EUROBOT 2017 - Club Robot INSA Rennes

[Valentin (INSA Rennes)]

Bonjour à tous !

Voilà quelques mois que je suis vos présentations... bien l'heure de commencer celle de mes bébés ! Chouette boulot que vous montrez ici ! J'ai hâte de les voir à l’œuvre

Petite mise en contexte... Le club robot de l'INSA Rennes a participé à la coupe pendant pas mal d'années, mais il est tombé à l'abandon en 2012... Des étudiants ont essayé de le relancer tout doucement : nous étions à la coupe l'année dernière mais... faute d'une bonne ligne directrice sur le projet, un "truc" a été bricolé le jour des homologations pour marquer quelques points

Mais cette année, les trois survivants (dont moi ) sont bien déterminés, avec comme seule véritable expérience d'avoir vécu une coupe (). On a monté une petite équipe, cherché des sponsors, retroussé les manches, pas beaucoup dormi depuis septembre et... voilà !

Voici notre premier bébé, Bornibus (le PR). Premier robot développé, il s'occupe des modules. Chaque robot a des actions différentes pour simplifier la conception (zui le seul méca ). Quelques pièces usinées avec les machines de l'école pour une base roulante solide (qui doit être réutilisable les années prochaines !), le reste en impression 3D (ça colle bien avec notre petit budget).
Conçu avec une idée en tête : plus ça sera simple (notamment en limitant les actionneurs), mieux ce sera pour l'ensemble du développement ! Finalement, 1 petit moteur DC, un mini servo MG90 et un servo standard

Pour le voir fonctionner, quoi de mieux qu'un petit match ? Nous participions le week-end dernier à la coupe de Bretagne à Lannion (plutôt un succès ). Je vous laisse apprécier le gros travail réalisé sur la trajectoire, complétement maîtrisée grâce à un système de waypoints...


En ce qui concerne le gros robot, il est en cours de conception. Le châssis doit être sur la CN en ce moment d'ailleurs... Il ramasse les minerais, version rouleau avale-tout, et catapulte les balles dans le filet ! A suivre...

Amicalement,
Valentin.

 

[baptiste_c]

C'est très propre
Félicitations et hâte de voir ça à la coupe :D

 

[K-lean (Oleg) (Ensim)]

Un grand bravo à vous les gars parce que c'est ultra propre pour une seconde année !
Des trajectoires en courbe, une meca fiable ... je vous souhaite que le gros fasse ses Points et on vous retrouve dans le haut du classement !

Bravo, vraiment !

 

[romain_cvra]

Vraiment très chouette la crémaillère courbe, c'est une bonne idée!
Et vos déplacement sont très propre!

Bravo!

 

[lapoutre]

Bonjour Valentin!
Bravo pour le travail réaliser et surtout pour la cinématique de la pince!
Ca marche comment cette histoire de crémaillère ? je suis pas mécanicien de formation et cela me turlupine un peu.
Pour faire ce mouvement il faut "juste" un seul roulement derrière l'engrenage pour maintenir celui ci sur la crémaillère?
C'est pas un peu branlant?
Bonne journée
Vincent

 

[Valentin (INSA Rennes)]

Ça marche comment cette histoire de crémaillère ? je suis pas mécanicien de formation et cela me turlupine un peu.
Pour faire ce mouvement il faut "juste" un seul roulement derrière l'engrenage pour maintenir celui ci sur la crémaillère?

Bonjour Vincent,
Tu l'auras compris, c'est simplement la rotation de l'engrenage sur la crémaillère qui permet à la pince de monter. On trouve des systèmes de rail similaires dans l'industrie, mais en général c'est des galets sur les côtés ou sur la face arrière qui permettent de plaquer l'engrenage. A cause de la courbure, je n'ai mit qu'un seul point d'appui de l'autre côté (glissant, tout simplement), et deux autres engrenages pour maintenir l’équilibre dans toutes les configurations : ça simplifie pas mal la mécanique.

C'est pas un peu branlant?

Il y a du jeu, ce qu'il faut pour ne pas que le système ne force ou se coince. En position basse, il y a un jeu latéral de quelques millimètres, mais en laissant 2-3 volts dans le moteur DC ça ne bouge plus

 

[Manta]

J'aime beaucoup la crémaillère et sont fonctionnement. Nous avions eu l'idée d'en faire une dans ce genre là mais on à laisser tombé car nous voulions stocker deux piles de modules et ça ne passe pas...
Mais en voyant le résultat ça me le fait presque regretter. En tous cas belle démonstration et j'espère sincèrement voir le gros robots fonctionner !
Bon courage !

 

[Valentin (INSA Rennes)]

Encore quelques heures de CAO pour finaliser le gros robot, mais tous les principes sont ok ! Rouleau mobile, réservoir télescopique, système de percussion à came ... Je met l'imprimante au travail cette semaine...

 

[wix]

J'adore votre système d'ascenseur ! Très ingénieux.
Et bravo pour le motion control c'est extrêment propre et super smooth. Vous utilisez quoi ? des droites et des cercles ou c'est plus complexe que ça ?

 

[Valentin (INSA Rennes)]

J'adore votre système d'ascenseur ! Très ingénieux.
Et bravo pour le motion control c'est extrêment propre et super smooth. Vous utilisez quoi ? des droites et des cercles ou c'est plus complexe que ça ?

Merci !
En gros il suit une séquence de points (virtuellement reliés par des droites). Il lisse la trajectoire en fonction d'un paramètre qui accompagne chaque séquence.

 

[pwet]

Bravo pour l'inspiration et la conception de cette crémaillère courbe !
C'est le genre d'innovation qui donne beaucoup de fraîcheur à regarder. Le reste de la machine semble fonctionner au poil
Bonne chance pour la suite !

 

[Valentin (INSA Rennes)]

Bravo pour l'inspiration et la conception de cette crémaillère courbe !
C'est le genre d'innovation qui donne beaucoup de fraîcheur à regarder. Le reste de la machine semble fonctionner au poil
Bonne chance pour la suite !

Merci :D

Bon... J-2... Je n'en ai pas dit beaucoup, mais on a bien taffé depuis les dernières prestations de notre Bornibus. Nous l'avons rendu bien plus débrouillard : pathfinding, gestion des actions, ... La stratégie tient sur 12 lignes de codes !
J'avais évoqué un second robot... On ménage le suspens

ELSYS (notre premier sponsor bien connu à la coupe) a fait un petit article sur notre club : http://www.elsys-design.com/communication/coupe-de-france-de-robotique/insa-rennes

Bon courage à tous !

 

[K-lean (Oleg) (Ensim)]

Bravo les gars pour votre victoire face à nous.
C'était un superbe match et une belle confirmation pour vous, Bravo !

 

[Valentin (INSA Rennes)]

Merci beaucoup, et félicitations à vous aussi ! L'aventure a été très chouette, malgré les difficultés physiques et morales du week-end...

Je n'avais pas vraiment présenté notre second robot Murray (le gros, mais oui le second ) puisqu'on voulait garder un peu le suspens, mais voici un visuel :

A l'image du premier robot, la méca reste simple : seulement trois actionneurs. Il ramassait ( au passé ) les minerais grâce au rouleau à l'avant (très vieux rouleau de peinture trouver au fond du local ) entraîné par des petits moteurs DC (doublés pour avoir assez de puissance...) : efficace.
Le rouleau est placé à l'avant d'un bras pivotant grâce à un AX-12. Un système (non visible) d'élastiques permet d'annuler le poids de l'ensemble vu par le servo. Ce mouvement permet d'une part d'augmenter la profondeur du robot (~45cm déployé) et donc d'aller quasiment au fond du gros cratère sans faire passer les codeuses sur les bordures (nous avons d'ailleurs constaté en pratique que cela ne perturbait pas spécialement l'odométrie...). D'autre part, il permet de monter les balles dans le réservoir sans utiliser de "tapis roulant" ou autre système : cette hauteur est nécessaire pour le fonctionnement du système balistique. A noter la présence de panneaux latéraux mobiles déplacés par le mouvement du rouleau : les balles ne sortent pas de la bête .
Finalement, elles sont envoyées dans la soute grâce au "Ballzooka" , un système de percuteur à came entraîné par des moteurs DC doublés (les mêmes que le rouleau : du matériel chinois à 2€50). Les balles sont guidées naturellement dans des goulottes avant de se loger dans le pas de tir. Il a fait ses preuves pendant la coupe !

Pour terminé, je place ici un lien vers la vidéo du match de 8eme de final, notre meilleur score de la coupe, face à RCO, à 42:12 :
Au plaisir de partager avec vous !

 

[K-lean (Oleg) (Ensim)]

Nous aussi c'etait notre meilleur score, avec encore une belle danse quand il decide de partir en vrille.
On aurait prefere quˋil ne trip pas pour le spectacle mais cela resume bien tout ce quˋon a vecu ...

Bravo a vous, on espere vous revoir lˋannee prochaine aux differentes precoupe, avec un robot toujours pret !