premierement je dirais qu'il te faut une self de lissage sur l'alim du pont pour faire du filtrage afin de limiter les appels de courant sur ton alim qui se met visiblement a osciller quand la frequence du courant d'appel est trop élevée ( il faut que sa boucle interne ait le temps de compenser la chute de tension , sinon ça oscille )
deuxièmement tu peux utiliser un système assez simple pour la mesure du courant : un petit transfo fait maison
tu prends un tore de ferrite ( genre self de filtrage ) 3cm de diam , tu fais un dizaine d'enroulements ( ce sera ton primaire ) avec du fil de 6 à 8/10e , puis tu fais de nouveau une dizaine d'enroulement séparé du premier ( ce sera ton secondaire ) , en mettant un resistance en parallele sur le secondaire , tu auras ainsi une tension image du courant primaire sur le secondaire , un banal AOP te permettra d'amplifier et d'exploiter ton signal en fct de ton besoin... et tu beneficie de l'isolement galvanique
en revanche es-tu sûr que le shunt placé entre le pont et la masse ne perturbes pas tes mesures , il aurait été plus judicieux de le mettre coté + , car ton oscillo est référencé à la masse , mais pas ton pont , du fait de la résistance de shunt , tu peux aussi mettre une diode en série sur chaque collecteur des transistors et une de protection en parallele , ceci afin d'eviter les courants parasites lors de la commutation des etats des transi.... celle des transi ( interne ) n'est generalement pas assez rapide pour les appli en H bridge.
un point important ( très !!! ) est qu'il faut s'assurer que lors du passage de l'état passant des transi à l'état bloqué , il y ait un petit temps mort durant lequel TOUS les transi sont bloqués , car suivant la rapidité de la commutation des étages , tu peux avoir un état passant de toute la branche au même moment ( pendant un temps très court ) , mais suffisant pour mettre l'alim du pont en CC , et du coup , affoler l'alimentation.