G
g0b
Compagnon
Ca y est, le pilotage fonctionne !
Essai sur une trajectoire hélicoidale :
Essai sur une trajectoire hélicoidale :
L
lion10
Compagnon
Bonjour
Bravo, pour votre robot !
Pourriez vous dans les grandes lignes présenter votre chaine de développement logiciel pour vulgariser les étapes pour créer les mouvements ?
Vous avez en bibliothèque un modèle triptéron ou vous faites une description avec les articulations ?
L'ondulation est obligatoire compte tenu du principe et du nombre des articulations des pattes j'imagine,
Le robot s'il étend "ses jambes" devrait être capable de poser "sa tête" au sol tout en la gardant horizontale j'ai l'impression.
Un test de marche avec un verre d'eau rempli quasi à raz bord devrait être assez démonstratif par ailleurs.
cdlt lion10
Bravo, pour votre robot !
Pourriez vous dans les grandes lignes présenter votre chaine de développement logiciel pour vulgariser les étapes pour créer les mouvements ?
Vous avez en bibliothèque un modèle triptéron ou vous faites une description avec les articulations ?
L'ondulation est obligatoire compte tenu du principe et du nombre des articulations des pattes j'imagine,
Le robot s'il étend "ses jambes" devrait être capable de poser "sa tête" au sol tout en la gardant horizontale j'ai l'impression.
Un test de marche avec un verre d'eau rempli quasi à raz bord devrait être assez démonstratif par ailleurs.
cdlt lion10
G
g0b
Compagnon
Merci !
Alors c'est très simple, Le robot a été dessiné dans un logiciel de CAO . A partir de là, on est capable de simuler le mécanisme pour d'une part, vérifier que ca fonctionne , mais aussi pour le dimensionnement, évaluer les courses, etc. On est même capable de dimensionner les moteurs et estimer les performances atteignables en terme de vitesse, accélération...
Donc à partir de là, fabrication à partir de ces plans.
Ensuite, Toujours à partir du solveur de mécanisme, on lui impose un mouvement au niveau de la plateforme et on calcule les position des 3 axes le long de la trajectoire imposée, il ne reste plus qu'à envoyer le gcode correspondant aux moteurs et le tour est joué.
Dans l'exemple ici, l''ondulation' est voulue car on a imposé une trajectoire en forme d'hélice, mais il est encore plus simple le le faire aller en ligne droite. C'est juste un premier test avec une faible amplitude de mouvement.
Effectivement, on peu descendre la plateforme tout en bas et par construction, elle reste toujours parfaitement horizontale. Donc avec des accélérations raisonnables, on peut lui faire déplacer un verre d'eau sans encombres.
Alors c'est très simple, Le robot a été dessiné dans un logiciel de CAO . A partir de là, on est capable de simuler le mécanisme pour d'une part, vérifier que ca fonctionne , mais aussi pour le dimensionnement, évaluer les courses, etc. On est même capable de dimensionner les moteurs et estimer les performances atteignables en terme de vitesse, accélération...
Donc à partir de là, fabrication à partir de ces plans.
Ensuite, Toujours à partir du solveur de mécanisme, on lui impose un mouvement au niveau de la plateforme et on calcule les position des 3 axes le long de la trajectoire imposée, il ne reste plus qu'à envoyer le gcode correspondant aux moteurs et le tour est joué.
Dans l'exemple ici, l''ondulation' est voulue car on a imposé une trajectoire en forme d'hélice, mais il est encore plus simple le le faire aller en ligne droite. C'est juste un premier test avec une faible amplitude de mouvement.
Effectivement, on peu descendre la plateforme tout en bas et par construction, elle reste toujours parfaitement horizontale. Donc avec des accélérations raisonnables, on peut lui faire déplacer un verre d'eau sans encombres.
G
g0b
Compagnon
A la demande générale de...1, voici le test du verre d'eau... Pas rempli vraiment à ras bord car à cause de l'inertie, ca se renverserait, mais le niveau reste parfaitement horizontal à part ca.
B
bilou(te)
Rédacteur
Il est drôlement plus souple que moi quand il danse :D
c'est super propre, il a une utilité particulière ou c'est un jouet d'adulte ?
G
g0b
Compagnon
Oui, je prévoie de remplacer le verre d'eau par du lait pour faire du beurre
Non, plus sérieusement, comme tu dis, "jouet d'adulte".
B
bilou(te)
Rédacteur
Il me semble qu'un membre avait fait un robot 3 axes pour aller chercher des bouteilles de vin dans une cave, du coup, je voyais l'utilité du robot (bon, le robot pour aller chercher le vin dans la cave, c'est aussi un jouet d'adulte)
:D
:D
G
g0b
Compagnon
Ca pourrait effectivement, moyennant quelques modifications être transformable en machine à faire les cocktails. Je vais y réfléchir...
A
Aiwass
Compagnon
tu veut pas lui coller une petite tête imprimée en 3D avec des yeux qui bouge? sa fait trop araignée qui bouge sur son fil.
