des actionneurs du robots principal. Normalement, j'ai fini mon boulot sur celui là

Je peux donc vous montrer quelques vues de mon système de "moissonneuse" de trésors !
La difficulté étant bien sur d'être compatible des deux hauteurs d'objets et aussi du fait qu'un CD incliné présente une arrête de hauteur variable.
J'ai fait un rouleau type "chenille de tank" qui possède deux degrés de liberté.

La chenille est positionnées à 18mm du sol. Elle pivote librement à l'arrière pour pouvoir "monter" sur un lingot puis l'ensemble du tapis peut se soulever librement pour que le lingot passe dessous
Tout le bloc chenille est monté sur deux glissières à billes pour pouvoir rentrer et sortir du robot :

Un détail dont je suis assez fier j'ai inclus le moteur d'entrainement directement à l'intérieur du "tapis roulant" !
Pour cela, le rouleau arrière est fractionné en deux parties pour y insérer une poulie synchrone

Autre astuce intéressante : le tapis sera aussi utilisé pour éjecter les objets dans la cale !
Pour cela on le monte, le rentre, puis on le fait descendre sur les objets en le faisant tourner à l’envers

Tout ça est un peu tordu comme solution, mais le résultat est là, vidéo à l'appui !!!

A bientôt

Mr DUS

romain_cvra · 28 Mar 2012

How! Sa fonctionne bien! Joli les articulations et le designs je suis fan!
Vous l'aller fair un malheur à la coupe!

louloute30 · 28 Mar 2012

WOUHA!
Je trouve le mécanisme super compliqué ! D'où te sont venues toutes ces idées ?

Quoi qu'il en soit, il fonctionne, donc, félicitations !
Quelle est la capacité de stockage ? 1 totem ? 2 totems ?

Les robots adverses n'ont qu'à bien se tenir !

MrDUS31 · 28 Mar 2012

Bonsoir,

Merci les copains

louloute30 a dit:
D'où te sont venues toutes ces idées ?

Ah ah, elles viennent simplement de mon cerveau malade
Tu est bien placé pour savoir qu'avec une CNC à la maison, on est limité que par notre propre imagination

louloute30 a dit:
Quelle est la capacité de stockage ? 1 totem ? 2 totems ?

Boarf, rien d'extraordinaire en définitive : 2 lingots et 4 à 6 CD maximum. En mode "normal" on ne prévois pas de tenter le deuxième totem.
Comme je te le disais sur ton propre sujet, on mise plus sur la régularité que sur la performance !

Juste pour le plaisir des yeux , voilà un essai de "rendering" fait à partir de la CAO :

A+

Mr DUS

MrDUS31 · 29 Mar 2012

Bonsoir,

Toujours pour le plaisir des yeux, voici un autre joli rendering de notre mini robot en version quasi-finale :

A+

Mr DUS

louloute30 · 30 Mar 2012

On notera qu'il y a un servomoteur qui doit actionner les deux baguettes blanches à l'arrière de part et d'autre du robot, sans doute pour les faire descendre jusqu'au sol et pousser les pièces - lingots...
J'ai raison, j'ai tords ?

Au passage, j'ai également le même pb, les petits interrupteurs du dessus ont le droit de dépasser la hauteur max ? (Je parle des deux petits inter noir On/Off)

On voit que tu adores les conceptions compliquées !

lapoutre · 30 Mar 2012

Coucou,
Bravo MrDUS pour tes robots!
C'est vraiment sympas de passé du temps a expliquer tes systèmes avec des photos et des videos!

Du coté de SUSSUS INVADERS on est grave à la bourre, le petit robot est presque fini( probleme de poulies...) et le CATIA du gros est pas suffisamment terminé pour passer à l'usinage...

Sinon, j'espère que ton petit robot ne se perdra pas trop pendant les match (pas de roues codeuses).

MrDUS, le PVC est vraiment sympas a usiné avec une cnc, ca va vite, les fraises ne s'usent pas et c'est pas chère.
Tu m'a converti

Il interdit de dépasser la limite des 35cm même pour un interrupteur.

NB: quand j'autai un peu plus de temps je posterai des infos sur nos robots

MrDUS31 · 30 Mar 2012

Bonjour à tous,

louloute30 a dit:
On notera qu'il y a un servomoteur qui doit actionner les deux baguettes blanches à l'arrière de part et d'autre du robot, sans doute pour les faire descendre jusqu'au sol et pousser les pièces - lingots...

Ah ah coquin va !! Il y en a qui ont des yeux partout
A la base, c'était un système pour voler des points dans la cale adverse. Mais franchement je crois pas qu'on pourra le faire...
Peut-être qu'on l'utilisera pour pousser des CD dans notre propre cale

louloute30 a dit:
les petits interrupteurs du dessus ont le droit de dépasser la hauteur max ?

Non, zéro tolérance là dessus !!!!
Mon robot fait tout simplement quelques millimètres de moins que les 350 fatidiques !

lapoutre a dit:
Sinon, j'espère que ton petit robot ne se perdra pas trop pendant les match

Bof, c'est pas bien grave. Si il est vraiment capable de marquer les 5 points du tissu à chaque match, il aura atteint son objectif !
Comme je l'ai écrit je-sais-plus-où, il n'a pas de processeur, donc pas de programme informatique. Juste un séquenceur dans un FPGA !
Nous ne sommes que trois dans l'équipe on ne pouvez pas faire deux robots "full power"

Ouuuuaaais, vive le PVC
Et j'aime bien le polycarbonate aussi. C'est plus cher mais c'est très beau et plus solide

A+

Mr DUS

MrDUS31 · 16 Avr 2012

Bonjour à tous,

Voilà quelques nouvelles de mon mini robot
Il est (mécaniquement) 95% fini. Il me reste juste quelques capteurs à rajouter et des petites reprises par-ci par-là.

Pour ceux qui ont suivi, vous savez déjà qu'il agit via deux ressort puissants pour relever un bras qui attrape le tissu au milieu.
Hier j'ai fait le premier essais sur un vrai terrain... et je suis déçu : ça marche trop bien
Le tissu est arraché immédiatement lorsque je lâche les deux ressorts alors que l'un d'eux est réarmable (via un système biiien complexe ) pour faire l'arrachage en plusieurs tractions (=chocs) sur les velcros

Aller, quelques petites photos de la bêêête

Fermé, bras replié :

Avec la porte gauche ouverte, on voit les deux ressorts tendus et le bras sorti pour chopper le tissu :

Vu de face, on voit bien les rouleaux attrapeurs en "lame de scie circulaire" :

J'espère que Planète Science ne trouvera pas qu'ils sont trop agressif

Pour le gros robot, je n'ai rien de nouveau à vous montrer, on continu à affiner la stratégie...

A+

Mr DUS

louloute30 · 16 Avr 2012

Il est simplement MAGNIFIQUE ! J'adore les ressorts jaunes !

J'ai vu aussi que tu as démonter des drivers pour gagner sans doute de la place...
Tu as bien fait de le faire transparent ! il faudrait une LED qui change de couleur à l’intérieur :D

Et comment fait-il pour reconnaitre qu'il a le tissus dans ses dents ? (Est ce pour cela que le bras est transparent ?)

MrDUS31 · 16 Avr 2012

Merci Louloute

Je n'ai démonté aucun driver !
On voit les deux contrôleur PaP sur la première photo (à base de TB6560, acheté sur eBay).
La petite carte sur la deuxième photo est faite maison (par le collègue "Elec"). C'est un pont en H à base de LMD18200 qui permet de contrôler les moteurs CC.

Pour la transparence, cela met bien en valeur le "délire créatif" sur mon système à double ressort
Mais j'ai quand même fait l'avant et l'arrière en PVC, en souvenir d'une polémique (semi-ridicule) sur la difficulté à détecter les robots transparents...

Pour détecter le tissu, c'est ultra simple : j'ai mis un switch à longue lamelle entre les dents. Quand le tissu passe entre les rouleaux il appui sur la lamelle

A+

Mr DUS

louloute30 · 16 Avr 2012

MrDUS31 a dit:
Je n'ai démonté aucun driver !
Mr DUS

Ok, je pensais que tu étais parti de ça, et que tu avais retirer le capot pour gain de place:

Vraiment super travail, superbe idée !

Tu t'es garanti de démarrer chaque match avec 5 points d'avance sur l'autre équipe !

lapoutre · 16 Avr 2012

Moi j'y comprend rien à tes deux ressorts...
D'ici la coup t'auras surement mis une petit video expliquant ton système sortie de la 5eme dimension .
j'espère que vous limité le courant du moteur sinon ca va chauffer!
Avoir les robots opérationnel un moi avant la coupe c'est vraiment la class!
Vincent

MrDUS31 · 17 Avr 2012

Salut,

Ah ok Louloute !
Les drivers que j'ai pris sont tellement "premier prix" qu'ils n'ont même pas de capot
Mais ils marchent parfaitement
Ça va être un tel bazar sur la table avec quatre robots et tous les CD qui trainent que ces 5 points pourraient bien faire la différence
... non, je dit ça pour te faire stresser c'est parce que je viens de lire ton poster ou tu indique que tu ne fais pas le tissu

Vincent, en fait je suis pas sur qu'une vidéo aide tellement... les gars de mon propre club n'ont pas bien compris comment ça marche même en le regardant fonctionner
Par contre, si tu viens dans mon stand à la Ferté, je me ferai une joie de t'expliquer ça en détail

De quel moteur parle tu ??
Aucun ne chauffe, ils ne tournent pas longtemps !

A+

Mr DUS

lapoutre · 17 Avr 2012

MrDUS31 a dit:
Vincent, en fait je suis pas sur qu'une vidéo aide tellement... les gars de mon propre club n'ont pas bien compris comment ça marche même en le regardant fonctionner
Par contre, si tu viens dans mon stand à la Ferté, je me ferai une joie de t'expliquer ça en détail

De quel moteur parle tu ??
Aucun ne chauffe, ils ne tournent pas longtemps !
Mr DUS

Au vue des premières videos de la coupe de Belgique cela va être en effet un bazar sur la table un peu comme en 2007...

On verra ton système dans le stand dans ce cas, j'espère que toi et Loulou passerez aussi dans le mien

je parlais du moteur du "broyeur", une fois que le tissu est coincer, le moteur est bloqué du coup ca consomme du courant, provoque l'échauffement et peut faire griller le moteur.
En 2010, quant il fallait monter et rester sur la pente, les moteurs bouffait pas mal de courant et ca chauffait pas mal même pour des maxon RE50 + 20:1

louloute30 · 17 Avr 2012

MrDus a dit:
c'est parce que je viens de lire ton poster ou tu indique que tu ne fais pas le tissu

Voyons, voyons, il me reste deux roues de trottinette, un PAP NEMA 24, un driver, qq morceau MDF, un moteur de visseuse dévisseuse, du plexiglass, et une carte arduino 2560;
Et comme par gentillesse tu m'as fournis les plans (mdr)...
Bon, tu as de la chance, il faudrait que je commande un autre bouton d'arrêt d'urgence
Et puis, rien que l'idée de "copier" est très loin de m'enchanter, bien au contraire.

Sincèrement, tu as eu une superbe idée pour ce petit robot, je suis bleuffé, et surtout, je suis certain qu'il te garantira ces 5 points à chaque match (Sauf s'il se trompe de couleur )...

Aussi, j'ai vu sur tes vidéos que tu laissais tjrs 2 CD sur ton totem, ce sera tjrs le cas ? (Histoire que j'aille les chercher mdr => Tu as dis que les matchs aller se joueur de peu, alors je gratte )

lapoutre a dit:
j'espère que toi et Loulou passerez aussi dans le mien

Je vais naturellement passer dans vos deux stands et avec grand plaisir
Quel est le nom de ton équipe lapoutre?
Il faut aussi que je passe voir BHTeam, je l'ai promis à la mère d'un membre qui devrait être là cette année et à qui j'ai bp conversé l'année passée sur le tchat WebTV, et dans la foulée, je pense passer dans un grand nombre de stands aussi... Histoire de découvrir qq petits génies qui détiendraient qq centième du grand esprit dément de MrDus !
Et hum, oui, je suis partant aussi pour le cours sur les ressorts MrDus

MrDUS31 · 18 Avr 2012

Salut,

Ouais, j'ai bien peur qu'énormément de match soient des pures situations de blocages réciproque avec très peu de points marqués
On verra bien...

lapoutre a dit:
je parlais du moteur du "broyeur", une fois que le tissu est coincer, le moteur est bloqué du coup ca consomme du courant, provoque l'échauffement et peut faire griller le moteur.

Le broyeur ? c'est bien trouvé comme nom, effectivement il vaut mieux pas mettre les doigts dedans
Pas de problème de moteur : j'ai un switch qui détecte la présence du tissu lorsqu'il est passé entre les rouleaux. On arrête alors le moteur. On a aussi la possibilité d'y appliquer une commande PWM avec un faible rapport cyclique pour "bloquer" le moteur mais ce ne sera pas forcément nécessaire. Le rapport de réduction est de 1:86, les rouleaux résistent bien même avec le moteur Off.

louloute30 a dit:
Et puis, rien que l'idée de "copier" est très loin de m'enchanter, bien au contraire.

Je serai plutôt flatté si je voyais un robot manifestement inspiré de ma solution... mais je suis comme toi : je fais la coupe pour le plaisir de créer, copier... c'est bon pour ceux qui veulent gagner

louloute30 a dit:
Aussi, j'ai vu sur tes vidéos que tu laissais tjrs 2 CD sur ton totem, ce sera tjrs le cas ?

Lors du premier ramassage Oui. Mais cette action ne prend que 12 secondes... la suite de notre "stratégie" sera hautement variable... en fonction de l’adversaire notamment

louloute30 a dit:
Histoire de découvrir qq petits génies qui détiendraient qq centième du grand esprit dément de MrDus !

Oulala, arrête, j'ai les chevilles qui enflent

Toutes les fois où j'ai fait la coupe, j'ai été impressionné par la créativité des participants. Il y a toujours des robots où tu te dit "woah, mais pourquoi j'y ai pas pensé à ça ".
J'espère bien faire partie de la catégorie des "créatifs" mais je suis bien certain de ne pas être "the best"

Ok pour un cour sur l'usage du ressort en robotique
L'idée maitresse est que le ressort "stock" une grande énergie cinétique qu'il peut libérer instantanément (un peu comme un condensateur qui produit une étincelle...).
Avant le début du match, je tends les deux ressorts à la main. Cette énergie n'est donc pas puisée dans les batteries. Elle est libérable instantanément via une simple butée mobile.
Ensuite, le ressort réarmable permet de "condenser" l'énergie de la batterie dans un "coup de marteau" qui est appliqué sur le bras pour le faire remonter
Bon c'est pas facile à expliquer comme ça !
La suite (et la démo !) dans un mois à la Ferté

A+

Mr DUS

MrDUS31 · 15 Mai 2012

Salut à tous,

Bon, la voiture est chargée : demain on enquille les 700 bornes jusqu'au Haut Lieu de la Robotique Française : La Ferté Bernard
Objectif : homologuer les deux robots mercredi
Il faut juste que je remplace une courroie synchrone qui a cassé hier et on est prêt... de toute façon, il vaut mieux qu'on arrête de faire des essais : plus ça va et plus Murphy nous fait la misère

Amis roboteux, à demain en terres Sarthoises

Mr DUS

titou76 · 19 Mai 2012

Pour ce qui voudrais suivre les explois de ces bêbettes

http://www.planete-sciences.org/robot/live/coupe2012/series/classement-apres-le-tour-3/

louloute30 · 19 Mai 2012

Quoi te dire à part... champion !
D'abord, je suis ravi d'avoir fait ta connaissance, et encore merci pour les aides que tu m'as apporté !
Tu as réaliser deux bêtes que j'ai eu la chance de voir, un travail remarquable, qui s'en ressent sur le classement !

A voir ce que tu as réalisé cette année, je n'ose même pas imaginer le monstre que tu vas nous inventer l'année prochaine.

Je penserai à toi demain; et j'espère naturellement retrouver mon fournisseur officiel de matos de remplacement à la coupe de France 2013 !

lapoutre · 21 Mai 2012

Grand BRAVO à SPACE CRAKERS pour cette année 2012 avec leur très bon résultats:
Vice champion de France et vice champion d'Europe.
A bientôt
Vincent

romain_cvra · 21 Mai 2012

Félicitation à toute ton équipe! C'est la grande classe!!!
J'ai suivit tout vos matches avec passion via la webtv! Je regrette de n'avoir pas pu venir!
Peut être l'année prochaine!

A bientôt

Jorus · 22 Mai 2012

Salut Mr DUS,

Félicitations pour cette brillante coupe de robotique et pour la sympathie de toute ton équipe.

J'espère que Rara a retrouvé les bras de sa propriétaire.

Bye,
Jorus

Syl_34 · 22 Mai 2012

Quelques liens vers des vidéos ou l'on voie SPACE CRAKERS
http://youtu.be/qBh07Rps1gs
http://youtu.be/AsZ93hubxso
http://youtu.be/VMrxc1k4AvY

a suivre....

MrDUS31 · 24 Mai 2012

Bonsoir,

Merci à tous pour vos messages sympa
C'est vraiment une surprise pour notre équipe d'être arrivé si loin... et c'est que du bonheur

Bien entendu, on reviendra l'année prochaine avec un nouveau robot. Par contre, je ne promet pas de recommencer mes "délires mécaniques" !
Cela m'a vraiment pris énormément de temps... je ferai sans doute plus simple.
Enfin, on verra en fonction du règlement 2013
Cela fait des années que j'ai envie de faire un canon. Si le règlement le permet, je vois bien un truc pilotable en site et en azimut, permettant des tirs "en route"

Bon, en attendant je vais peut-être avoir le temps de finir ma CNC. Il lui manque encore quelques finitions

A+

Mr DUS

P.S. Oui, j'ai rendu rat-rat à sa proprio légitime

Syl_34 · 24 Mai 2012

Un canon ???

gaston48 · 24 Mai 2012

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