Mon Premier robot... Premiers (8ème de) pas...

[louloute30]

Je suis à la recherche de roue pour les codeurs...
En fait, qq'un m'a parler ici que les diamètres des roues motrices n'était peu être pas identiques, et cela pourrait engendrer une déviation de l'alignement. (ok, c'est possible), mais ma question va alors vers les roues des codeurs: Comment trouver 2 roues parfaitement identiques ? et tant qu'à faire, pas trop large (5 à 8mm)...

 

[romain_cvra]

Salut,

Corrige moi si je me trompe... tu as de roues codeuse indépendante des roues motrices?

Il est préférable que le diamètre des roues motrice soie identique, ou plus ou moins du même diamètre. Mais ce n'est pas obligatoire.
Par exemple, sur notre robot, nos roues motrices on une couche molle pour bien adhérer à la table. Leur diamètre n'est donc pas parfaitement identique.

Par contre les roues codeuse doivent être rigoureusement identique! Mais il est aussi possible de corriger cette erreur par soft.
L’odomètrie de tout robot doit être calibrée pour être précise.

Il y a trois paramètre à régler en faisant des testes pour que ton robot soie précis.

1. La différence de diamètre des roues codeuse (influence la rectitude du déplacement en ligne droite et la concentricité de la rotation du robot sur lui même)
2. Le diamètre des roues codeuses (influence la précision de la distance de déplacement en ligne droite)
3. L'entre-axe des roues codeuses (influence la précision de la rotation du robot sur lui même)

Et tout ça en étant le plus précis possible. Mesuré ces erreurs physiquement et correcte en première estimation.
Mais ce n'est pas suffisant pour se déplacer précisément sur la table. Il faut faire des testes de déplacement avec le robot.

La procédure que nous utilisons et la suivante : (toute les mesure sont faite sur une grande table bien plat, et avec une vitesse du robot lente)

1. - En première approximation, mesure physique du diamètre des roues codeuses et de l'entre-axe des roues motrice.
2. - Réglage de la différence de diamètre des roues codeuses. Il faut commencer par cela la pour que ce paramètre n’influence par les deux autres.
   Pour ce faire, on positionnent le robot très précisément à une position connue d'un bord de la table (on utilise un calibre de profondeur pour réglé l'angle et la position du robot par rapport au bord de table).
   Avance d'environ 2m, rotation de 180°, avance de la même distance, rotation de -180° ( la rotation de 180° puis de -180° est très important pour annulé les effets des deux autre paramètre).
   Mesure du décalage du robot (toujours avec le calibre), modification du paramètre de différence de diamètre en les deux roues codeuse, et on recommence jusqu’à ce que le résultat soie parfait.
3. - Réglage du diamètre des roues codeuses
   Avance de 2m, mesure de l'erreur de déplacement, modification du paramètre, et on recommence jusqu’à ce que le résultat soie parfait.
4. - Réglage de l'entre-axe des roues codeuses.
   Rotation du robot sur lui même de plusieurs tour (amplifie l’erreur), mesure de l'erreur angulaire, modification du paramètre, et on recommence jusqu’à ce que le résultat soie parfait.

Et voila, en appliquant cette méthode tu devrais avoir de bon résultat!
Pour les roues codeuses, nous utilisons des roues avec un O-ring en appuis sur le sol de 2mm de diamètre. Il faut absolument que le point de contacte au sol des roues codeuse soie le plus fin possible...
Si non tu aura une grande imprécision de déplacement!

A+

 

[louloute30]

@Romain_rcva: Oui, les roues des codeurs sont différentes des roues motrices. Merci pour ces infos, je suivrai tes consignes à la lettre !

Je vais déjà commencer à faire une première vidéo sans les codeurs (de toute façon, je n'ai pas encore les roues des codeurs), histoire de voir la vitesse max et le parallélisme/et ou/la différence de diamètre... des roues motrices. Au moins je saurai à quoi m'attendre dans les corrections.

 

[romain_cvra]

Merci pour ces infos, je suivrai tes consignes à la lettre !

Je les ai écrit de tête... Mais j'ai retrouvé la doc d'origine qu'on avait écrit à l'époque!
Suit-la, il me semble qu'il y a quelques détailles important que j'ai oublié de mentionner...
http://doc.cvra.ch/doc/publique/reglage_odo.htm

Au moins je saurai à quoi m'attendre dans les corrections.

En faite, ce n'est pas les roues motrices que tu corrige avec les paramètre ci-dessus...
Mais uniquement les roues codeuse. La correction sur les roues motrice est automatiquement faite par l’asservissement (le PID).

Si tu as d'autres questions ou des problème, hésite pas à en parlé!

A+

 

[louloute30]

Si tu as d'autres questions ou des problème, hésite pas à en parlé!

Hum, oui, le PID, j'en n'ai pas
J'ai des moteurs PAP pour cette année. J'ai eu trop peur de me lancer dans des moteurs CC...
Donc, les pas sont transmis par impulsions, utilisant une carte CNC, et donc, en théorie, 1 pas = 1.13mm parcouru

 

[romain_cvra]

Hum, oui, le PID, j'en n'ai pas

OK j'avais plus pensé... Laisse donc tombé la partie sur les PID. Mais la partie dur l'odométrie et très important.
Sa me semble beaucoup 1.13mm par pas... tu aurais pas moyen de démultiplier plus?

Au fait, comme tu gère les trajectoire de ton robot?

 

[louloute30]

Re...

Sa me semble beaucoup 1.13mm par pas... tu aurais pas moyen de démultiplier plus?

Si je démultiplie, je vais perdre en vitesse, actuellement, les moteurs sont directement branchés sur les roues motrices sans démultiplication. La vitesse atteinte est très satisfaisante, mais oui, seulement les distances parcouru par pas sont énormes... je le sais. mais quitte à choisir, je préfère la vitesse: je peux toujours me permettre de taper sur les parois des totem ou autres pour me caler...

Au fait, comme tu gère les trajectoire de ton robot?

Et bien, là, tu t'en doute aussi, c'est un mini mach3 que j'ai du refaire... Pour le moment, il ne gère que les G01. Je vais pas tarder à voir les G02 et G03 si les premiers tests que je réalise aujourd'hui sont concluant.
Sinon, j'ai toujours des moto-réducteurs de visseuses dé-visseuses... Si j'ai un peu de tps avant la coupe, je préparerai deux bases roulantes; 1 avec les PAP et une seconde avec les moto-réducteurs.
Mais pour le moment, je n'ai pas de correcteur PID. J'ai vu une platine qui m’intéresserai peut être (Vu qu'il y a l'air d'avoir un correcteur PID):
http://www.dfrobot.com/index.php?route=product/product&path=52&product_id=99


Pour le moment, je vais attaquer les actionneurs qui vont prendre les CD et les lingots... le temps presse un peu désormais...

 

[romain_cvra]

Tu as pas vraiment besoin de PID avec tes pas à pas. Une solution simple et fonctionnel : à la fin de chaque déplacement, tu repart pour le suivant en fonction de la position donnée par l'odométrie et les codeur.
Et sa devrais fonctionner très bien. Pour autant que ton robot roule plus ou moins droit sans odomètrie...

Et pour la vitesse, tu vas à combien?
Car 0.6m/s c'est déjà très rapide, surtout cette année avec 4 robots et deux totems sur la table...

A+

 

[louloute30]

Pour la vitesse, si je ne rajoute pas plus de donné à ma carte Atmega 1260, je peux réguler entre 0.6 et 1 m/sec
Sachant qu'à 0.6, je suis certain d'avoir un bon couple, alors qu'à 1.1, les moteurs ont tendances à ne plus tourner (surtout si je tiens la roue avec mon doigt).
J'ai donc prévu dans mon menu de "mise à zéro" la possibilité de paramétrer la vitesse, entre autres choses...

Normalement, j'aurai du vous faire voir une première vidéo aujourd'hui, mais, j'ai du utiliser de la colle à bois qui met qq heures à sécher.
Donc demain, vous aurez la vidéo...
PS: Pour le moment mon robot n'a besoin que d'une arrivé 220V... (Vous comprendrez mieux demain)

@romain: Pour le PID, en fait, je l'utiliserai dans ma deuxième base roulante cette fois ci avec des moteur-réducteurs (adieu les PAP) si toute fois j'ai le tps de la créer...
J'ai la possibilité d'échanger les deux bases roulantes en dévissant 4 visses... (Une chance pour moi ), et vu que j'ai codeurs, moteurs, et roues en double... je pense bien envisager de le faire...

 

[louloute30]

Bonjour,

Cela fait qq tps que je travaille sérieusement sur le robot, et même si je ne peux vous faire voir l'avancé effectué (il est encore trop tôt pour en parler ouvertement), je ne connais aucun site (mis à part dfrobot, ou 2 3 qui ne me vienne pas à l'esprit) où des pièces mécaniques tout genre puisse être vendu.
En gros, sommes-nous obliger de fabriquer toutes les pièces, même celle requérant le plus de précision ou avez vous qq adresse chez qui il est possible de se fournir

Je parle de pièces mécaniques robustes petites et pas trop compliquées non plus:
ex: Elle doit faire dans les 3 à 4 cm de large... C'est pour ouvrir une trappe...
Sinon, je vais finir par repartir dans mes vieux mécano...

 

[louloute30]

J'ai essayé avec mes servo et la librairie "servo" de arduino de les faire tourné, et 180° pour l'ordi, c'est l'équivalent de 120° réel. Pourtant mes servo peuvent tourner à plus de 180°, mais pas moyen d'avoir cette rotation.
Faut il envisager de créer la biblio servo soit même, ou bien modifié l'existante ?

 

[romain_cvra]

Malheureusement, pour les pièces mécanique, faut tout faire soie même... Mis à part les pièces standard bien sur (palonnier de servo, poulie, etc...).

La position donnée pour les servos de modélisme correspond à la largeur des puls que tu lui envoi.
Il faut que tu augment un peu la largeur max des ces puls dans la librairie.
J'ai aussi constaté ce problème récurant ces derniers temps... Et pas seulement sur l'arduino.
J'ai le même problème avec ma télécommande. Sur les télécommande digital tu peux régler ce paramètre.
Je pense que les fabriquant de servo font ceci exprès pour augmenter la précision de positionnement...

A+

 

[louloute30]

La position donnée pour les servos de modélisme correspond à la largeur des puls que tu lui envoi.

Dans ce cas, puis-je utiliser également des sorties digitales et pas que PWM compte tenu que ce sont des durées d'impulsions qui définie l'angle ?

Bon, coté mécaniques et pinces... les idées sont trouvées, j'ai également testé chacune des solutions que j'ai pu envisager,
Pour donner un ex, rien que pour l'ouverture d'une petite porte vers le haut, j'ai testé 4 solutions pour garder la plus simple qui est également la plus robuste (afin d'éviter tous pb mécaniques sur place...).

Donc, c'est en cours de réalisation, une belle petite partie est faite, restera à les finir cette semaine, notamment la création de 8 pinces, et là il faut encore que je fasse un G-code, vu que la pièce d'essai a été réalisée avec la scie à métaux, la lime et bp de patience...
La semaine prochaine, je passe à la partie mécanique actionneur (placement des servos, mise en place des courroies, biellettes...) afin de passer de -déplacement manuel des parties du robot- à -déplacement par composants électroniques-.
Je suis content, j'avance bien, et j'ai presque éliminé tous les soucis et interrogations mécaniques...
Ah oui, l'intérieur du robot ressemble plus à des mécanos... (plaques d'alu percées de partout, tube renfort en laiton, guides en acier, pièces diverses en MDF...) Encore heureux que l'extérieur aura une belle finition.

Je devrais avoir 8 courroies, 5 petits motoréducteurs (dont 4 pour ascenseurs, et 1 pour dégagement des pièces du robot) 14 servos... et vu que la plupart des servos ne seront pas à l'endroit des actionneurs, je vais rajouter des câbles à coulisses flexibles (sorte de cable de frein + protection pour vélo)

Bon, je vais être gentil, donc dès que la partie méca est finie (sans servo et sans motoréducteur) je mettrai qq photos...

 

[romain_cvra]

Dans ce cas, puis-je utiliser également des sorties digitales et pas que PWM compte tenu que ce sont des durées d'impulsions qui définie l'angle ?

Oui tu peux! Mais attention a comment tu code. Il faut que les puls soie bien régulière.

Je devrais avoir 8 courroies, 5 petits motoréducteurs (dont 4 pour ascenseurs, et 1 pour dégagement des pièces du robot) 14 servos... et vu que la plupart des servos ne seront pas à l'endroit des actionneurs, je vais rajouter des câbles à coulisses flexibles (sorte de cable de frein + protection pour vélo)

Sa c'est du robot!
Je me réjoui de le voir!

 

[louloute30]

Histoire de faire passer le tps, voici deux petites photos prisent en coup de vent...

les pinces sur un guide rectifié de 6mm

 

[louloute30]

Ayant profité de ces qq beaux jours pour retravailler sur le robot, il est en état de rouler; Sauf que, ça commence bien, j'ai grillé un contrôleur de moteur PAP sur ma carte CNC laquelle été posée sur un morceau de fer
Bon, j'ai encore deux axes (Y et Z) mais je n'ai plus intérêt à jouer avec...

Je me suis également découvert trop tôt, et j'ai chopper un truc, bref, cela me clou au lit ou presque, puisque j'ai tout de même profité de ce tps pour faire une partie du simulateur:

Voilà à quoi il ressemble:

Je pourrai donc proposer au robot des stratégies selon les déplacements et les actions à effectuer au cours de ces déplacements.
En gros, je vais enregistrer plusieurs parcours, et dans les 3 minutes d'installation, j'évaluerai la vitesse de l'adversaire (c'est sûr, au premier match, ce n'est pas évident, mais les suivants...), et indiquerait la stratégie (l'ensemble des coordonnées du parcours) à prendre...
Comme vous pouvez le voir, il est sous forme de tableau avec 8 valeurs: Les 3 premières étant la position et l'angle, ensuite la vitesse, puis les 5 suivantes sont relatifs à l'angle des actionneurs. En gros, c'est tout bête.
La seule chose intégrée en plus dans le code du robot, c'est l'évitement et les solutions qui s'offrent à lui pour échapper à l'adversaire. Ex: il arrive en face, on bifurque...
Je pense rajouter un morceau de code au simulateur, lequel permettra de faire du pointeur de la souris le "robot adverse" lors de la simulation.

 

[louloute30]

Aller, je me lance, soyez indulgent, c'est mon premier (et comme je fais de la conception à la prog , c'est dur et long ) :p
J'ai tout à remonter demain, puis 1 mois de test !

Je pense qu'il est inutile de vous détailler les capacités de déplacement du robot
En gros, rien sur la table ne peut nous gêner...

Notre "réseau de déplacement", est l'axe non utilisable par bp d'autres robots -Totem-palmier-totem. Mais en revanche, coté esthétique... c'est plutôt très carré (faute aux 1200mm max!) ! comme je vous avez dit, pas très joli. Mais je vais me rattraper un peu du fait que j'ai encore 2cm de chaque coté pouvant être arrondi, dans lesquels se glisseront les batteries
Alors je vais faire qq sculptures 2.5D sur les cotés et sur les faces (histoire d'utiliser la CN à sa juste valeur).

 

[louloute30]

Voilà, juste avant le câblage final qui aura lieu demain...


Il y aura donc 8 servo moteurs (4 sont encore en attente de livraison), je pensais que mes petits servo moteurs pourraient suffire, hélas, il faudra 8 servo de 13 et 15kg.cm.

Il y a également 8 capteurs IR, 2 capteurs US, probablement 2 Atmega au lieu de 1 (le deuxième gèrera les gadgets sans grand intérêt: Affichage compteur, éclairages divers, peut être 2 servo si j'ai un peu de tps... bref, que de la déco)

Il y aura aussi deux batteries de 12V (pour obtenir du 24V), elles ne seront pas lipo (Le sac de protection m'ennuie).
il y aura également deux batteries de 8V (environ) pour les commandes de faible conso, dont une pour les gadgets.

Coté déco, ben oui, maintenant qu'il devrait être en état de marche ce WE je vais m'ennuyer si jamais je ne fais que de la stratégie, alors toutes les façades vont être revêtues d'une plaque de MDF travaillée, histoire de lui donner des formes, des courbes...

Et puis, il faut bien que je grave son nom aussi (Famtom => Comme il passe à travers les totems dans les 2 sens, et également à travers le palmier...)

 

[romain_cvra]

Chouette il est vraiment sympa! J'aime beaucoup le concept! Et je me réjoui de le voir fonctionner!
Le grillage peux monté et descendre pour laisser passer les objets fixe? Tu as fait comment les glissières?

elles ne seront pas lipo (Le sac de protection m'ennuie).

On a les même problème! Et je sais pas du tout comment on vas faire pour faire rentrer le sac et le lipo dans le robot...
C'est déjà limite juste avec le lipo et les fils alors avec le sac j'ose même pas imaginer..

 

[MrDUS31]

Bonjour,

Bravo Louloute !
Pour une première participation, ton robot est très ambitieux et très bien réalisé
Ton idée de tout traverser est originale... et couillue !
Je suis également impatient de le voir à l’œuvre

Aller, juste pour te faire stresser un peu : Mon premier robot en 1998 avait des moteurs PaP pour la propu. Il fonctionnait parfaitement lors de tout les tests que nous faisions. Pourtant, lors des deux premiers match il n'a pas démarré
On était estomaqué car deux minutes après le deuxième échec on l'a re-testé dans notre stand et il a marché
C'est en l'essayant de nouveau dans les gradins de la salle où se déroulent les matchs qu'on a compris l'origine du problème : la "pollution" électromagnétique était telle que notre carte de pilotage des PaP se mettait à osciller au niveau de l'asservissement en courant !
Après une petite modif, il a parfaitement fonctionné pour les trois derniers matchs...
On a fini 35ième malgré deux forfaits, on aurait facilement pu être dans les 16 sans ce problème...

A bientôt à la Ferté

Mr DUS

 

[louloute30]

Merci les gars, c'est vrai que ces encouragements me donne l'envie d'aller tjrs plus loin dans cette aventure (Etant seul, c'est un peu un défit solidaire, parfois je crains d'être en retard... de ne pas faire les bons choix... et j'en passe...).

Le grillage peux monté et descendre pour laisser passer les objets fixe? Tu as fait comment les glissières?

Le grillage n'avait pas tout de suite été prévu, mais j'ai du trouver cette solution pour permettre au robot de reculer en cas de gêne. Il monte suffisamment pour passer à travers le palmier. En principe, il a lieu de rester en haut.
Ce sont les "dents" à l'avant qui entraineront les CD et les lingots hors du totem dans la marche arrière.

Alors les glissières sont des guides rectifiés de 8mm d'un coté et 6mm de l'autre (oui, il y a une disparité à cause du dis-fonctionnement après qq tests: La grille descendait en canard: En effet, contrairement à une CNC où on peut renforcer sans limites de tailles, là, les contraintes de torsion des deux cotés du robot font qu'il s'écarte légèrement et que seul un guide servira réellement et l'autre permettra juste que la grille ne soit pas dans le vide... Bref, maintenant elle marche comme sur des ...guides (roulettes)...
La grille est actionnée par un petit moto-réducteur (caché derrière le moteur PAP) entrainant un axe traversant de part en part le robot, qui à son tour entraine deux petites chainettes de chaque coté du robot, cachées partiellement par l'équerre en alu bleu. (C'est également sur l'équerre que les guides sont fixés)

Pour les batteries, ce sera deux de 12V/2Ah (Pour atteindre le 24V souhaité pour les PAP)

Pour une première participation

J'espère m'améliorer en allant vous voir à la coupe et en suivant attentivement les bonnes initiatives des concurrents. C'est vrai que pour le moment, il n'y a pas eu bp de partages et réalisation de robots sur ce forum, et de ce fait, je vais apprendre de mes erreurs... (contrairement à la CNC, où là, on a l'embarra du choix )

Ton idée de tout traverser est originale... et couillue !

C'est vrai, mais, ce dont j'ai peur, c'est que le palmier viendrait à céder, ou que les concurrents (comme space crakers par ex ) ont des robots que je pourrais venir percuter (c'est pour cela que j'ai rajouter des IR (J'en ai 8 au total), en espérant que tout ce petit monde fonctionne bien...
Et puis il y a encore des points noirs ex: Les poussoirs des bouteilles sont-ils souples, ou obligent-t-ils à les percuter de face ???
Et enfin, je n'ai pas trouver la place pour les codeurs A défaut, j'ai placé deux capteurs de couleurs sur les ailerons qui permettront plus ou moins de "vérifier" l'emplacement...

Je suis également impatient de le voir à l’œuvre

Moi aussi

Il fonctionnait parfaitement lors de tout les tests que nous faisions. Pourtant, lors des deux premiers match il n'a pas démarré

Aie, cela m'inquiète sévèrement... Espérons que...
Je sens que je vais entourer tous mes fils de papier d'aluminium et gainer l'ensemble...
Sinon, 35ème, c'est un super score pour une première ! J'espère déjà être dans les 50

 

[louloute30]

Je crois avoir compris ce que tu voulais dire:

Voilà une vidéo montant les pb qu'on rencontre avec un seul fil
grrrrr

A chaque impl envoyé au moteur (visible également par la LED verte qui clignote sur l'arduino), si je mets ma main, des dizaines d'impulsions sont envoyés à la carte de commande (au lieu d'une seule), et si je ne mets pas ma main, rien n'est envoyé...

Je vais aller me chercher un bout de câble armé !

 

[romain_cvra]

Et puis il y a encore des points noirs ex: Les poussoirs des bouteilles sont-ils souples, ou obligent-t-ils à les percuter de face ???

Vu que c'est du bois... il ne seront surement pas souple... Il faudra les percuter de face!

 

[louloute30]

Les percuter de face :( bonjour la perte de tps ...

Pour arrêter les interférences, j'ai mis en place un cable blindée + un (gros) noyau de ferrite de 3cm de diam (à force, je ne vais plus avoir de place ), le résultat est impeccable, même dans un mélange de 24V, 5V, collé ou non aux fils ou aux moteurs, ou tenu dans la main ou proche d'un tel portable en appel ! J'espère donc mettre définitivement un point d'arrêt à ce pb, et ne surtout, ne pas le rencontrer la-bas! Cela m'ennuierai de ne pas mettre un seul point de toutes les qualifs!

Voilà, c'est bon il a fait ses premiers pas, mais... il avance à 0.5m/sec (si je ne veux pas que les moteurs décrochent)
C'est lent... précis, mais trop lent.
Je pensais faire une multiplication (l'inverse d'une démultiplication) de 1.5 ce qui corrigerait la vitesse à 0.75m/sec, là, je serais plus satisfait...c'est ce que je devrais faire dans les jours prochains.

@MrDus, à quelle vitesse rouliez-vous, au temps où vous étiez à propulsion à moteur PAP ?

Face à des équipes où leur robot ne démarre pas, ou sont lents comme lego me semble-t-il par ex, une de mes stratégies consiste à sortir de la zone de départ, me diriger droit vers le palmier, puis 1/4 de rotation au dessus du palmier, et direction le totem adverse en premier, retour à la maison, puis mon totem et voilà 40 points (environ si tous rentrent dans le bateau) Ce sera un bon match
Sinon, ben mon totem, puis les bouteilles (en espérant pas de collisions) et on rentre au bateau (20 à 30pts)...
@spaces-crakers, je n'irai pas gêner ton petit robot Je n'ai rien préparer pour le tissus !

Pour cette stratégie, une vitesse de 0.7 - 0.8 serait vraiment adaptée...

Est-ce que les revêtements des tables glissent ? comme du carrelage ? ou au contraire agrippe ? comme du bois ?

 

[louloute30]

En regardant cette vidéo, on peut voir à quel point le défit de cette année est énorme !

Et au passage, on peut voir aussi qu'il est quasi impossible de faire croiser deux robots sur le même coté !
Il va falloir que je travaille bp sur l'évitement "fantom" de mon robot pour passer d'un coté à l'autre de la table... et peut être pas forcément sur la vitesse..

 

[romain_cvra]

Les percuter de face :( bonjour la perte de tps ...

Ou pas... si tu avais des bras , enfin faudra encore qu'on teste...

Voilà, c'est bon il a fait ses premiers pas, mais... il avance à 0.5m/sec (si je ne veux pas que les moteurs décrochent)
C'est lent... précis, mais trop lent.

Hey bon nouvelle!!! Il est vivant!
O.5m/s c'est tout a fait respectable comme vitesse! Avec 3 robots sur la table!
C'est une des grande erreur récurant... Et même avec 10ans d’expérience on la fait toujours...
On essai toujours d'aller vite et on fini toujours pas baisser énormément la vitesse à la coupe...

 

[louloute30]

Une nouvelle photo...
Ca se termine.
Bientôt une vidéo !

 

[romain_cvra]

Salut,

Je suis tombé par hasard sur cette réponse du référent. Je pense qu'elle pourrait t’intéresser!
http://www.planete-sciences.org/forums/viewtopic.php?f=80&t=15501

PS : prend de la marge!

A+

 

[louloute30]

Salut,

Je suis tombé par hasard sur cette réponse du référent. Je pense qu'elle pourrait t’intéresser!
http://www.planete-sciences.org/forums/viewtopic.php?f=80&t=15501

PS : prend de la marge!

A+

Merci pour cette info, j'étais resté sur 3mm... aie; Bon, néanmoins, ne sachant pas si leur 24cm était égal à mes 24cm, j'avais prévu de pouvoir retirer totalement les pattes sur les cotés avec une scie et de même, je peux même retirer 5mm sur le haut. En fait, le palmier est dessiné sur la façade, mais j'aurai très bien pu couper en carré, il n'y a rien derrière.

Voilà autre chose, après de nombreux tests, il se trouve que par endroit, ma table n'est pas parfaitement plane; J'ai pu remarquer celà à ce que les pieds avants du robot ne colle pas partout au sol.
De ce fait, je rencontre des pb dans ma trajectoire: Le robot a tendance à trembler et donc dévier si le sol n'est pas droit.

Voilà alors la solution alternative que j'ai trouvé:

A gauche, le pied que j'utilisais avant, au milieu, le même pied avec un ressort (que désormais j'utilise) et si cela ne va pas encore, je remplacerai par une roue folle + ressort...
Encore des dizaines de tests en perspective...

Mécaniquement, il sera définitivement fini demain soir (ouf !)
Coté prog, ça a bien avancé, reste à enregistrer les stratégies...
Nous avons réservé (ce coup ci, nous serons 2) les vacances de pâques 15j, 24/24 rien que pour des centaines de tests !

 

[louloute30]

J'ai toujours eu pour habitude de donner les adresses où je commande;
Donc, à titre d'information, j'ai acheté dernièrement du matériel chez Arobose.com, et ce qui est bien chez lui, c'est qu'il me trouve ce que je souhaite à prix intéressant, même si les produits n'apparaissent pas dans son site ! Et je reçois le tout dans la semaine.

C'est l'un des seuls magasins Français chez qui j'ai commandé des pièces... Idem, demandez des composants électroniques, mécaniques ou autres, il vous trouve tout !

Cet été, je me refais un tableau de bord complet chez lui et cette fois-ci avec écran tactile, adieu les écrans arduino 2 lignes...

Ps: à ceux qui n'ont pas encore de robot :