@ stanloc :
j'ai considéré les roulements à rouleaux croisés après avoir vu que c'est ce qui était monté chez Harmonic-Drive, mais après avoir vu les spécifications dans le catalogue INA, précision : 1/100 , j'ai fait marche arrière, en plus ces roulements sont assez cher (environ 500€ ). Bon ils sont peut-être adaptés pour des charges élevées, mais niveau précision c'est pas super ... (ou j'ai peut-être mal compris qqchose)
Je vais me renseigner pour le chemin ogival, j'imagine que c'est un peu comme sur les vis à billes.
De toute manière pour un premier essai je vais voir ce que ça donne avec un 32017 (70€ chez 123roulements), après faudrait voir si ça existe en P5 et combien ça coûte ...
@okapi :
Pour la vitesse de rotation en entrée je limiterai les essais à 3000 rpm pour l'instant, donc vu que le réducteur c'est 1/100 en sortie ça sera 30rpm, bref en sortie ça tourne pas vite

Selon comment ça se comporte, je testerai des vitesses plus élevées. La vitesse de l'arbre sera donc maximum 3000rpm, (roulements 7203) et donc la table tournera à max à 30 rpm (roulement 32017).
Après si tout est ok, je monterai un 32017 de précision, et après vérification de la précision de rotation, je ferais des mesures angulaires (entrée-sortie), d'abord avec encodeurs optiques (genre US-Digital et tête de lecture HEDS9100, ça traîne quelque part dans mes tiroirs), puis si je vois que c'est tip-top, je casserai la tire-lire pour du Renishaw ... ils me serviront ...
Il me manque un boîtier d'acquisition, j'en ai vu un avec une interface compatible-simplifiée vers Matlab à 500€, mais je sais plus où ... ça me permettra de sortir un "mapping" complet du réducteur sur toute la plage de fonctionnement, et tirer des graphiques ...