Re: Réalisation d'un plateau à roulements
Bonjour
Toujours pour la réalisation de ce fameux robot, je cherche une solution pour alléger le bras.
Ce bras aura 6 niveaux de liberté
J'ai grâce à vous solutionné le problème de la rotation de l'épaule (donc d'un 1er niveau de liberté)
Mais il en reste 5 autres
L'épaule elle sera actionnée par une courroie crantée (Comme nous pouvons le voir sur mon 1er schéma au début de cette discussion).
Le coude lui peut également être actionné par une courroie crantée (plus longue bien sur) en laissant le servomoteur sur la plateforme rotative du bras. Mais la solution que je me propose de faire fonctionne bien, je verrais si je n'équiperais pas également le coude avec)
Mais, je dois impérativement changer se solution pour les deux axes du poignet et pour la pince car le passage d'articulations par des courroies crantée n'est pas simple et peux fiable.
La pince elle est actionnée pas un câble mais idem, le passage de plusieurs articulations par ce câble peut s'avérer complexe et peux précis. Le retour de la pince lui est géré par un ressort de rappel..
Jusqu'à présent, j'avais toujours mobilisé mes bras par des servos moteur positionnés directement sur l'articulation même. Mais dans le cas de ce robot, vu la dimension du bras et donc du poids de l’ensemble je devrais utiliser de gros servomoteurs. Le poids de ces servomoteurs ogmenterons de facon exponetielle la puissance requise.
Plus un moteur est puissant plus il est lourd, plus il est lourd plus il faut de puissance pour le soulever plus il faut de puissance pour le soulever plus le moteur à utiliser devra être puissant et donc lord etc...
Pour gagner 50% de puissance je devrais utiliser un moteur 2 fois plus lourd donc utiliser un moteur 2 fois plus puissant etc... et cela dest bien sur à multipliser pour chaque articulation.
Horsd mis le prix cela change completement les données du probleme...
La solution serait donc de passer à l'hydrolique. Mais j'ai besoin de pompes de comprésseur etc... ce qui ne regle donc pas totalement le probleme. De plus, j'ai déja les servomoteurs alors que je n'ai pas de système hydrolique.
J'ai trouvé cette vidéo et l'idée d'une solution hybride m'est venue
http://www.youtube.com/watch?v=SkJ_b0jBgLo
Fabriquer un système hydraulique actionné par les servomoteurs qui ne feraient que transférer les forces du bas du robot vers le haut me parait répondre à pas mal de mes problèmes et me semble être à ma porté car la fabrication d'un vérin hydraulique standard avec démultiplication des forces dépasse largement mes compétences, mais là, je ne fabriquais qu'un système de transfert
La force appliquée à un point se retrouvant à un autre point d'un circuit donc apparemment plus simple et comme nous pouvons le voir sur cette vidéo il me suffirait de fabriquer deux pistons de même taille donc à mon avis efficace pas cher intéressant et à ma porté.
La force appliquée en bas se retrouverait en haut.
les débattements des deux pistons serraient égaux
Une force F appliquée sur le piston du bas se retrouverait sur le piston du haut et correspondrait à la force appliquée par mon servomoteur sur le piston du bas
Il me suffirait de gérer le déplacement du piston du bas pour retrouver le même débattement sur le piston du haut, moins la dilatation des durites bien sur car utiliser de la durite aviation (qui pèse son poids) annulerait le gain de poids obtenue par cette solution.
Si j'actionne mon piston du bas avec un servomoteur dont le débattement est de 300°
300° donnerait un débattement max
150° ne déplacerait le piston que de la moitié de sa course
Et si je reviens à 0° avec mon servomoteur je piston reviendrait en position 0
Mais c'est là ou j'ai un doute
Me faut il un double circuit ?
Un pour l'allée un autre pour le retour ?
Ou bien un ressort de rappel suffirait à le faire revenir ?
Il est évident que la précision du bras est primordiale
donc est il possible d'obtenir une répétabilités parfaite (au degrés prés) avec cette solution ?
Tourner mes réservoirs et mes piston avec une précision de 1/10 suffirait il ou me faut il une plus grande précisons ?
De simples joints toriques suffiraient ils pour obtenir une étanchéité parfaite ?
L'utilisation de tube de cuivre 1/4 serait parfaite mais complique sérieusement le passage d'articulations. Alors que me conseilleriez vous pour le transfert de fluide d'un piston à l'autre ?
Je ne me suis pour le moment jamais lancé dans la fabrication de tels circuits c'est pourquoi j’aurais besoin de vos lumières
Si mes explications ne sont pas suffisamment claires, je suis en train de faire un schéma que je mettrais en ligne des qu'il sera terminé.
Mais si vous avez d'autres questions, n’hésitez pas à les poser.
Merci d'avance
Cdlt
Yves