YEEES !
Bonjour tout le monde,
Au cas où vous l'auriez manqué, nous avons remporté la coupe cette année, et atteint la 3ème place à EUROBOT !!!
Nous remercions encore une fois celles et ceux qui nous ont aidés et supportés tout au long de cette coupe ! Nous avons grandement apprécié les encouragements lors des finales françaises et d'EUROBOT <3
Vu que nous n'avons pas été très actifs pour communiquer cette année, nous posterons durant l'été quelques éléments sur nos robots (parce que oui avant la coupe il n'y en avait qu'un, le petit robot surprise était une surprise pour nous aussi, mais j'en reparlerai plus tard
).
Comme l'an dernier, j'ai fait des schémas pour représenter l'architecture (point de vu logiciel) de notre robot :
Une grosse partie des cartes datent de l'an dernier voir d'il y a 2 ans pour les cartes ascenseurs. Les seuls nouvelles cartes sont la carte pompe, la carte alimentation (qui est une version simplifiée de celle de l'an dernier) et la carte lanceur (nommée ici
carte divers v2, c'est une copie de la
carte divers avec des entrées I²C pour les capteurs de couleur).
Au total :
- 23 actionneurs
- 14 microcontrôleurs (1 x STM32F7, 5 x STM32F405, 8 x STM32F042, et un gros merci à ST qui nous les a fournis gratuitement
)
- 3 bus CAN : 1 principal et 2 secondaires, comme l'an dernier
Point de vue hiérarchique... C'est confus
:
- La carte pompe est gérée par les 2 cartes ascenseurs des bras
- La carte divers (les servomoteurs pour le stockage des cubes) est aussi gérée par les 2 cartes ascenseurs des bras
- La carte divers v2 (le lanceur) est gérée par la carte ascenseur du barillet
- Les bras peuvent se donner des ordres entre eux
- La carte principale ne discute pas avec toutes les cartes en plein match
Je me suis amusé à faire la même chose pour le robot secondaire, je vous laisse constater la complexité de cette bête de technologie (#ironie) :
Si vous avez des questions, nous pouvons y répondre