Mon Premier robot... Premiers (8ème de) pas...

[louloute30]

Bon ça y est, la méca, c'est terminée ! => Ca fait du bien à 30 jours de la coupe...
C'est robuste, donc,je suis bien satisfait.

Par contre coté électronique il y a un pb assez curieux:
Je branche un servo-moteur (les derniers que j'ai acheté) 13kg.cm sur PWM, avec la batterie, et là, la carte arduino bug; Je recommence en alimentant la carte par la prise USB de l'ordi, et là, tout va bien.
Le bug, c'est que le µproc lance le prog, puis arrête tout immédiatement 2sec après, et le relance... etc...
Ma batterie est composée de 4 pile de 1,5V.
Est-ce possible que la batterie soit trop faible et dans ce cas, les servos provoquent ce genre de pb ? ou alors, est-elle à l'inverse trop forte ?
Est-ce le fait que j'utilise 2 types de servo différent (marque et puissance diff, les autres sont des 15kg.cm) - 2 de 15kg et 6 de 13kg

Il ne me reste plus que ce pb à régler, puis c'est parti pour les centaines de tests !

Je ferai les 4 façades design plus tard, s'il me reste du tps... Tanpis pour les photos du poster à rendre lundi au plus tard...

 

[MrDUS31]

Salut Louloute,

Bravo pour la fin de ta méca... mais je serai étonné qu'il n'y ai aucune petites modifs à faire après les premiers "vrais" essais
Moi j'ai presque fini le petit robot, bientôt des photos

Pour ton problème de Reset de l'Arduino, aucun doute pour moi : c'est une chute de la tension d'alim qui provoque le Reset automatique (en principe tous les processeurs ont un superviseur d'alim intégré qui déclenche un Reset si elle passe sous un seuil "critique").
Les servos de modélisme tirent pas mal de courant et les piles classiques ne sont pas capable de le fournir. Leur résistance série et trop forte, d'où la chute de tension...
Le fait de "mixer" les marques de servos n'a aucune importance.
Essai avec des accus costauds (NiCd, NiMh...) normalement il n'y aura plus ce problème

A+

Mr DUS

 

[romain_cvra]

Hello,

Entièrement d'accord avec Mr DUS!
Je pense aussi que le problème est là!

A+

 

[louloute30]

Effectivement (merci à vous);
J'ai commandé des piles AA de 3000mA au Ni, j'espère que cela fera l'affaire.

J'ai bien des batteries Ni, mais 800mA seulement, c'est peu pour les besoins du robots

Je suis impressionné de voir que le microprocesseur est capable de gérer une telle puissance (et sans radiateur). Ce n'est pas un peu trop ? Avez vous déjà eu des cartes qui ont cramé ?

 

[louloute30]

Zou, voilà pour mon affiche, (il était tps, à qq heures de la fin)

Avec bp d'humour Voir la pièce jointe Affiche Ifrelo Team.pdf

 

[louloute30]

Je commence à douter un peu... de ma participation à la coupe Petit coup de blouzzzzz
J'ai essayé de brancher une batterie de 12V 2000mA, la LED de l'écran LCD s'allume à peine... (Les 8 servo sont branchés)

J'ai également branché une batterie qui est sur mon tracteur tondeuse 12V/8A, et là, c'est à peine guerre mieux.
Est-ce que l'Atmega ne diminuerait pas l'alimentation avant qu'il arrive au servo ?
Ne faudrait il pas plutôt que je dessoude les pattes des alim + et - de la carte surplombant et que j'alimente directement les servo sur la batterie ? Tiendront-ils à 12V ?

Voilà mon branchement:
j'utilise

que j'alimente avec les batteries.
sur lequel est placé:

et de là, sont reliés sur les 8 sorties PWM les servomoteurs.

Je suis en train de recharger toutes les batteries que j'ai pu trouvé, Pour le test ultime !

 

[louloute30]

voilà deux vidéos de ce qui se passe:

Dans la prog, j'ai demandé à ce que les 4 bras s'ouvrent et se ferment en continue. De même, ils ont aussi pour ordre de monter et descendre.
Histoire que les 8 servos fonctionnent en même tps...
Mais le résultat est autre: Un seul (fonctionne, celui qui monte et descend le bras av gauche.
Sans compter que l'écran ne s'allume pas et que la petite LED rouge signalant "POWER" clignote...
Pourtant, la batterie utilisée est une batterie de 12V 8A.

 

[MrDUS31]

Salut Louloute,

ATTEND !!!

Ce n'est pas un problème de batterie, celle de ton tracteur peux fournir un courant énorme (genre 50 ampères en continu !).
Pour moi, c'est un problème de régulateur de tension.
C'est le régulateur de ta carte Atmega qui fourni le +5V à tous les servos
Si oui, c'est de là que vient le problème. Tu ne peux pas lui demander autant de courant (pour 8 servos, cela doit bouffer plus d'un ampère).

Il faut fournir l'alim des servos par un autre moyen que le régu de la carte Atmega
Il y a un bornier à vis (le machin bleu) sur la carte servo, ce n'est pas justement par là qu'il faudrait les alimenter ???
Attention, surtout ne branche pas tes servos directement sur le +12V, ils ne le supporteront pas. Les classiques fonctionnent en 4,8v ou 6v au maximum.

Dans mon mini robot, j'ai uniquement une batterie 24V. Pour les servos j'utilise tout simplement du matos de modélisme "fait pour" : un régulateur UBEC
Cela ne coute rien et fourni une forte intensité en 5 ou 6V (en plus, comme c'est de la régulation à découpage, cela ne chauffe pas )
Regarde là par exemple : UBEC de modélisme
C'est celui que j'utilise.

Interdit de se décourager à 1 mois de la coupe quand la méca est fini
Aller, au boulot



Mr DUS

 

[romain_cvra]

Hello,

Toujours, d'accord avec Mr DUS!

Faut compté 1A par servo au minimum car au démarrage ou en appuis, il font de gros pic!
Donc avec tes 8 servo, il te faut un régulateur 5V sur le quel tu peux tiré 8A.
Comme la dit Mr DUS, le plus simple c'est les composants de modélisme.

Allé c'est la dernière ligne droit!

 

[louloute30]

Merci Les Doc DUS et Romain.

Effectivement, tu me dis régulateur, je pense à 7805, et LM317T (les deux seuls que je connais)... seulement 1A max en sortie effectivement, et bien naturellement, arduino a un 7805. Il paraitrait que j'ai besoin de 350mA / servo (m'a dit mon vendeur de servo).

Alors de ce que j'ai pu lire sur "le manuel" d'une demi page, le bornier bleu est "POWER IN" sans grande précision... donc ça devrait être ça...
Reste à attendre ce composant UBEC !

grrr, vivement, l'après coupe que je refasse cette fois ci mes propres cartes électroniques:
J'ai des capteurs qui fonctionnent sous 3.3V et non 5, résultat je suis obligé de mettre des fils un peu n'importe comment... J'ai mis une carte CNC qui me prend une grande place alors qu'il n'y a que qq composants qui joue un rôle important dessus... J'ai même pensé à dessouder les relais qui ne servent à rien...

Je verrai bien des 7805 CMS à chaque servo, 4 contrôleurs de moteur PAP, la possibilité de sélectionner avec des micro interrupteurs ou cavaliers le voltage des capteurs et l'alim des servo ! Sans compter un autre tout autre système pour l'écran LCD (qui prennent bp moins de place)... un micro-controleur spécifique pour compter les 90sec démarrage/arrêt, et j'en passe... Adieu ces cartes arduino qui prennent une place folle et à qui il faut tjrs rajouter un truc pour que ca fonctionne
Ce sera même sans doute à eux que je confirai le typon (c'est de l'ordre de 30€ la plaque 19cm*28cm... très correct) : http://www.circuit-electronique.fr/

Bon aller, courage, encore un mois à tirer avec ce matos !

 

[lapoutre]

Merci Les Doc DUS et Romain.

Effectivement, tu me dis régulateur, je pense à 7805, et LM317T (les deux seuls que je connais)... seulement 1A max en sortie effectivement, et bien naturellement, arduino a un 7805. Il paraitrait que j'ai besoin de 350mA / servo (m'a dit mon vendeur de servo).

Alors de ce que j'ai pu lire sur "le manuel" d'une demi page, le bornier bleu est "POWER IN" sans grande précision... donc ça devrait être ça...
Reste à attendre ce composant UBEC !

grrr, vivement, l'après coupe que je refasse cette fois ci mes propres cartes électroniques:
J'ai des capteurs qui fonctionnent sous 3.3V et non 5, résultat je suis obligé de mettre des fils un peu n'importe comment... J'ai mis une carte CNC qui me prend une grande place alors qu'il n'y a que qq composants qui joue un rôle important dessus... J'ai même pensé à dessouder les relais qui ne servent à rien...

Je verrai bien des 7805 CMS à chaque servo, 4 contrôleurs de moteur PAP, la possibilité de sélectionner avec des micro interrupteurs ou cavaliers le voltage des capteurs et l'alim des servo ! Sans compter un autre tout autre système pour l'écran LCD (qui prennent bp moins de place)... un micro-controleur spécifique pour compter les 90sec démarrage/arrêt, et j'en passe... Adieu ces cartes arduino qui prennent une place folle et à qui il faut tjrs rajouter un truc pour que ca fonctionne
Ce sera même sans doute à eux que je confirai le typon (c'est de l'ordre de 30€ la plaque 19cm*28cm... très correct) : http://www.circuit-electronique.fr/

Bon aller, courage, encore un mois à tirer avec ce matos !

Faut oublié les régulateur de type 7805, ils ont un rendement de 50%.
Chez SUSSUS INVADERS on a pour la puissance des PTN78020 (12-22V, 6A) de chez TI qui sont gratuit en sample.
ils nous servent pour l'alim des moteurs, des AX12, des catpeurs et des cartes on en a 4 sur chaque robot.
Vincent

 

[louloute30]

@lapoutre, je prends note pour tes PTN78020

Avec vos réponses et le matériel dont je dispose, j'ai fini par trouver une alternative pour effectuer les tests en attendant le UBEC.

Bonne nouvelle, je lui ai appris le crolle, il ne devrait pas se noyer :D C'est approximativement les angles max et min d'ouverture/fermeture haut/bas de chaque bras. Comme vous le savez, la vitesse est variable...

Il a fallut que je mette un bloc de 4 piles 1.2V 2200mA avec un second bloc en parallèle de 4 piles 1.5V 800mA pour que l'ensemble fonctionne correctement:
(en cours de téléchargement)

Bon au moins, je vais pouvoir commencer les tests de stratégies ! Enfin !

 

[louloute30]

Je viens de recevoir mes batteries

En principe il y en a 4, mais FIAMM m'a contacté en m'informant que je la recevrai que dans 3 semaines (rupture de stock)
Sinon, il m'en reste une en rab histoire de passer les homologation, mais pas sur qu'elle soit encore en état...

Mais je pense que celle ci, je n'aurai pas à les recharger. FIAMM garantissent 20H à 12V 2A donc, de quoi bien m'amuser...

 

[romain_cvra]

Faut oublié les régulateur de type 7805, ils ont un rendement de 50%.
Chez SUSSUS INVADERS on a pour la puissance des PTN78020 (12-22V, 6A) de chez TI qui sont gratuit en sample.
ils nous servent pour l'alim des moteurs, des AX12, des catpeurs et des cartes on en a 4 sur chaque robot.
Vincent

Pourquoi vous mettez des régulateur sur la puissance des moteurs? Et ne les branchez pas directement sur les accu?
C'est une question de régulation? Ou de tension?


Sympa pas la vidéo! Pourquoi ne pas utilisé des accu lipo?

 

[louloute30]

Sympa pas la vidéo! Pourquoi ne pas utilisé des accu lipo?

Si c'est à moi que tu demandes, je te dis uniquement à cause des pochettes anti-feu obligatoires.

Alors, je rencontre un pb de place avec mes batteries (Elles font 3mm de trop donc, elles dépassent!!!): Je ne pense plus pouvoir avoir d'écran LCD, compteurs... etc bref, plus de tableau de bord... En même tps ce n'est utile que pour la prog et les tests... Ca me fera des économies de batteries :D
Il me reste la possibilité de les mettre sur les cotés, mais je ne sais plus vraiment si c'est encore intéressant...

Bon, dès que je reçois l'UBEC, test 12H/24 (tous les jours jusqu'à la coupe => Oui, j'ai réduis au max mon travail extérieur à la coupe ), mise en place des capteurs aux endroits les plus stratégiques du robot. En principe, il va y avoir les capteurs de couleurs dans le coeur du robot et placés juste en dessous de la hauteur du 1er étage du totem en direction du sol (Je vais m'en servir comme correcteur de trajectoire approx.
Les capteurs IR seront probablement fixé sur les bras mobiles du robot pour qu'ils puissent servir dans toutes les directions et trouver rapidement les adversaires, et comme maintenant les vidéos de certains robots arrivent sur Youtube, facile de déterminer les emplacements où seront les adversaires.
Pour le moment, je continue la prog et la construction de cycle d'action à l'approche des totems, bouteilles... et le franchissement des 21 zones.

 

[MrDUS31]

Salut louloute,

Mais je pense que celle ci, je n'aurai pas à les recharger. FIAMM garantissent 20H à 12V 2A donc, de quoi bien m'amuser...

Euh... je sais pas si tu as bien interprété ce qu'a dit le vendeur (ou s'il t'as pris pour un c.n) mais tes batteries font 2Ah. C'est à dire qu'elle peuvent débiter 2A pendant 1h ou 1A pendant 2h... mais pas 2A pendant 20h !!! (=40Ah)

N'oublie pas de les recharger régulièrement, les batteries au plomb ne supporte pas bien la "décharge profonde". Par contre elle n'ont aucun effet mémoire comme les NiCd et ne souffre pas de la "surcharge" comme les LiPo, donc tu peux les recharger n'importe quand

A+

Mr DUS

 

[romain_cvra]

Si c'est à moi que tu demandes, je te dis uniquement à cause des pochettes anti-feu obligatoires.

Vu la taille de tes batterie, tu pourrais facilement les remplacer par une batterie lipo plus le sac.
Mais ne change pas!!! Les batteries au plomb sa prends de place mais c'est top! Puissant et increvable!

ne souffre pas de la "surcharge" comme les LiPo

Tu entend quoi par surcharge?

 

[MrDUS31]

Tu entend quoi par surcharge?

Je veux dire qu'une LiPo déjà chargé à 100% va se détériorer si on continu à la charger. Alors qu'une batterie au plomb, ça ne lui fait rien : sa résistance interne augmente et elle ne prend plus la charge.
Comme tu le dit une batterie au plomb est increvable

 

[louloute30]

Euh... je sais pas si tu as bien interprété ce qu'a dit le vendeur (ou s'il t'as pris pour un c.n) mais tes batteries font 2Ah. C'est à dire qu'elle peuvent débiter 2A pendant 1h ou 1A pendant 2h... mais pas 2A pendant 20h !!!

Autant pour moi, 20H, c'est à 100mA, forcément si je me contente de lire la première ligne... (quoi qu'en même tps, si mon robot ne démarre pas, ça peut tenir 20H : ) Chui parti en me disant, 90sec, c'est rien !
Donc, c'est plus de l'ordre de 10 à 30min max d'utilisation pour garder la pleine puissance, après, ca chute vite . (Je penserai à prendre une batterie de voiture pour mon petit projet de tondeuse élec qui devrait voir le jour après la coupe)
http://www.bormidabatterie.it/documenti/FIAMM/FG%2020201.pdf
Fort heureusement, je n'aurai que 5 matchs à disputer + les homologations (soit environ 15min sur les batteries) c'est assez juste pour juste sans recharger... Je vais penser à remettre un petit coup de peinture sur mon vieux chargeur tout rouillé (mdr) sinon, si un inspecteur passe, il va se demander si une lipo n'aurait pas fondu dessus.

Comme tu le dit une batterie au plomb est increvable

En même tps, c'est pas de la batterie dont je doute, c'est de tout le reste
Moi qui voulait utiliser ce prétexte si le robot ne partait pas

 

[romain_cvra]

Je veux dire qu'une LiPo déjà chargé à 100% va se détériorer si on continu à la charger.

Ok je vois! Avec un chargeur adapté, il y a aucun souci!
Par contre, il faut faire attention à ne pas trop les décharger. Si non tu peux les jeter... Faut pas les oublié dans le robot... sa nous est arriver... maintenant notre carte puissance coupe tout si la tension de l'accu descend trop bas.

Pour info, ( Loulout, je t'ai précisé les donnée technique )
Actuellement nous utilisons un accu lipo 2200mAh 4S1P dans le robot. (donc tu peux tiré 2.2A pendant 1h dessus / 4S = 4cellules de 3.7V = 4*3.7=14.8V / 1P = un pack en parallèle )
Sa suffit amplement pour nos robot. Et on peux tiré jusqu’à 20C dessus. ( 20x la capacité, donc 20x2.2A=44A, c'est le courant max que tu peux tiré sur l'accu)
Sa laisse une sacrée marge! Bon du coup à 44A ton accu dure seulement 1min... !
Le pack à une taille de 105x34x31mm, fait 247g et tout ceci pour la modique somme de 20$ l'unité! Son fou ses chinois...

 

[MrDUS31]

Nous, sur le gros on a mis 2 packs 3S en série = 22,2V (mais ~25V réels à pleine charge) en 2200mAh aussi. Comme nos moteur sont de bonne qualité (Maxon) ils ont un très bon rendement et franchement on peut enchainer 5 matchs sans les recharger (mais on le fera pas !!!)
Attention à l'autonomie Louloute, comme tu as des moteurs PaP pour la propu, tu sais qu'ils consomment autant à l'arrêt que quand ils tournent
Un chargeur universelle type B6AC ne coute pas grand chose et prend en charge TOUS les types d'accus
Comme dit Romain, nos amis Chinois sont toujours là quand on en a besoin

 

[louloute30]

Vu les pb que j'ai en déplacement du robot, je pense que je vais venir faire de la figuration.
Je ne comprends plus rien, plus j'améliore, et pire est le résultat, alors qu'avant le résultat était de l'ordre du mm avant qq changements.
Mes roues n'adhèrent plus au sol, mes patins arrachent la peinture, et de ce fait fait dériver le robot, le nb de pas théorique ne correspond pas à la réalité parcourue (je ne vous parle même pas de qq millimètres, mais plutôt de 50cm sur 1.5mètres)

Puis-je espérer tomber sur une table complètement plane la-bas ? ou peut être avoir des creux des bosses (de l'ordre d'une différence de 1mm / m²)

Il n'y a qu'une seule chose qui fonctionne super bien, c'est les bras (aller savoir combien de tps...)

J'aurai bien eu le culot de rajouter mes codeurs vu la place récupérée avec des roues alus à gorge en V laissant glisser un joint torique de longueur 300mm ou 400mm (joint qui servirait à la fois de courroie entre la roue et le codeur en plus de matière adhérente au sol...)
ou à moins de compter sur les capteurs IR

Qu'en pensez vous ?

 

[romain_cvra]

Je ne comprends plus rien, plus j'améliore, et pire est le résultat, alors qu'avant le résultat était de l'ordre du mm avant qq changements.
Mes roues n'adhèrent plus au sol, mes patins arrachent la peinture, et de ce fait fait dériver le robot, le nb de pas théorique ne correspond pas à la réalité parcourue (je ne vous parle même pas de qq millimètres, mais plutôt de 50cm sur 1.5mètres)

Bienvenue dans le monde merveilleux de la robotique...
Faut que tu applique la méthode des petit pas! Résoudre chaque problème les un après les autres!
Bon les roues, pourquoi elle n'adhèrent plus alors qu'avant oui? Elle sont fait comment en quelle matière?
De même pour les patins?
Comment tu as régler la hauteur des patins par rapport au roues? Sa ressemble pas mal a ton problème!
Pour le nombre de pas théorique, comme tu n'a pas de codeurs externe, si tes roues dérape tu vas forcément perdre des pas!

Puis-je espérer tomber sur une table complètement plane la-bas ? ou peut être avoir des creux des bosses (de l'ordre d'une différence de 1mm / m²)

Non faut oublier la table plat! Pourquoi tu en a besoins... C'est quoi le problème?

J'aurai bien eu le culot de rajouter mes codeurs vu la place récupérée avec des roues alus à gorge en V laissant glisser un joint torique de longueur 300mm ou 400mm (joint qui servirait à la fois de courroie entre la roue et le codeur en plus de matière adhérente au sol...)
ou à moins de compter sur les capteurs IR

J'ai pas tout comprit avec ton histoire de codeur...
Si tu ajoute des codeurs, ajoute des roues roues codeuse! Mais branche les pas sur les roues motrices!

 

[louloute30]

Le plateau de ma table fait légèrement une cuvette, le centre étant (parfois) plus bas que les cotés d'environ 3 mm.
Résultat, mes deux patins avant ne touchent pas toujours le sol, et de ce fait le robot avance en déformant sa trajectoire en "bloblotant" autour du seul pied qui repose encore sur la table.
Je pense avoir ce matin résolu une partie du pb:
Solution 1:
Si la table est totalement plane là bas (tu m'as dis que non, donc, je vais en tenir compte) dans ce cas, il faut que je change mes patins en rajoutant un film de 2 à 3mm (sous couche de parquet flottant blanc pour ceux qui connaissent) Seulement, chez moi, il faut que je les change à chaque match (après 2min ils sont totalement détérioré)
Solution 2:
La table est un peu "pas trop plane", là, j'ai remarqué qu'en retirant mes deux patins, et en plaçant une seule roue folle (donc sur un des 2 cotés du robot), le résultat est satisfaisant => Là, il faut que je revois un peu la mécanique, mais en conséquence, un des deux cotés du robot tient dans le vide. Je n'ai plus que 3 contacts au sol (ce qui d'un sens est une bonne chose compte tenu qu'un plan est défini par 3 points, mais qu'en réalité, c'est un peu angoissant de laisser partir le robot avec 1 jambe en moins :/)

Enfin bon, en l'état tel, je peux espérer faire les deux bouteilles et le lingot. De là à assurer les totem, il y a encore un fleuve à traverser.

Bref, cette après-midi, j'ai mis de coté les frayeurs que me fait ce robot pour chevaucher une bête de compétition... Du pur plaisir!

C'était un entrainement pour être sur d'arriver à la Ferté à temps si le robot doit subir des modif de dernière minutes...

 

[romain_cvra]

Sympa! Il en a qui s'amuse bien!

Ton robot à les roues au centre il me semble.
Les 4 patins ne doive pas frotter les sol en même temps! Seule les patins avant ou arrière doivent le touché!
Sur une surface parfaitement plan ton robot doit pouvoir ce balancé en avant ou en arrière! Pas beaucoup... juste un peu!
Cela permet de ne pas être gêner par une table non plane. Et d'avoir le plus d'appuis possible sur les roues motrice.
De plus, le centre de gravité du robot dois se situé proche des roues motrice. Si non tu appuis trop fort sur la patin au détriment des roues motrice...

Nous on utilise des patins en POM, ça fonctionne nickel! Ils sont usiné à la valeur théoriquement juste puis on les lime jusqu’à obtention d'un bon résultat.
C'est pas un problème d'avoir deux patin à l'avant et deux à l'arrière!
Mais il faut que seule ceux de l'avant ou ceux de l'arrière touche le sol. Pas les deux coté en même temps!

Ce serait mieux que tu laisse les deux patins par coté! Il y en aura toujours un légèrement plus petit que l'autre. Du coup un seule frottera en permanence!
Et au cas ou se sera l'autre!

Je peux te faire une photo de nos patins si tu veux!

A+

 

[louloute30]

Je peux te faire une photo de nos patins si tu veux!
A+

Si cela ne t'ennuie pas, je veux bien.

Dommage que plastivore percute le petit robot adverse en quart de finale (surtout pour une équipe comme eux; Ont-ils retirer leur système de détection ?), Par contre, bonne nouvelle, il me laisse la place pour passer à l'aise

 

[romain_cvra]

L’évitement c'est le plus compliqué... Même les meilleurs équipes percute de temps en temps un adversaire!
Tu verras! Ça arrive régulièrement! Et c'est pas faute de tout faire pour l'évité!

Voila pour les patins :

 

[louloute30]

Merci pour ces photos Romain.
Je vais faire qq test également avec ces patins.
Je pense que mon problème provient essentiellement du fait que mes roues motrices sont à l'arrière et non au milieu.
Si ca serait à refaire, j'aurai fait en sorte qu'elles soient au milieu (J'avais moins de pb de ce type avec ma première base "qui ne servait à rien")
Donc, pour les qq tests que j'ai réalisé avec la roue à bille, j'obtiens à nouveau la précision d'origine, donc, presque fin des pb. Je roule en 8ème de pas (Accélération et décélération très fluide).

Par contre, petit pb (vous allez me dire encore ), oui, l'accélération est parfaite, la décélération également, mais au début du cycle de l'accélération, et à la fin du cycle de la décélération, j'ai un Teuf teuf (2 pas d'un coup), que je sois en 1/2 pas, 1/4 pas ou 1/8ème de pas.

Est-ce ma prog ? (pourtant, même 2 impulsions de trop n'apporterait pas en 1/2 pas la même réaction qu'en 1/4 ou qu'en 1/8)
Est-ce le microprocesseur qui au moment de créer l'info envoie 2 imp au départ, et 2 à la fin (une sorte de défaut du µproc) ?
La vitesse a bien été réduite, mais je ne pense pas que cela jouera en notre défaveur.

Je vous filmerai ce pb demain,

Petit plus, je ne maintiendrais pas que je ne viendrai qu'avec un seul robot... (Rassure toi MrDus, je n'oserai pas créer la même bête de compet que toi), mais plus un truc pour décharger le gros robot des 2 bouteilles. (Très basique), Mais comme la prog est faite pour un robot, restera juste à modifier 2, 3 trucs pour l'autre...
Enfin, à l'inverse du gros, ce sera une fusée.


J'ai reçu l'approbation de Eurobot pour mon Poster, Par contre, Clémentine m'écrit en me demandant d'en réaliser un en anglais...
Il faut donc en avoir 1 en Français et un en anglais pour la coupe de France ?

 

[louloute30]

Bonne nouvelle, Le Robot (Fantom) roule désormais très bien
Demain, je devrai recevoir le dernier composant (UBEC) pour ouvrir et fermer convenablement les bras. Donc, normalement, il ne restera qu'à le tester... et à le régler informatiquement (plus vraiment de mécanique) => Cette partie là, je la travaille le soir et la nuit.

Comme j'avais peur de m'ennuyer d'ici la coupe, et par pur plaisir de la robotique, je vous présente "Baby Fantom":
Contenu: 2 Motoréducteurs 190t/min, 2 codeurs, 2 petits actionneurs, 1 kit arduino (IR, US, ATMEGA 2860).

Roues centrales pour éviter le pb que j'ai pris bp de tps à réparer sur le Fantom.
4 petites roues folles, 4 roulements au 4 coins du robot (merci Mr DUS pour m'avoir montré que c'était grandement utile)

Bref, j'espère qu'il sera un bon départ pour le robot de l'année prochaine... au moins coté prog et asservissement...

 

[louloute30]

Alors coté premiers essais...

Le pire score de la journée a été 12 points, le meilleur 25 points (je ne compte pas les points de victoire/égalité/défaite)
De nombreux essais ont donné une grosse moyenne de 18-19 points. Je suis assez confiant


Mais doutant un peu de la qualité de ma table, (oui, à certain endroit, la planéité de la table varie selon si le robot passe (du à son poids) ou non. D'où le mauvais résultat de 12 points :/ L'épaisseur de la planche de la table actuelle est de 10mm il me semble, donc si on s'appuie dessus, elle s'enfonce...

Alors demain, je refais toute la table avec chevrons, dalles de plancher etc... et bien de niveau. Ce qui me permettra de vérifier si la table est réellement la cause (ce dont je pense fortement). => par contre, je doute pouvoir mettre plus de 25 points par matchs à moins de rajouter encore des capteurs (toujours pour vérifier la position via des supports fixes de la table)...

En même tps, 18 points sur une table qui est loin d'être parfaite, ben, je suis assez content .

Enfin, j'ai collé tous mes petits carrés sur les CD avec de la colle à bois, et le robot a fait décollé une trentaine de petit carré aujourd'hui (avec une moyenne de 2 par matchs), j'espère que là-bas, ils tiendront bien... Sinon les arbitres vont
Je leur proposerai de les recoller moi même et avec un petit et quelques ... Espérons que cela fonctionne

Pour terminer, si jamais vous voyez un boulon ou une rondelle sur la table la-bas, merci de me les ramener, mon robot en perd de tps à autre 1 ou 2, mais j'ai toujours bp de mal à retrouver d'où il les perd (mdr)