Le fonctionnement d'une PID se conçoit difficilement sans que la consigne soit directement appliquée sur sa sortie.
C'est le rôle du Feed forward FF . Or il existe des PID sans FF explicites ? je me demande si on ne compense pas
dans ce cas avec du I ?
Si, avec la PID de linuxcnc, je commande et régule la vitesse de broche par exemple, sans FF0, la régulation
est déplorable sans beaucoup de I, car tout comme un four, si je veux 100 °C il faut déjà que j'envoie
en permanence une certaine puissance proportionnelle. Ensuite seulement, en fonction de l'erreur,
la PID va intervenir. Ici le P proportionnel de la PID est une commande proportionnelle à l'erreur
pas à la consigne !
Le I attend (il accumule dans une réserve, un condensateur, un compteur ) qu'une erreur significative apparaisse
pour agir, donc avec retard, mais quand l'erreur disparaît, il met du temps à vider sa réserve et continue donc
à agir avec excès d'ou dépassement ou au pire il agit à contre-courant et c'est l'oscillation.
Dans notre cas, en vitesse stabilisée, le I va finir par corrigé l'erreur de poursuite, mais au détriment
de dépassements, d'un retard permanent dans la contre réaction qui va comprometre sa stabilité.
Il va falloir baisser le P.
Sinon, 0.01 à 500 mm/mn, je trouve cela très bien pour une mémère. Je ne sais plus à combien
tourne ta broche au max, mais à 4000 rpm pour une fraise 2T 4 dents à 0.025 par dent (finition) ça
nous fait : 400 mm/mn. Mais pour éviter toute mauvaise surprise, je ferais un essais avec des
commandes manuel MDI (F5) et des G1 en allant buter contre un comparateur pour confirmer
qu'on position tu es effectivement aussi bon. As tu utilisé halscope ?
Voir si la bonne option du firmware est chargée pour activer les entrées analogiques et les tester
Ces entrées doivent apparaître dans halmeter.