Robotique EUROBOT 2017 - Robotech Montpellier

  • Auteur de la discussion Manta
  • Date de début
Manta
Manta
Nouveau
25 Jan 2017
30
Montpellier
  • Auteur de la discussion
  • #1
Bonjour à tous !

Je fais partie du Club Robtech Montpellier depuis quelques années et j'ai décidé de présenter nos robots et notre club ici pour la première fois. Je pense qu'il était temps.
J'agrémenterai cette discussion au fil de l'eau avec des photos, des modélisations...

Le Club :

Robotech Montpellier est attaché à Polytech Montpellier, qui participe depuis plusieurs années à la Coupe de France de Robotique (E=M6).
Notre équipe se compose, malheureusement, uniquement d'électroniciens sans réelle formation en conception mécanique.
Notre TECHNODRILL nous permet d'usiner du plastique sur 13mm d'épaisseur (POM, PC, PMMA) et de l'ALU avec des touuuuutes petites passes (0.5mm).
Nous utilisons Solidworks pour nos modélisations.
La structure de notre club se complexifie cette année puisque nous avons créé une autre équipe qui est Robotech Legends, qui, pour faire simple, correspond à l'équipe des diplômés.
Ce sont les robots de Legends que je vous présenterai dans cette discussion.

Nos robots, partie méca :

La motorisation de notre robot principal est très classique : les roues de propulsions et les roues codeuses libres sont sur axe central avec une bille porteuse à chaque coin.
Cette année, nos moteurs sont des moteurs de type brushless (Faulhaber 2444 024 B).
La structure en elle-même est composée d'un bâti de 5mm en ALU avec des profilés de 15 qui nous servent à fixer nos actionneurs.

À suivre ...

Nos robots, partie élec :

Notre électronique est un peu plus perfectionnée que notre méca, déformation professionnelle, je pense...
Nous utilisons une architecture complètement décentralisée sur un BUS CAN.
Chaque carte électronique réalise une fonction bien précise et communique sur ce bus.
Nous utilisons des microcontrôleurs ST, STM32F0, F4 et F7. Nous réalisons toutes nos cartes à une exception près, la carte principale, qui est une STM32F7-DISCO avec notre SHIELD CAN.

À suivre ...

Nos robots, partie info :

Nous verrons plus tard ....


Ceci n'est qu'une ébauche qui se complétera, enfin je l'espère ! _@/"

Robotiquement, MANTA !

Edit 1 : Correction fautes d'orthographes (Merci copine en lettre)
 
Dernière édition:
RacingMat
RacingMat
Compagnon
30 Oct 2016
613
Marseille
chouette ! bonne chance pour la compétition :smt038

on a hâte d'en voir plus :)
 
Manta
Manta
Nouveau
25 Jan 2017
30
Montpellier
  • Auteur de la discussion
  • #3
Bonjour tout le monde !

Chose promise étant chose due, je vous présente l'un nos premiers usinages pour cette année.
Dimensions du brut : 210x290mm (soit notre surface max d'usinage à quelque chose près) en ALU AU4G (2017A je crois) de 3mm d'épaisseur.
Nous avons utilisé une fraise une dent finission carbure, de 2mm de diamètre, et nous prenons des passes de 0.5mm à 5mm/s.
Vitesse de broche : je sais pas trop, on est à 4 sur 6 niveaux.
La lubrification se fait à la main par une personne très patiente... (moi...) avec le l'huile de vaseline.
Aspiration avec un aspirateur du commerce.

Notre logiciel de CAM est Galaad et nous permet de piloter la CNC.

Pour finir, nous fixons le brut par du scotch double face pour moquette sur notre batis qui est en téflon.

L'usinage a pris 1h30 pour se faire.

En fin de page vous verrez des photos et plus tard je vous montrerai les modélisations.

Si vous avez des idées pour améliorer notre technique, je suis preneur !
IMG_20170126_192355.jpg
IMG_20170126_192404.jpg
IMG_20170126_192418.jpg
IMG_20170126_192436.jpg
IMG_20170126_192441.jpg
IMG_20170126_205241.jpg
IMG_20170126_205253.jpg
 
romain_cvra
romain_cvra
Ouvrier
30 Juin 2011
476
Suisse
Salut,

Sympa cette petit CNC, ça doit être bien pratique!
Me réjoui de voir quelques images de vos robots :wink:

A bientôt
 
RacingMat
RacingMat
Compagnon
30 Oct 2016
613
Marseille
c'est toujours super de voir les pièces à l'écran puis en VRAI !

en quelle matière est votre martyre ?
je n'ai pas compris le coup du scotch double face...
 
Manta
Manta
Nouveau
25 Jan 2017
30
Montpellier
  • Auteur de la discussion
  • #6
Bonjour tout le monde !

Le projet avance bien, alors je me permet de vous poster quelques éléments !

- Modélisation du Robots :
C'est juste pour vous donner un contexte de que nous allons faire. Il manque quelques vis et l'avant du robot n'est pas complètement finis.

GrosRobot_Legends2017.PNG


- Modilisation du bras retourneur de cylindre :
GR17L_Retourneur.PNG




- Réalisation :

IMG_20170202_230505.jpg

IMG_20170202_230429.jpg

P2021009.JPG

P2021010.JPG


- Test Unitaire :

Je réponds à vos questions juste après !
Robotiquement, Manta !
 
Manta
Manta
Nouveau
25 Jan 2017
30
Montpellier
  • Auteur de la discussion
  • #7
Salut,

Sympa cette petit CNC, ça doit être bien pratique!
Me réjoui de voir quelques images de vos robots :wink:

A bientôt
Ouep, vraiment simpas nous arrivons à faire pas mal de chose, à part le batis qui est trop grand et là c'est un usineur (Un grand merci à lui d'ailleur) qui nous l'a fait !

c'est toujours super de voir les pièces à l'écran puis en VRAI !

en quelle matière est votre martyre ?
je n'ai pas compris le coup du scotch double face...
Merci pour les encouragement !
Le martyre est en téflon il me semble, mais sans grande certitude.

Le coup du double scotch ... ^^

Nous utilisons le scotch pour brider le brut sur le martyr. C'est pas excéptionnel pour la précision des pièces, mais ça marche et en plus nous ne savons pas trop comment faire autrement sans perdre trop de temps.
 
Dernière édition:
RacingMat
RacingMat
Compagnon
30 Oct 2016
613
Marseille
okay !

une remarque sur le design de la pince, vous assurez la pression sur le tube par un effort permanent du servo.

Selon la durée de l'action et la force nécessaire, il pourrait être plus intéressant d'imaginer un système à ressort
avec une articulation bien positionnée qui ferait basculer l'effort du ressort en sens releveur ou abaisseur.
Le servo ne servirait que ponctuellement pour la bascule...
 
romain_cvra
romain_cvra
Ouvrier
30 Juin 2011
476
Suisse
Joli design mécanique Bravo !

Les galets rouge on une fonctionnalité cachée ? Il font antiretour ?
Ils sont raccordé comment au moteur ?

Il me semble pas voir d'articulation du bras pour tourné les module à l'horizontal, vous avez prévu de faire cela comment ?

La turbine et le mécanisme à l'arrière, c'est pour les boules? Il fonctionne comment ? :wink:

Merci pour le partage!
 
lapoutre
lapoutre
Ouvrier
8 Fev 2010
275
Petite question vos roues c'est du fait sur mesure ?
 
Manta
Manta
Nouveau
25 Jan 2017
30
Montpellier
  • Auteur de la discussion
  • #12
Petite question vos roues c'est du fait sur mesure ?
Non pas de sur mesure pour les roues, c'est une commande standard dans un magasin en ligne spécialisé robotique.
(Je ne sais pas si j'ai le droit de diffuser le site ici ?)

okay !

une remarque sur le design de la pince, vous assurez la pression sur le tube par un effort permanent du servo.

Selon la durée de l'action et la force nécessaire, il pourrait être plus intéressant d'imaginer un système à ressort
avec une articulation bien positionnée qui ferait basculer l'effort du ressort en sens releveur ou abaisseur.
Le servo ne servirait que ponctuellement pour la bascule...
Merci beaucoup pour le tuyau, c'est une super idée !
Par contre ce sera sûrement pour de futurs désgins, car dans la démonstration le servomoteur n'était pas alimenté. Le poids du bras est presque suffisant.
Puis nous allons l'utiliser à peine une dizaine de secondes pendant 90 secs avec des poses d'une durée suffisante.
Mais merci pour le conseil.

Joli design mécanique Bravo !

Les galets rouge on une fonctionnalité cachée ? Il font antiretour ?
Ils sont raccordé comment au moteur ?

Il me semble pas voir d'articulation du bras pour tourné les module à l'horizontal, vous avez prévu de faire cela comment ?

La turbine et le mécanisme à l'arrière, c'est pour les boules? Il fonctionne comment ? :wink:

Merci pour le partage!
Euh les galets rouges ? Tu parles des roues sur le bras ?
Si oui, pas de fonctionnalité cachée, c'est juste des roues avec des vis pointeaux sur l'arbre moteur.
Sinon ben je ne sais pas ^^.

Pour le retournement horizontal, ça, c'est une surprise !
Je vous montrerai une petite vidéo dans un prochain poste.

Eheh oui bien vue, la turbine c'est pour les balles !
Et la même réponse, ça sera dans un prochain poste pour ne pas vous gâcher la surprise !

Merci à tous pour l'engouement, je ne pensais pas que cela régirait si vite !
Robotiqueent, Manta.


e-e . - . . - . . - .
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'\( ,_.-'
\\ " " a:f
^'
 
Marmothon
Marmothon
Nouveau
29 Mai 2009
14
Montpellier
Jour'

Je suis mécanicien - électronicien - programmeur à Robotech Legends

Pour les roues c'est bien ça.

Pour la turbine, il manque un peut d'assemblage mais ça devrait venir sous peu. De ce que j'ai vu des publications, nous avons la plus grosse (métrique ô combien importante), suite à un dimensionnement généreux.
 
lapoutre
lapoutre
Ouvrier
8 Fev 2010
275
C'est pas le tout d'avoir la plus grosse faut savoir s'en servir :wink:
 
looplyla
looplyla
Apprenti
17 Déc 2012
128
paris (ouest)
Pour la turbine, il manque un peut d'assemblage mais ça devrait venir sous peu. De ce que j'ai vu des publications, nous avons la plus grosse (métrique ô combien importante), suite à un dimensionnement généreux.
encore faudrait-il qu'elle ne dépasse pas au dessus de la hauteur limite, il me semble bien que c'est le cas sur votre capture d'écran
 
Marmothon
Marmothon
Nouveau
29 Mai 2009
14
Montpellier
C'est trompeur, mais le robot est bas, le toit est à 265mm du sol :-D
 
Nadar
Nadar
Apprenti
12 Avr 2013
77
Amiens
C'est pas le tout d'avoir la plus grosse faut savoir s'en servir :wink:
Pour quelqu'un qui se fait appeler "Lapoutre" tu dois en connaitre un rayon ... :eek: :lol::jedwouhor:

Bon sinon, la meca est vraiment chouette et j'aime bien l'idée des deux petits moteurs CC pour faire tourner les cylindres :D
 
Manta
Manta
Nouveau
25 Jan 2017
30
Montpellier
  • Auteur de la discussion
  • #19
Bonjour tout le monde !

Cela faisait un moment que je n'avais posté l'avancement du projet et je profite donc d'un congé forcé pour le faire (saleté de gastro...).
Rentrons dans le cœur du sujet :
- Gros Robot : Nous avons fini la partie meca, à 90% je dirais, il manque quelques bricoles mais j'attends les programmeurs pour avoir leurs avis ... Pour une fois que la meca attend les programmeurs chez nous c'est assez nouveau ^^.
Vous pouvez suivre notre avancement sur tweeter : @Robotech34
Nous avons du POV RGB fonctionnel sur la balise, oui oui c'était notre tâche prioritaire...
Bref nous avons un asservissement fonctionnel et un ramassage de balle correct, je vous ferai une petite vidéo prochainement sur ce sujet là.
La partie prise en compte des cylindres reste à programmer.
L'évitement est à un problème presque fini.

- Petit robot : je n'avais pas fait de présentation donc ce robot sera statique comme certains devaient s'en douter. Il aura pour missions très 'originales' d'envoyer notre engin sur Mars et de faire le monte charge pour les minerais.

Voilà quelques images de la modélisation :
PetitRobot_2017Legends.PNG
PetitRobot_2017Legends_latéral.PNG


Pour ce qui est de la réalisation j'ai missionné une gentille marmotte de me faire ça, je devrais les poster ce soir.

Sinon voici la représentation de notre coopération de robots :

RBT2017_COOP_PR_GR.PNG




Merci à EUROBOT SUISSE pour les STEP ^^.

Voilà pour la meca, si vous avez des questions ou si vous voulez plus de précisions sur comment les éléments vont fonctionner, n'hésitez pas à demander !

Les images réelles ne devraient pas tarder !

Robotiquement,
Manta.
 
Dernière édition:
K-lean (Oleg) (Ensim)
K-lean (Oleg) (Ensim)
Apprenti
8 Mai 2016
77
Excellent la bascule interne !
J'ai hâte de voir la vidéo :)

Pour votre évitement, si votre problème est toujours que le robot avancé par accoups, alors il faut que vous fassiez une boucle de récurrence (je suis mécano, appelez ça comme vous voulez).
C'est à dire que quand tu captes l'adversaire tu t'arrêtes, par contre il faut capter x fois de suite qu'il n'est plus là pour avancer :)

J'avais ce problème là avec les us de mes robots legos à l'époque.
 
Manta
Manta
Nouveau
25 Jan 2017
30
Montpellier
  • Auteur de la discussion
  • #21
Merci !
Non ça ne vient pas de là. On a fait un évitement adaptatif, c'est à dire que le cercle d'évitement est en fonction de la vitesse de notre robot.
Le cercle est trop petit quand on est à l’arrêt, donc on pousse l'autre ^^.
Mais ça sera vite corrigé, merci du conseil on prend note en cas de soucis ultérieur.
 
Manta
Manta
Nouveau
25 Jan 2017
30
Montpellier
  • Auteur de la discussion
  • #22
Bonjour tout le monde !

Avec un peu de retard je vous balance quelques photos en vrac de notre avancée.

Idem si vous avez des questions/remarques n'hésitez pas on est toujours preneur de bons conseils !
Robotiquement Manta !

Balise_1.jpg


Balise_2.jpg


Balise_3.jpg


GR17L_1.jpg


GR17L_2.jpg


GR17L_3.jpg


PR17L_1.jpg


PR17L_2.jpg


PR17L_3.jpg
 
Valentin (INSA Rennes)
Valentin (INSA Rennes)
Nouveau
14 Avr 2017
14
Très chouette ! J'attends de voir la mise à l'horizontale des cylindres... Par hazard, ce ne serait pas un petit coup de pince pour les faire tomber ... ?
Quelle est la référence de votre turbine ? Je m'étais intéressé à cette solution en début d'année, mais les consos étaient beaucoup trop élevées pour notre partie élec...
 
Marmothon
Marmothon
Nouveau
29 Mai 2009
14
Montpellier
Hello,
Un peu plus de précision sur l'évitement :
Le système est utilisé par plusieurs équipes à ma connaissance. Deux capteurs photorefletifs tournent, ceux-ci revoient une valeur TOR, mais nous mesurons l'angle apparent de la balise, et donc sa distance.
angular_size.gif

Une vue descriptive de la balise :
Balise_3.jpg

Au milieu se trouve un connecteur rotatif d'origine chinoise. L'électronique de la partie mobile s'occupe du conditionnement des signaux et du POV. L'électronique basse réalise les calculs de position, du filtrage, etc... et envoie le tout sur le CAN.

Pour le calcul de l'évitement, la balise transmet les coordonnées des obstacles visibles. Sur la carte principale on projette un robot virtuel devant le robot en fonction de la vitesse linéaire et angulaire, et on vérifie la collision.
projection robot.jpg
collisions_aabb_circle.png


Lorsque possible, pour régénérer une trajectoire, on ajoute les obstacles visibles a la map et on recalcule, ça donne qqch comme ça :
Sans titre.png

Pour générer une trajectoire d'un bout à l'autre de la map il faut environ 30ms sur notre STM32F7 avec des algos un peu cons.

Voilà, dès que l'ami Manta aura fini de jouer à Spielberg vous aurez une vidéo du résultat.
 
K-lean (Oleg) (Ensim)
K-lean (Oleg) (Ensim)
Apprenti
8 Mai 2016
77
Excellente description !
 
A
antoine_cvra
Apprenti
16 Avr 2013
80
Haha excellent les LEDs pour un affichage POV, je me demandais bien à quoi ca pouvait servir. Vous vous en servez pour afficher quoi ?
 
Marmothon
Marmothon
Nouveau
29 Mai 2009
14
Montpellier
C'est l'esprit de la maison :
C8qYZaMWsAAh1eB - Copie.jpg


On est pas sûr encore : Sponsor, temps restant, "hello world" ...
 
K-lean (Oleg) (Ensim)
K-lean (Oleg) (Ensim)
Apprenti
8 Mai 2016
77
Un petit message rigolo durant l'installation,
Le défilé des sponsors durant l'attente du démarrage, le décompte durant le match, ...
Les solutions sont nombreuses mais c'est sympas !
 
L
louloute30
Compagnon
5 Juil 2010
1 594
Salut,

Avec un tps de réponse de 0.5ms pour le capteur sick, vous faîtes quelque chose de l'ordre de 5 à 6 tours / secondes pour obtenir environ 5*360 de données utilisables ? Et à cette vitesse, vous arrivez à écrire avec les leds ?
Quoi qu'en même temps, il y a 2 capteurs, donc 10 à 12tr/sec, oui, là, c'est mieux...
Mais si vous tournez moins vite, vous n'avez pas plus de précision sur l'angle apparent de la balise, et donc sur la position de l'adversaire ?
Moi qui pensait faire tourner ma balise à 2 tr/sec maxi avec 2 capteurs.
 
Marmothon
Marmothon
Nouveau
29 Mai 2009
14
Montpellier
Ma lecture du datasheet des sick est différente, les 0.5ms sont un temps de transition max du signal de sortie lorsqu’il y a une charge.
La donnée qui nous intéresse est Switching frequency : 1000Hz, c'est-à-dire 1000 détections/s.
Nous tournons à 10Hz, par exemple si nous détectons une balise de 80mm à 1m, l'impulsion dure :
calcCoupure.jpg

Ce qui est bien dans les specs. Mais la précision est bien supérieure, elle ne dépend pas du temps de réponse, mais de la répétabilité du temps de détection (pas dans le datasheet :'( ). Le timing nécessite quand même de la précision : à 1m de distance, 1cm représente 13µs...

Comme nous avons deux capteurs, nous avons une information toutes les 50ms. Pour le POV nous avons aussi deux rangées de leds opposés, ce qui double la vitesse de rafraîchissement. C'est un peu juste, mais ça marche suffisamment bien.
 
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