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Je ne suis pas d'accord avec toi... Il est tout a fait envisageable de récupéré l'info des codeurs externe et d'y intégrer un régulateur PID pour viser la position ou le déplacement souhaité sur table et tous sa en live. C'est le même concepts qu'avec un moteur DC sauf que la tu ajoute ou soustrait des pas!louloute30 a dit:Aucune carte de commande de moteur PAP (du type CNC 3 axes ou plus) ne peut tenter de corriger une erreur de position sur un robot en live
Ok je pensais que tu parlais du contrôle de moteur PAP en général. C'est claire qu'une carte de contrôle de moteur PAP pour CNC n'est pas adaptée.louloute30 a dit:d'où les cartes (Type CNC ayant pour fonction saut de pas, ou lecteur de roue codeuse) ne sont alors pas du tout adaptée.
C'est pas de que je disais...louloute30 a dit:Faire un robot qui avance et recule sans odométrie, ça ne va pas vraiment m'avancer...
Oui mais tu ne cherche pas les bonnes... Il faut simplement corrigé le diamètre, la différence de diamètre, et l'entreaxe des roues codeuses.louloute30 a dit:Après, je suis bien obligé de chercher les formules correctrices.
Je vois pas trop de quoi tu parle tu peux préciser?louloute30 a dit:Contrairement aux moteurs DC, les PAP permettent 2 corrections, avant, et après le déplacement, autant profiter au max des avantages que ça peut procurer.
romain_cvra a dit:Pour la doc que tu as faite sur la correction du parallélisme des roues c'est pas aussi simple que tu sous entend. Et il y a d'autre paramètre nettement moins négligeable à calibrer avant.
L'entraxe, le diamètre et la différence de diamètre des roues codeuses.
louloute30 a dit:Contrairement aux moteurs DC, les PAP permettent 2 corrections, avant, et après le déplacement, autant profiter au max des avantages que ça peut procurer.
Un PAP a un déplacement parfait: En effet, il tourne quand on lui demande et tjrs de la même façon (1pas=1pas)romain_cvra a dit:Je vois pas trop de quoi tu parle tu peux préciser?
Non l'entraxe dont je te parlais c'est la distance entre la roue codeuse droite et la roue codeuse gauche.louloute30 a dit:L'entraxe (Si tout du moins tu me parles du désaxage des roues: l'une placé plus en avant par rapport à l'autre) n'a pas lieu d'être pris en compte lors de déplacement rectiligne. Il en est tout autre dans les déplacements circulaires (l'étude est en cours, mais bp plus long à faire...Encore 3-4 jours).
Pour ce qui est du diamètre (roues motrices et roues codeuses) effectivement, je n'ai pas tenu compte de ces paramètres: J'ai supposé que les entreprises qui les fabriquaient, travaillaient ... correctement...
Lol! On a aussi eu du mal a se comprendre!Jorus a dit:Bon j'ai rien compris à ce que vous avez écrit, alors je relirai ca calmement plus tard.
romain_cvra a dit:Lol! On a aussi eu du mal a se comprendre!Jorus a dit:Bon j'ai rien compris à ce que vous avez écrit, alors je relirai ca calmement plus tard.
Hum, dans la même gamme de prix qu'en chine (quoi que 1,5 fois plus cher) en europe, il y a ceux la:Jorus a dit:En tous cas merci pour l'info, j'étais en train de chercher aussi des codeurs et là j'arrivais plutôt à 100 euros pièce. Tu me donnes l'espoir de trouver moins cher.
Pourrais-tu me décrire la différence ?Romain a dit:Relatif/Absolue
chlore a dit:Ca existe des µP à 16 kHz ?
L'Arduino travaille à 16 Mhz
Mouai, ok...romain_cvra a dit:Pour info, nous avons 160 puls/mm en quadrature sur notre robot!
Je pense (Aujourd'hui...) utiliser l'arduino pr la stratégie, et un microcontroleur dédié au déplacement.romain_cvra a dit:Sur la version définitive de ton robot tu pense compté les puls comment?
Avec un microcontroleur dédié, avec le microcontroleur principal de gestion des déplacements ou avec un composant fait exprès pour ça?
C'est la valeur que nous avons maintenant même si je pense qu'une cinquantaine est déjà amplement suffisant. Et les autres vous en avez combien?louloute30 a dit:romain_cvra a écrit:
Pour info, nous avons 160 puls/mm en quadrature sur notre robot!
Mouai, ok...
Je suis pas certain que tu arrive à compté les puls et à gérer les déplacement sur le même microcontroleur...louloute30 a dit:Je pense (Aujourd'hui...) utiliser l'arduino pr la stratégie, et un microcontroleur dédié au déplacement.
Si arduino est capable de tout faire, alors elle va travailler toute seule...
louloute30 a dit:A oui, là, ça commence à faire bp un 2000imp (déjà même un 1000) pour le microcontroleur (Il ne chopera pas toutes les infos)... à moins que j'en achète un plus puissant.
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