Robotique Eurobot 2018 : Robotech Legends

Manta
Nouveau
25 Janvier 2017
30
Montpellier
  • Auteur de la discussion
  • #1
Bonjour à toutes et à tous,

Comme l'an dernier à la même période (ou presque), je vais vous présenter les modélisations et réalisations de l'équipe ROBOTECH LEGENDS en vue de la participation à la COUPE de FRANCE de ROBOTIQUE #CDR2018 ou EUROBOT2018 !

Cette année, l'organisation nous propose le thème de ROBOT CITIES :

Les robots devront réaliser les deux actions suivantes pendant 100 secondes et de manière complètement autonome :

· ALIMENTER LA VILLE EN EAU POTABLE : Pour réaliser cette action, les robots devront collecter les eaux usées (balles en mousse orange et verte), traiter l'eau (trier les couleurs), alimenter le château d'eau (lancer les balles de la couleur de notre équipe dedans) et emmener les déchets dans la station d'épuration (y apporter les balles de la couleur adverse)

· CONSTRUIRE DES BÂTIMENTS HQE (HAUTE QUALITÉ ÉNERGÉTIQUE) : Cette action demande à ce que les robots lisent un plan (une série de trois couleurs parmi 5 : noir, jaune, bleu, vert et orange, choisies aléatoirement au départ) et construisent des bâtiments d’au moins 3 étages (1 étage = 1 Cube de bois de 58mm de côtés) en suivant le plan de couleurs avec les ressources qu'ils seront allés récupérer.

Encore une fois, Planète Sciences nous offre des actions intéressantes autant à réaliser qu'à voir !

Pour nous, le défi sera de faire de la balistique, ce que nous n'avons jamais essayé dans notre équipe.

Je compléterai ce sujet au fur et à mesure de nos réalisations.

Voici ce que vous attendiez la modélisation :

GrosRobot_Legends2018_Arriere.PNG
GrosRobot_Legends2018_Avant.JPG

Et voici ce que nous avons déjà réalisé :

GR18L_Avancement_25_01_18_Arrière.jpg


GR18L_Avancement_25_01_18_Cote.jpg


Pour le reste, il va falloir attendre !

Merci pour votre attention !
 
Dernière édition:
petit_lulu
Compagnon
11 Janvier 2015
638
gers
salut,
pas mal et interessant.
j'aime la mecanique mais encore plus l'electronique et j'aimerai quelques info "simple" comme le type de processeur ou carte toute prete (arduino, RPi, fabrication perso, ...)
pour les couleurs, c'est avec une camera?
a proîori la motorisation est en brushless ?
j'imagine qu'au dessus c'est un ecran? tactile?

ne t'inquiete pas, ce n'est pas pour faire une copie (j'ai autre chose a faire :-D) mais c'est uniquement pour mon information perso.

en tout cas bonne chance a ton equipe !
 
Manta
Nouveau
25 Janvier 2017
30
Montpellier
  • Auteur de la discussion
  • #3
Merci !

Pas de problème si je poste c'est qu'on souhaite partager !
Pour l'électronique c'est quasiment que de perso à base de STM32F0-F4 et F7.
Seule la carte principale que l'on voit sur le dessus est non "Made in Robotech", et oui c'est de l'écran tactil résistif (edit : Capacitif en faite), c'est la STM32F7 DISCO.
Motorisation Brusschless effectivement, je vais check la ref...
(Edit : c'est des FAULHABER série 2444)

Pour ce qui est de la détection de couleur dans le robot pour les balles ce sera du capteur de couleurs.

Pour la détection de motif, ben on aimerait bien faire avec une caméra, soit du pixie-cam soit de la raspi cam avec OPENCV.
Mais bon on a encore rien fait, alors si tu as des conseils à me donner je suis preneur !

Hésite pas si tu as d'autres questions !
 
Dernière édition:
petit_lulu
Compagnon
11 Janvier 2015
638
gers
salut,
merci pour ces informations, ca a l'air d'etre pas mal meme si je ne connais pas les STM, je suis plus dans les PIC mais en plus simple, en assembleur :lol:
je suis dans l'industrie et je sais qu'il existe des capteurs tout fait pour de la detection de forme, ca evite, peut etre, de redecouvrir la roue :wink:
il y a par exemple chez IFM des cameras de detection de forme...

bonne soiree,
laurent.
 
Yuki Riako
Nouveau
26 Janvier 2017
4
Montpellier
Bonjour tout le monde,

Désolé de la mise à jour tardive.

On n'a pas trop posté ici depuis le post initial, on profite de la deadline passée pour présenter notre poster !
On a eux pas mal de problèmes pour la récupération des balles
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, alors on a revu complètement la mécanique de récupération.
Mais on a trouvé une solution qui semble ENFIN fonctionner. Une petite vidéo pour illustrer ça :

À la place d'une simple rampe complètement passive, les balles sont récupérées dans un barillet, où elles sont gérées et promenées une par une, donc normalement plus de blocage car ces satanées balles accrochent la moindre paroi fixe qu'elles trouvent...
Ensuite elles sont triées, puis envoyées dans un canon formé par 2 roues en rotation rapide (moteur brushless). La vitesse de rotation sera adaptée à la distance qui sépare le robot et l'objectif; on devrait être capable d'effectuer des tirs longue portée (ou pas :lol: ).
On peut précharger jusqu'à 4 balles dans le canon avant de les tirer (comme sur la vidéo). On aurait pu les tirer une par une mais on perdrait trop de temps, là le préchargement peut se faire en parallèle d'autres actions (et puis le tir en rafale c'est cool :D ).
Au final on mettra (théoriquement) plus de temps à récupérer les balles qu'à les tirer (en supposant que le tri ne bloque pas le robot).

Maintenant que ça fonctionne on va pouvoir tester et tenter de fiabiliser la récupération et la gestion des balles, en attendant que le gars chargé des bras fasse son travail
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Si vous avez des questions en attendant la suite
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Bisous !

Affiche_Robotech_Legend_2018.png


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Dernière édition:
Yuki Riako
Nouveau
26 Janvier 2017
4
Montpellier
Merci !

Nouvelle vidéo !
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Les bras fonctionnent !


On me pose souvent les questions lors de la coupe, alors je vais donner directement les réponses ici :

Quels servomoteurs utilisez-vous ?
On utilise des Herkulex de Dongbu (qu'on qualifie d'"actionneur intelligent"). Il existe d'autres fabricants d'actionneurs de ce type, mais on a initialement pris ceux-là car ils étaient de petite taille.

Utilisez-vous la version plastique (moins chère) ou métal ?
On avait des plastiques. Je les ai presque tous grillés. La mécanique est trop fragile et le moteur ne supporte pas nos méthodes...

Les avez-vous modifiés ?
On a retiré l'électronique qu'ils avaient pour mettre la nôtre, avec bus CAN, asservissement courant (très utile dans certains cas, comme pour nos pinces de l'an dernier : watch?v=5xckZuLVVYA) et d'autres fonctionnalités plus ou moins utiles (watch?v=ptDj29cdcdU) contrôlées par une STM32.
La carte en question :
https://pbs.twimg.com/media/DAYnhACWsAAiZtP.jpg

Mais... Pourquoi ?? Vous êtes fou !
icon_eek.gif
On a jamais prétendu être sain d'esprit
icon_lol.gif

Le contrôle courant manquait énormément, et puis la communication UART, berk
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A la prochaine !
 
louloute30
Compagnon
5 Juillet 2010
1 594
Continuons dans les questions alors...
- La petite carte électronique, vous l'avez faites vous même alors je suppose ?
- Vous avez retirez toute l'électronique, mais je suppose que vous avez laissé la résistance ajustable ou remplacé le codeur incrémental pour connaitre la position du servo ?

La première année, j'avais utilisé des servos, mais j'ai rencontré bp de pb (alim grillé, servo cassé, servo fondu aussi), ok, c'était des premiers prix, et je les malmenait, mais les années après, j'ai préféré utiliser le plus possible des motoréducteurs avec encodeur, mais ça prend de la place, et la méca est plus complexe.
 
Yuki Riako
Nouveau
26 Janvier 2017
4
Montpellier
- La petite carte électronique, vous l'avez faites vous même alors je suppose ?
Oui, on a fait le design et également soudé nous-même. On a du utiliser 4 couches pour une si petite taille et jouer au Tetris pour tout faire rentrer.

- Vous avez retirez toute l'électronique, mais je suppose que vous avez laissé la résistance ajustable ou remplacé le codeur incrémental pour connaitre la position du servo ?
On a retrouvé la référence du potentiomètre (et des connecteurs et des moteurs) qu'ils utilisent et on a réservé un (tout petit) emplacement pour un codeur incrémental en se servant des pignons, mais on n'utilise que le potentiomètre. Dans l'idéal on voudrait le remplacer par un encodeur magnétique.

Oui, c'est le fait d'avoir tout intégré qui est intéressant !
Vu qu'on veut remplacer l'électronique, on envisage de partir sur un servomoteur "classique" avec une jolie mécanique en métal, ça coûterai moins chère et on aurait quelque chose de plus fiable et plus "personnalisé" que ce que l'on a actuellement.
 
Yuki Riako
Nouveau
26 Janvier 2017
4
Montpellier
YEEES ! :wink:

Bonjour tout le monde,

Au cas où vous l'auriez manqué, nous avons remporté la coupe cette année, et atteint la 3ème place à EUROBOT !!! :-D

IMG_1723.JPG


Nous remercions encore une fois celles et ceux qui nous ont aidés et supportés tout au long de cette coupe ! Nous avons grandement apprécié les encouragements lors des finales françaises et d'EUROBOT <3

Vu que nous n'avons pas été très actifs pour communiquer cette année, nous posterons durant l'été quelques éléments sur nos robots (parce que oui avant la coupe il n'y en avait qu'un, le petit robot surprise était une surprise pour nous aussi, mais j'en reparlerai plus tard :wink: ).

Comme l'an dernier, j'ai fait des schémas pour représenter l'architecture (point de vu logiciel) de notre robot :

2018-ArchitectureRobotPrincipal.png


Une grosse partie des cartes datent de l'an dernier voir d'il y a 2 ans pour les cartes ascenseurs. Les seuls nouvelles cartes sont la carte pompe, la carte alimentation (qui est une version simplifiée de celle de l'an dernier) et la carte lanceur (nommée ici carte divers v2, c'est une copie de la carte divers avec des entrées I²C pour les capteurs de couleur).

Au total :
- 23 actionneurs
- 14 microcontrôleurs (1 x STM32F7, 5 x STM32F405, 8 x STM32F042, et un gros merci à ST qui nous les a fournis gratuitement :wink: )
- 3 bus CAN : 1 principal et 2 secondaires, comme l'an dernier

Point de vue hiérarchique... C'est confus :lol: :
- La carte pompe est gérée par les 2 cartes ascenseurs des bras
- La carte divers (les servomoteurs pour le stockage des cubes) est aussi gérée par les 2 cartes ascenseurs des bras
- La carte divers v2 (le lanceur) est gérée par la carte ascenseur du barillet
- Les bras peuvent se donner des ordres entre eux
- La carte principale ne discute pas avec toutes les cartes en plein match

Je me suis amusé à faire la même chose pour le robot secondaire, je vous laisse constater la complexité de cette bête de technologie (#ironie) :

2018-ArchitectureRobotSecondaire.png


Si vous avez des questions, nous pouvons y répondre :wink:
 
Dernière édition:
syoctax
Apprenti
26 Janvier 2012
221
Chartreuse
Salut et bravo pour cette magnifique performance!

Est-ce qu'on peut avoir quelques photos montrant les détails sur la méca de la base roulante?

Vous utilisez des roues de sumo du commerce? Comment sont-elles fixées/alignées, et est-ce qu'elles sont modifiées?

Comment garantissez vous le bon alignement des codeurs et des roues motrices lors du montage? Juste basé sur les perçages dans le chassis, ajustés serrés?
 
Marmothon
Nouveau
29 Mai 2009
14
Montpellier
Pas de photo, n'ayant pas le robot sous la main mais la modélisation devrait suffire :
1527263418319.png

Nous utilisons des roues de sumo de chez Fingertech. Les roues sont montée sur un axe avec méplat et vis pointeau. L'axe qui a aussi une poulie est sur deux roulements. Elles sont d'origine, on est content des performances mais pas de la durée de vie, on les a changé 2 semaine avant de partir à la coupe et on à du recoller un des pneu à la coupe (le samedi matin, à l'ouverture du supermarché d'a coté). Le polyuréthane est moulé en place sur les roues et est maintenu par le relief extérieur, mais ça ne dure pas, on avait des bien meilleurs résultats quand nous avions faits nos propres pneu avec l’intérieur lisse et collé d'origine. Je ne conseille donc pas vraiment ces roues ...

L'assemble roue codeuse est encastré dans le chassis et maintenu par 4 vis, comme ça vient :-D
1527264174803.png

Mais nous ne sommes pas un exemple, voici notre travail de la nuit de vendredi à samedi pour arriver à un résultat correct :shock:
1527264335651.png

Avec un seul roulement linéaire de chaque coté nous avons beaucoup trop de jeu, et l'assemblage entier est trop flexible, donc sur la coupe nous avons précontraint le tout avec deux magnifiques ressorts, ce qui nous a permis de fiabilisé l’odométrie pour les phases finales. Enfin pas suffisamment pour pouvoir faire les cubes correctement en fin de match .... Le robot n'ayant roulé que très peu avant de partir à la coupe (2~3 semaine grand max), on avait oublié de corriger ça, alors que nous connaissions le défaut de l'année dernière. La différence étant que l'année dernière on se recalait à chaque dépose de minerais !

Pour les capteurs de pression, si le schéma est correct ce sont des Honeywell 24PC15SMT, de la récup il me semble. Donc de type analogiques.
 
goat
Nouveau
2 Mars 2014
3
Hello!

Félicitations pour votre victoire! Vous le méritez :D
Dommage que l'on n'ait pas pu participer à la Coupe Polytech cette année ...

Bref, j'avais une question sur la partie élec. Sous quelle tension sont alimentés vos moteurs ? En direct sur la batterie ou vous régulez la tension ? Si oui, quelle solution pour permettre d'avoir la puissance nécessaire au démarrage du robot ?

Merci d'avance!

Johan / AIR-Robotique
 
La dernière réponse à ce sujet date de plus de 6 mois
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