PILOTAGE SERVO AC OMRON 400W

  • Auteur de la discussion turcat
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T

turcat

Nouveau
Bonjour à tous

J'en suis encore au tout début de la conception de ma CNC mais j'ai déjà acheté et récupéré pas mal de matériel
Grosso modo il s'agira d'une fraiseuse 3 axes X 800 Y 600 Z 150 pour usiner principalement de l'alu , du bois etc ...
J'ai 3 drivers (R88D-UP12V) , 3 moteurs OMRON (40030V BS1) 200V 400W ainsi que les câbles qui vont avec.
J'ai branché les moteurs , encodeur au driver pas de témoin ALM allumé :)
Je sais que pour piloter ces drivers faudra que je passe par une interface STEP / DIR vers CW /CCW pas de soucis
Mais avant je voudrais quand même me connecter au driver via le logiciel SVMON par un câble NULL MODEM
et c'est là que ça coince déjà .Il ne reconnait pas le driver
PC installé juste avec DOS 6.3 (rien d'autre , SVMON se lance mais ne reconnait pas le driver :sad:

Autre question :?:
Sur le câble ALIM puissance moteur , j'ai 3 fils noirs qui sont connectés entre eux (A brancher quelque part ou est-ce le point commun du moteur tri ?
Toujours sur le cäble ALIM un fil qui ressemble a un fil de masse (voir photo)
Sur le driver j'ai aussi 1 + et 1 - (à brancher ?)
Sur le fil de discussion de Dédé02 on parle de 24 V a quoi sert-il exactement et faut - il l'alimenter pour arriver a se connecter via SVMON ?

Merci à tous ceux qui pourront m'éclairer un peu les AC je ne maîtrise pas trop encore ...

Bon WE à tous

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E

erolhc

Guest
Bonjour

Pour commencer même si le programme SVMON de chez yaskawa devrait marcher il préférable d'utiliser celui de chez OMRON au cas les moteurs serait différents des yaskawa :

Pour le câble série voir avec dédé02. le câble null modem que je lui avait conseillé ne fonctionnait pas :oops: , il avait alors utilisé un des siens avec succès.
Sinon faire un cable suivant ci-dessous :
Untitled-1.jpg

D’ailleurs en regardant le schéma, un cable droit (donc non null modem) devait marcher puisque la prise du driver n'est pas standard car elle effectue le croisement curieux cette connection : le pin 4 coté driver devrait être en fait le pin 3 si la prise était a peu près standard (pour cable droit)

step/dir - CW/CCW : se fait par un paramètre de configuration accessible avec UMON donc effectivement pas de problème ... quand tu auras réussi le dialogue avec UMON

Les broches + / - correspondent au système de récupération d'énergie (j'ai plus le terme exact en tête) : soit un condensateur soit une résistance suivant la puissance du driver. Généralement un condensateur pour les petites puissance puis à partir de 400W une résistance . Dans ton cas tu ne devrais pas avoir besoin ni de l'un ni de l'autre. De toute façon le drivers te le dira au cas où en se mettant en erreur de sur voltage sans arrêt.
Edit : apparement chez Omron ce sont des résistances quelle que soit la puissance.

Manque la terre sur tes branchement : la terre du secteur et du moteur connecté ensemble sur la vis du bas.

Le 24V n'est pas nécessaire pour commencer (test avec UMON) mais par la suite oui car il sert à faire fonctionner les entrées sorties du driver (contacts secs) ainsi que la logique du driver (même si les signaux DIR/STEP, etc. acceptent le 5V TTL)

manuel de tes drivers si tu ne l'as pas encore
 
T

turcat

Nouveau
Merci Chlore pour ta réactivité

C'est bon j'ai refait le câble série , j'arrive à me connecter sur le driver soit avec SVMON soit avec UMON
Mon driver n'étant répertorié dans aucune des listes j'ai pris UMON Driver R88D-UP-serie (HA)LA et le moteur R88M 40030V. Je pris ce qui ressemblait le plus.
Après j'ai voulu le faire tourner (JOG) mais il "butine" a fond sans tourner je pense qu'il va falloir revoir les réglages...
Mais c'est déjà un bon début :-D sinon tu as des idées ou toucher ?
Ou se trouvent les reglages CW et CCW ? (oui je sais ca sera pour plus tard :) ....)

Merci et bonne soirée

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E

erolhc

Guest
Normal que ton moteur ne tourne pas .... je viens de voir le suffixe du moteur ( -BS1) qui indique qu'il est équipé d'un frein. :-D
Donc il te faut quand même du 24V pour libérer ce frein (normalement serré en l'absence de tension).
sur les 3 fils noir que tu a en rab' 1 doit être la terre et les deux autres à raccorder au +24V et 0V (de l'alim 24V) leur sens de raccordement n'a aucune importance
Si tu a un ohmmètre tu peux sonner les fils pour voir lesquels correspondent à ce frein (environ 100ohms) sinon au pifometre avec l'alim 24V (avec 3 fils cela te fait 2 essais maxi :) )et voir quand tu arrives à tourner l'axe du moteur avec les doigts (quelle que soit la méthode employée le faire moteur/driver hors tension !!!).
Par la suite tu pourras connecter (commander) ce frein directement (enfin par l'intermédiaire d'un relai) par le driver, ce qui évitera la tentation d'utiliser ce frein pour freiner le moteur en rotation alors qu'il ne doit être activé que lorsque l'axe est à l’arrêt (plutôt qu'un frein on devrait appeler cela un blocage d'axe).
Les freins sont intéressant pour un axe Z pour éviter que cet axe descende sous son propre poids quand la machine est hors tension mais d'un autre coté cela peut être un inconvénient en cas d’arrêt d'urgence (plus de souplesse de l'axe pour débloquer un pièce ou une main ....).
Cela sera à toi de voir si tu veux un pilotage par le driver ou bien si tu veux qu'il soit tout le temps libéré (donc branché en direct sur le 24V sans passer par le driver


Normalement tu devrais pouvoir faire afficher R88M-UE40030** pour ton moteur
 
T

turcat

Nouveau
Bingo !!
Effectivement il y a un frein mécanique qu'on libère en appliquant du 24V sur les 2 fils
Je passe maintenant par l'interface Windows et les boutons "Avance" et "Recule" marchent bien.
J'ai tout de même quelques questions subsidiaires...
1. SERVO ON sans appuyer sur FORWARD ou REVERSE le moteur vibre relativement fort
2. SERVO OFF il s'arrête évidement de vibrer
3.SERVO ON en mettant le frein ça arrête les vibrations mais aléatoirement
Normal tout ça ? les vibrations sont quand mêmes gênantes et nephastes pour le moteur ?

Comment est géré ce frein (pas de connexion coté DRIVER) et le logiciel MACH ou les autres logiciels gèrent-ils ce frein ou ces vibrations ??
En tous cas j'ai pas mal avancé déjà ce W.E grâce à toi merci
 
E

erolhc

Guest
A l’arrêt un servo moteur n'est en fait pas à l’arrêt :-D : il oscille entre deux pulses du codeur et cette oscillation (vitesse, amplitude, ...) va dépendre du réglage du PID qui a été réglé dans le cas présent alors que le moteur était monté sur une installation, ce qu'il faut faire. Et suivant l'inertie, etc. de cette installation le PID va réagir complétement différemment de ce que tu peux constater à vide.
Donc pas d'affolement, les vibrations sont normales. Même avec un réglage du PID à vide il y a toujours des vibrations. Le contraire serait même inquiétant

Cela m’étonnerait beaucoup que le frein stoppe l'oscillation car il y a un jeu d'environ 1° sur le frein alors que l'intervalle entre deux pulses correspond à 360 / 2048 / 4 = 0.04°. Résolution codeur de 2048 lignes ( *4 en quadrature). A la limite cela peut atténuer l'amplitude de la vibration (en fait la sensation que tu en a) à cause de l'inertie supplémentaire lié à l'action du frein (poids du système à entrainer)

Le frein peut être piloté par le driver via des contacts (7 et 10) apportés par le connecteur CN1 qui vont commander un relai qui va mettre le frein ou le libérer quand il faut (suivant la rotation ou non du moteur). Mieux vaut réserver le SERVO ON/OFF à Mach3 et laisser le la gestion du frein aux drivers
 
T

turcat

Nouveau
Bjr

Tes explications me rassurent , effectivement il y a un petit jeu dans le frein c'est en forçant un peu d'un coté ou de l'autre que j'arrive a arrêter les oscillations (driver sur ON) et le fait de mettre le frein moteur arrêté et en ne touchant a rien (driver ON) ça ne bloque pas les vibrations .Il faut comme tu dis mettre l'axe un peu sous contrainte mécanique pour arrêter les vibrations.
Sinon en appliquant ou en relachant le frein (24V) il se passe un peu de temps avant que cela ne réagisse , peut-on gérer la tempo (libération frein (24V) =>tempo=>ordre moteur ? ou frein (0V) => tempo => arrêt ordre moteur )

Je vais étudier cette question de frein sans celui-ci je ne pense pas pouvoir utiliser ces moteurs
(Comment sont bloqués les moteurs sans frein ? )

Merci en tous cas je découvre le servo-moteur AC grâce a toi
Bonne journée
 
E

erolhc

Guest
Bonjour
turcat a dit:
...JComment sont bloqués les moteurs sans frein ?...

Comme un servo avec frein ou comme un pas à pas : il faut voir le frein comme une sécurité pour empêcher le moteur de tourner lorsqu'il n'est plus alimenté. Le frein est un dispositif supplémentaire et indépendant.

Le temps de réaction du frein est réglable si il piloté par le driver mais il ne faut pas oublier que c'est un système électromécanique. Alimenté en direct comme tu l'as fait le frein se débloque ou se bloque en environ 50-100 ms

Un servo comme un PAP sont bloqués dés que tu les mets sous tension (et sans envoyer de pulses STEP) . Le servo consommera l'énergie juste nécessaire pour rester en position, pas plus, alors que le PAP sera toujours au maxi possible. Moteurs posés sur un coin de table, le servo sera à 1% de ses capacités, le PAP comme il ne sait pas si une force s'applique sur son axe (le fait changer de position) sera à 100%

Les freins ne sont que de peu d'utilité sur une CNC sauf à la limite pour l'axe Z : cela empêche la tête de fraisage de descendre toute seule quand le moteur n'est plus utilisé (alimenté) et encore c'est vrai si le servo est en direct sur la vis à la bille, qui elle même est de bonne qualité et que les supports de guidage de la tête amènent très peu de friction.
Sur ma fraiseuse BF20 (donc avec guidage par queue d'aronde avec lardon de rattrapage de jeu) avec une vis à bille chinoise (m’étonnerait que le rendement soit de 90% :-D ) un rapport de poulies de 3/1 la tête bien que lourde ne se casse pas la figure quand je coupe l'alim du servo (qui n'a pas de frein), elle bouge un peu mais sans plus

Donc sur une CNC tu alimentes les freins pour les débloquer et les servo se comportent comme si c'était des servo sans frein (ou des PAP). Comme tu a deja une alim 24V pour alimenter la logique du driver et que les freins consomment très peu (6-8W pour des moteurs 400W) une alim 24V 2A (48W) est largement suffisante pour 3 moteurs/drivers
 
T

turcat

Nouveau
Merci pour ces explications très claires :-D

Je pense que je vais mettre un frein au moins sur le Z pour éviter que la broche ne descende toute seule lors des mouvements en X et Y
Tu me dis que j'alimente la logique des drivers en 24 V , pour l'instant non j'ai juste le 24 V pour le débloquer le frein
Justement à ce titre peux-tu me dire ce qu'il faut comme signaux / tensions obligatoires sur la CN1 et me faudra-t-il une interface STEP / DIR hard comme Dédé ou pas ?

A ma connaissance sur CN1 déjà faudra ...
==> CW + pin 1
==> CW - pin 2

==> CCW + pin 3
==> CCW - pin 4

<== Brake + pin 7
<== Brake - pin 10


et les autres ports ? quel niveau doit -on appliquer 5V, 12V, 24 V ? Niveau bas ou haut ?
Sinon Déde a peut être le schéma exact de tous les branchements coté CN1 puisque ca machine a l'air de tourner ?

Merci
 
E

erolhc

Guest
turcat a dit:
...Je pense que je vais mettre un frein au moins sur le Z pour éviter que la broche ne descende toute seule lors des mouvements en X et Y...

Euh ... non ... enfin pourquoi pas mais c'est un fonctionnement bizarre.
Ce que tu dis revient à dire que quand tu es en voiture et que tu t’arrêtes à un feu rouge ou un stop, tu coupe le contact et tu mets le frein à main

Généralement quand les axes X/Y bougent c'est que la CNC est en utilisation et donc sous tension et donc les moteurs aussi et quand les moteurs sont sous tension soit ils sont en rotation (envoi des STEP/DIR) soit ils sont à l'arrêt (pas d’envoi de STEP/DIR) et dans ce cas ils sont en blocage et la présence ou non d'un frein n'y change rien.
Donc tu peux effectivement ne mettre sous tension que les moteur X et Y et laisser le moteur Z hors tension avec le frein mais là je ne vois pas trop l’intérêt puisque le frein ayant du jeu ton Z en aura aussi puisque le moteur ne sera pas en blocage par sa mise sous tension.


turcat a dit:
Tu me dis que j'alimente la logique des drivers en 24 V , pour l'instant non j'ai juste le 24 V pour le débloquer le frein
Justement à ce titre peux-tu me dire ce qu'il faut comme signaux / tensions obligatoires sur la CN1 et me faudra-t-il une interface STEP / DIR hard comme Dédé ou pas ?

A ma connaissance sur CN1 déjà faudra ...
==> CW + pin 1
==> CW - pin 2

==> CCW + pin 3
==> CCW - pin 4

<== Brake + pin 7
<== Brake - pin 10


et les autres ports ? quel niveau doit -on appliquer 5V, 12V, 24 V ? Niveau bas ou haut ?
Sinon Déde a peut être le schéma exact de tous les branchements coté CN1 puisque ca machine a l'air de tourner ?

Merci
pour l'instant tu pilotes le moteur par le programme tu n'as effectivement pas besoin du 24V mais en condition réelle si le driver n'a pas le 24V la prise en compte des signaux STEP/DIR n'aura pas lieu.

Que ce soit des avec drivers de servo ou de drivers de PAP, il est préférable d'utiliser une carte dite "breakout" entre le port parallèle PC et les drivers.

La tension des DIR/STEP peut se faire en +5V (niveau de la breakout) , tout ce qui est contact sec (interrupteur) il est préférable d'utiliser le 24V, voire obligatoire pour une meilleur immunité aux parasites.
Pour les autres connecteur tu n'as pas à te préoccuper de quoi que ce soit : le driver gère.
Tu peut fonctionner qu'en te servant des pins DIR/STEP (comme un driver de PAP) et le reset des erreurs éventuelles ou bien te servir des possibilité supplémentaire que t'offre ton driver à toi de voir (et de lire la doc)
 
T

turcat

Nouveau
Ok compris pour le frein :-D
Par contre pour les signaux CN1 j'ai justement l'intention de faire ma carte breakout moi même c'est pour ça que je demande quels sont les signaux entrée / sortie CN1 obligatoires pour faire ma carte en conséquence

Merci j'espère ne pas abuser de ta disponibilité sinon tu me le dis... :axe:
 
E

erolhc

Guest
Signaux obligatoires : DIR/STEP (connexion breakout), +24V
Signaux très conseillés : Reset alarme (interrupteur fugitif). Alarme (report sur la carte breakout/Mach3 et déclenchant un arrêt de l'usinage en cour)
Peuvent être utile : frein, servo On/Off (soit géré par Mach3 soit en manuel par inter sinon servo ON dès que le driver est sous tension)
Éventuellement : codes d'alarme,

Regarder les signaux dispo p 131-132 de ton manuel
 
T

turcat

Nouveau
OK merci je vais étudier tout ça .
Je sais déjà que je pourrai utiliser mes moteurs grâce à tes précieux conseils ainsi que le fil de Dédé qui m'a bien aidé aussi.
J'aurai sûrement d'autres questions qui vont surgir d'ici peu de temps ....
Par contre une question encore concernant les drivers
Qui peu le plus peu le moins ? en clair un driver 750W peut-il piloter des 400W par exemple je suppose que oui

Bonne soirée
 
E

erolhc

Guest
turcat a dit:
...Qui peu le plus peu le moins ? en clair un driver 750W peut-il piloter des 400W par exemple je suppose que oui...
:7grat:

Il y encore quelque temps j'aurais dis oui sans hésiter ...
Maintenant j'ai des doutes.
C'est la question que je me suis posé un moment : j'ai une fraiseuse BF20 équipée de servo 200W. J'ai en préparation un portique alu avec des moteurs 100W et un 4eme axe avec servo de 750W. Tous ces moteurs/drivers sont de la même marque/série.
Comme les deux machines sont en deux lieu différents je m’étais dis que j'allais faire un coffret unique et équipé de drivers de drivers 200W qui auraient pu commander les moteurs de 100W et de 200W (cela urait juste nécessité de reconfigurer les drivers avec la bonne valeur de moteur)
Mais ... en regardant les doc du fabricant on y apprend que :
les drivers de 100W peuvent piloter les moteurs de 30, 50 et 100W (pas de drivers spécifiques 30 et 50 W);
les drivers 1KW peuvent piloter les moteurs de 1kW et les 750W (pas de driver de 750W)
Par contre il est clairement dis que le drivers 400W pilotent les moteurs 400W seulement, les 200w les moteurs 200W idem pour les 600W ... point barre.
Cela m'a mis le doute car pour les moteurs 30W et 50 W ils auraient pu prendre des drivers 100w et les rebadger à la valeur idoine, idem pour les 750W avec des drivers 1kw rebadgés 750W s'ils avaient eu la volonté de cloisonner les puissances

Pourtant ;
- la mise à jour firmware des driver se fait avec le même fichier quelque soit la puissance (c'est donc pas écrit dans le driver quelle est sa puissance ou alors il faudrait une autre mémoire ou il y aurait cette puissance ce dont je doute)
- Mon logiciel de configuration ne nécessite pas d'indiquer la puissance du driver mais juste sa série, la puissance moteur (pour un driver 1kw je peux choisir un moteur 100w si je veux puisqu'il ne sais pas quelle puissance de driver j'ai) et le type (série) de moteur.

En fait tout dépend comment le driver gère la puissance et comment le logiciel de configuration configure la puissance nécessaire au moteur : est ce un pourcentage du maxi ou autre ? mystère. J'en saurais un peu plus bientôt car je suis en train de décoder le dialogue entre le logiciel et le driver
Avec le programme de configuration il y un fichier contenant les caractéristiques (tension, vitesses , couples, inertie, intensités, plus d'autre valeurs aux quelles je ne sais à quoi cela correspond) de 4 series de moteurs. Ces séries de moteurs ont du être rajoutés après la finalisation du programme car c'est loin de couvrir toutes les séries offertes par le programme
Les valeur d'intensités/tension (au moins) doivent bien servir à quelque chose et dont notamment à la configuration des drivers ...

Bref : je ne sais pas
 
T

turcat

Nouveau
Merci , je ne m'attendais pas a une réponse aussi longue pour une question aussi courte .
Bon pour ce soir j'arrête avec mes questions ch.... :wink:


Bonne soirée
 
D

dede02

Ouvrier
http://support-omron.fr/pdf/SigmaI%20R88D-UEP%20User%20Manual.pdf
bonjour
chapitre 5 arrangement des pins
je suis servi de ca pour câblée les servo
j'ai testé les fils 1 par 1 et ca marche pour trouver la première pin sur le connecteur je l'ai démonté pour trouver le n 1 les dernier ne sont pas connecté enfin ver la fin 12 13 14 je crois
donc par rapport au schéma on trouve l'ordre facilement
bonsoir
 
Dernière édition par un modérateur:
T

turcat

Nouveau
Ok merci Dédé je vais repérer tous mes fils déjà et ensuite voir ce dont j'ai besoin
Sinon je ne connais pas MACH3 , y -a-t-il des difficultés particulières concernant le pilotage après avec ces moteurs ?
Dany
 
D

dede02

Ouvrier
bonjour
pour moi tout marche bien avec mach 3
a par qu'il faut une pompe de charge sinon ca fait un peut n importe quoi avant que le pc soit en route mais je pence que ca fait ca avec tout les système
le principe je crois et un signal qui viens du pc pour autorisé la bob a fonctionné il y a des poste pour ca consulte les
j'usine des profils de 6 mètres je suis précis a 0.1 mm
mach 3 marche bien
+ andre
 

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