Bonjour gassiune,
Très intéressant ton robot !
C'est un prototype d'expérimentation pour un robot d'exploration planétaire ?
Il n'y a pas énormément de laboratoires en France qui travaillent sur ce sujet, tu pique ma curiosité
Le rocker bogie est une invention géniale. On peut notamment admirer celui de Curiosity sur la maquette échelle 1:1 qui se trouve à la Citée de l'Espace à Toulouse
Mon avis sur ta question est : oui. Il vaut mieux prévoir un asservissement de vitesse sur les 4 roues de propulsions. Cela évitera que certains moteurs travaillent toujours plus que les autres, ce qui réduirait la puissance mécanique totale disponible.
Pense d'autre part au comportement lors du franchissement de pierres. Même si les rovers spatiaux n'ont pas l’habitude de prendre des risques au niveau franchissement, une roue non asservie risque d'avoir du mal à franchir une pierre à peine supérieure au rayon de la roue !
La roue en situation de franchissement doit fournir momentanément plus de puissance motrice que les autres : l'asservissement de vitesse prendra cela en charge.
Idéalement, il faudrait même qu'elle accélère par rapport aux autres puisqu'elle doit parcourir plus de distance en roulant par dessus l'obstacle. Par contre, cela n'est pas évident à mettre en œuvre...
Je vois que ton rover est équipé d'un banc VME, cela peux permettre de compenser une dérive pendant le déplacement. Encore faut-il pouvoir l'exploiter pendant le mouvement et avoir la puissance de calcul nécessaire pour traiter la stéréovision "en live"
S'il est permis de poser des questions
- Qu'utilise tu comme récepteur GPS ?
- La boite jaune et noire, c'est le Wifi ?
A+
Mr DUS