Pelleteuse ou pelle robotisée à retour de force (Robotised backhoe with force feedback)

[FB29]

Bonjour,

Une idée qui me turlupinait depuis longtemps et qui refait surface à la vue de ce reportage hier soir (lien) sur le robot humanoïde Ocean One.

Quand j'étais gamin j'étais frappé d'admiration à la vue des conducteurs de pelleteuse capable de manier leur engin au travers d'une multitude de leviers à l'usage mystérieux. Cela me paraissait compliqué et parfois un peu hasardeux. Peut-être qu'il n'en est rien, mais je voyais cela avec mes yeux d'enfant. Ceci dit aujourd'hui je ne m'y connais pas plus dans ce domaine, et je n'ai jamais approché un pelle de près pour voir comment cela fonctionne.

Partant de ce constat ancien, je ne sais pas si cela a évolué depuis, mais il me semble que l'on pourrait transposer utilement le principe de la robotisation au mécanisme d'une pelle .

On pourrait mettre dans la cabine un dispositif ressemblant à un bras articulé que l'opérateur pourrait manœuvrer avec sa main et qui simulerait alors le mouvement de creusement .... comme si il creusait avec la main ... tout simplement ...

Avec un retour de force dans le bras simulateur l'opérateur verrait immédiatement si la pelle rencontre un sol dur ou meuble ... et pourquoi pas, se rendre compte de la présence d'un corps étranger non détecté dans le sol (canalisation, fondation ...) ...

Qu'en pensez vous ? c'est complètement utopique, ou au contraire peut-être que cela existe déjà ? ou alors d'autres progrès ont été faits qui rendraient cette idée sans grand intérêt ?

Edit: Bon, sans trop de surprise il y a déjà un brevet sur le sujet (lien) ... est-ce répandu actuellement dans le monde des machines excavatrices ? ...

Cordialement,
FB29

 

[moufy55]

Je pense qu'à la conception, leur ligne directrice est la maniabilité commandes/axes, et le confort utilisateur pour lui permettre de travailler des heures continues.
Coude posé, leviers rapprochés à manœuvrer ou pad de poignets, c'est confortable.

Osciller la main, bras en l'air dans différent simple me semble fatiguant au bout de quelques minutes et pourrait engendrer un tas de fausses manœuvre via reflex:
- Éternuement, bien élevé tu met la main devant la bouche et paf, la pelle se lève pour toucher des lignes EDF !!
Imagine si tu veux te gratter le nez et que le godet le fait à ta place :D

Ca existe sûrement dans plusieurs applications ton idée, me semble avoir vu ca avec de la chirurgie à distance dans ta reportage.

 

[osiver]

À la limite, plutôt que pour la cabine de commande, où les conducteurs ont parfaitement en main les multiples manettes qui sont disposées au mieux, je me demande si ça ne serait pas plus utile sous la fore d'une télécommande permettant au conducteur d'aller au meilleur endroit pour voir ce qu'il fait, avec système de localisation du conducteur empêchant la machine de le toucher, enveloppe de sécurité pour les autres obstacles, etc ...

 

[Fred69]

Qu'en pensez vous ?

Il faudrait savoir si tu as déjà utilisé une pelleteuse durant un WE ...

 

[FB29]

Bonjour,

Il faudrait savoir si tu as déjà utilisé une pelleteuse durant un WE ...

Justement non, à part avoir observé quand j'étais gamin, je n'y connais rien ...

Ceci dit aujourd'hui je ne m'y connais pas plus dans ce domaine, et je n'ai jamais approché un pelle de près pour voir comment cela fonctionne.

Et c'est pour cela que je requiers l'avis des personnes qui connaissent, étant donné que c'est proche me semble t-il de ce que l'on trouve maintenant dans d'autres domaines ...

Ce qui me fait penser que je me demande aussi si ce n'est pas ce genre de technique que l'on utilise pour faire l'apprentissage des robots à des tâches complexes comme la peinture d'une carrosserie automobile par exemple ... Si on guide le robot une première fois il peut ensuite reproduire les mêmes gestes indéfiniment ...

Du coup on pourrait voir apparaître sous peu des pelleteuses robot creusant des tranchées sans personne à bord ...

Cordialement,
FB29

 

[Roll]

Ce système serait bien plus complexe que le dispositif actuel de manipulation. Le retour de force existe, puisque l'ensemble de la machine retransmet les efforts du bras dans le sol.

 

[Fred69]

Justement non,

Ha bon, parce que je verrais bien, moi, le godet se mettre à l’horizontale tout seul, quand on trace un chemin sur un terrain pente par exemple. Ou alors qu'elle me fasse un chemin avec une pente x%. Ou un terrassement à l'horizontale. Enfin tout ça me conviendrait.
Les "manettes mistérieuses" ça s'apprend vite, ce n'est pas un vrai souci.
Fred

 

[Weg57]

Salut,

Il existe depuis plus de 20 ans des "joystick" pour les commandes et même une cabine mobile sur vérin
pour changer de point de vue, les progrès que l'on pourrait faire c'est au niveau du confort
pour le conducteur par rapport au dénivelé, devers, et secousses....problèmes qui sont déjà
pas mal solutionnés mais....

 

[ISL]

Bonsoir,

Sur une pelle, le travail n'est pas répétitif, même pour creuser une tranchée.
Il y a toujours un morceau de terre ou rocher se détachant de la parois et tombant n'importe ou dans le fond.
La nature du sol et ses différentes dureté modifient légèrement le parcourt theorique du godet et le conducteur en assure la correction; dans le cas d'une tranchée par exemple.
D'autre part, le conducteur a une vision parfaite, en travail normal, sur ses outils en bout de flèche.
Dans une tranchée profonde , il peut se faire aider par un observateur si son godet disparaît , en creusant a l'aplomb de ses bouts de chenilles.Cela n'arrive que très peu souvent, le conducteur a ses propres reperes sur la flèche et le balancier si bien qu'il sait comment et ou se trouve son godet.
Pour les commandes, un gros progrès avec les joysticks a 4 directions.
Un semblant de mouvement humain avec la commande droite; ca ressemble au mouvement de la main et de l'avant bras pour prendre une poignée de terre d'avant en arriere (pelle en rétro).La gauche ; rotation D/G ou G/D en manoeuvre latéral de la commande et la fleche pour AV/AR.
Avec l'habitude, on arrive a faire un tracé a peu près rectiligne au godet en jouant sur les commandes , mais ca se fait par intuition ; comme pour faire du vélo .
Les TP ne sont pas l'industrie et les machines s'y rattachant ne peuvent pas avoir le mème fonctionnement ni la meme conduite .
Autre aspect important ; la puissance des machines.Surprenant mais réel, une petite machine est plus délicate et difficile a piloter qu'une grosse. Sur une grosse machine, on plante le godet, on tire et c'est plein. Sur une petite machine, si on a la puissance suffisante, on plante , on tire et... la machine avance.
Avec des réactions si différentes en fonction des machines et je ne parle pas de l'état et la nature du sol; de l'aplomb de la machine; de la nature des travaux , il me parait difficile d'automatiser certains mouvements quant a changer le mode de commande des différents mouvements , il faudrait trouver mieux , ce qui n'est pas impossible mais trouver plus pratique qu'actuellement et le faire admettre aux utilisateurs ; c'est une autre histoire.