Mon Premier robot... Premiers (8ème de) pas...

[Jorus]

Re: Mon Premier robot...

Vous n'avez pas idée comme je me sens seul ici depuis qq jours

Marie toi et fais des enfants, tu verras, tu seras moins seul et t'auras beaucoup moins le temps pour venir sur le forum.

Pour ta question sur l'asservissement, as-tu déjà réussi à faire une regulation PID sur un seul moteur ?
Pour le codeur avec des pap, si tu as déjà des codeurs, pas vraiment d'intérêt. Ne te disperse pas, ce temps là sera très précieux en mai

Pour ta question sur la pin DIGITAL, tu as la réponse sur le site officiel arduino : http://www.arduino.cc/en/Tutorial/DigitalPins

Je cite le passage qui t'interresse :

Vous devez être connecté pour voir ce contenu.

Je te laisse lire la suite sur le site arduino, notamment pour résoudre le problème avec une résistance de pull-up.

Bonne continuation,
Jorus

 

[louloute30]

Re: Mon Premier robot...

Marie toi et fais des enfants, tu verras, tu seras moins seul et t'auras beaucoup moins le temps pour venir sur le forum.

Ce n'est pas une idée très robotique

Pour ta question sur l'asservissement, as-tu déjà réussi à faire une regulation PID sur un seul moteur ?

Non, en fait jamais (Ceux sont mes premiers jours en robotique ).

Pour le codeur avec des pap, si tu as déjà des codeurs

Je ne les ai pas encore reçu, et comme je comptais fabriquer une platine d'essais la semaine prochaine, il me fallait un truc d'appoint.

 

[Jorus]

Re: Mon Premier robot...

Voilà un lien pour l'asservissement qui m'a permis de comprendre beaucoup de choses à mes débuts :
http://ancrobot.free.fr/Old_version/fichtech/action/pid/index.htm

De toutes facons, vu tes capacités en méca, fais toi au plus vite une bonne base roulante, c'est pour moi le point d'entrée essentiel.

 

[louloute30]

Re: Mon Premier robot...

Voilà un lien pour l'asservissement qui m'a permis de comprendre beaucoup de choses à mes débuts :
http://ancrobot.free.fr/Old_version/fichtech/action/pid/index.htm

Merci Jorus pour ce lien, je vais l'étudier dans ses moindres détails.

 

[louloute30]

Re: Mon Premier robot...

Que pensez vous des LED en capteur ?

 

[BBenj]

Re: Mon Premier robot...

En capteur de quoi ?
À moins qu'il ne fasse totalement noir au concour, je ne pense pas que ça va bcp te servir
Sur le playground Arduino il y a une librairie qui gère le PID, à voir si ça peut te servir.

 

[louloute30]

Re: Mon Premier robot...

À moins qu'il ne fasse totalement noir au concour, je ne pense pas que ça va bcp te servir

Bizarre, il fonctionne très bien à la lumière (du soleil) comme dans le noir... (Je vérifierai une seconde fois demain à la lumière du jour (enfin dehors, parce que là, je l'ai fais à 15H sous un velux, ou alors gros coup de chance ), et ferai une vidéo l'illustrant.

Petite question, y a t il, au sujet des capteurs de distances IR (notamment SHARP) et ultra son des choses à ne pas tenter, des capteurs à ne pas acheter (Je demande ça pour éviter de perdre du tps). Merci pour vos réponses.

 

[BBenj]

Re: Mon Premier robot...

C'est un capteur de distance ? Juste avec une LED ?
Le seul truc que je connaisse avec une LED, c'est le capteur de luminosité.
Plus d'infos ?

 

[louloute30]

Re: Mon Premier robot...

En fait, c'est pas tout à fait "juste avec une LED": Il faut un microcontroller derrière, ou un NE555 aussi...
bref, je te laisse regarder cette vidéo (Celle ci n'est pas de moi), et utilise 2 LED, mais je me suis basé un peu dessus (Tu noteras que la lumière dans cette vidéo est un peu plus clair que sombre)

Là où j'ai filmé, j'ai posé l'installation sur un bureau noir, c'est pr ça que la lumière n'a pas trop bien passé à la caméra (enfin, je suppose)...

 

[BBenj]

Re: Mon Premier robot...

Ah ok je vois, merci !
Capteur de proximité basé sur la capacité intrinsèque d'une LED.
Il me reste qques questions, je ne suis pas sûr du fonctionnement ? Une LED clignote à une fréquence fixe et l'autre est "pilotée" ?

 

[Jorus]

Re: Mon Premier robot...

Alors cette base roulante ?

 

[louloute30]

Re: Mon Premier robot...

Bonjour à tous,

@BBenj:
Je reviendrai un peu plus tard sur les réponses à tes questions (Le tps pour moi de bien maîtriser ces "capteurs" avec meilleures précision: En effet, de tps à autre, les LED si elles sont 2, ont tendances à "paniquer" donnant de mauvaises données: 1 sur 10 en moyenne: Le système fonctionne mieux avec une seule LED).
Ce que je peux te dire, c'est qu'effectivement elles sont allumés tour à tour (jamais ensemble), et que le microp, calcul le tps de décharge (Le tps que la broche digital passe de 1 à 0); C'est donc un compteur qui régit ce détail; Le pb, c'est qu'à partir d'une certaine proximité, le tps de charge n'est plus suffisant, et il faut mettre un

Vous devez être connecté pour voir ce contenu.

par ex, ce qui retarde le calcul de la proximité, et bouffe d'une certaine manière le microp presque pour rien, à moins d'avoir 1 microp/LED.
L'alternance réalise la même chose, mais sur 2 LED, donc 2 compteurs, pour le moment, pas compliqué, mais dès que le doigt est trop près des 2 LED, elles finissent toute 2 par ne plus prendre assez de tps à se recharger... ainsi de suite...
Il s'agit alors de trouver le parfait compromis (valeur des résistances, valeur du delay(), pour chacune des 2 LED).
Enfin, faut-il vraiment garder digital, et non passer analogique (déterminant ainsi non plus le tps de décharge en estimant que la LED est bien chargée auparavant, mais plutôt le tps d'une partie de la décharge et non de la totalité...) ? Encore une bonne série de test avant les bonnes réponses...


@Jorus:
En réalisant les premières esquisses de mon petit robot, j'ai pris conscience qu'il fallait bien gérer la place dans celui-ci! 800mm max de périmètre, c'est 200 de coté pour résumer...
Bref, les moteurs que j'ai sont bien trop gros pour être dedans.
J'ai donc décider de finir les plans du premier robot (afin de connaitre avec exactitude la taille pouvant être attribuée aux blocs moteurs)... Une vraie prise de tête: Un peu comme la CN, mieux vaut faire la machine sans les robots pour ensuite mettre ceux qui correspondront le mieux (sachant que ds l'électronique, il y a tellement de choix existant...)

Par contre, bonne nouvelle (enfin pour moi, et mon équipe (quoi qu'elle, elle est là pour s'amuser )), les CD (qq soit leur position endroit/envers/inclinaisons) ainsi que les lingots (quelque soit l'emplacement sur lequel ils arrivent à proximité du robot) sont désormais traités, et de même, le rangement/gestion entrée-sortie des objets dans le robot.
Reste seulement à rajouter divers détails, non porté encore à notre connaissance:
- Hauteur exact bouton arrêt même s'il a été question de 37cm...
- Hauteur de la platine support balise (s'il y en a 1 sur chaque robot)
- Éventuellement si la hauteur limite du robot est supérieur à celle que j'ai attribué, je pourrais revoir ce détail facilement compte tenu de l'emplacement des élément dans le robot.
- Fiche de démarrage...

Comme la plupart des pièces (pour ne pas dire toutes) seront fabriqués par ma CN, la pré-esquisse alors réalisée sera possible de fabrication (Et en plus pour pas très cher).
Reste donc au moment où j'écris ce message à:
- Trouver et placer les moteurs (avec le compromis: Taille que je connais désormais, Précision (tant qu'à faire), puissance, et rapidité (surtout)) => Ce qui sera loin d'être évident !

J'ai essayé d'effectuer un traitement interne des éléments (CD / LINGOTS) en fonction de la vitesse futur du robot (.8 à 1 m/s): Ainsi, le robot ne devrait pas avoir besoin de ralentir ou s'arrêter pour ramasser les éléments. De même, pour vider ces éléments, entre 3 et 5 sec d'arrêt (en fonction du nb de lingots à bord); Le retrait des CD devrait défiler à toute vitesse...

Hélas, et bien malgré moi, je ne peux vous faire voir de photos, vu que c'est un "concours", mais début mars (enfin, fin avril comme MrDus réalise début avril son robot en 3 ou 5 jours...), je vous communiquerai tous les détails, non pas que ce soit TOP SECRET, mais bon...

Semaine prochaine, je m'attaque (toujours sur le papier) à l’électronique: (Nbr et type de capteurs..., utilisations...). Ce qui est sur, c'est que je prendrai Arduino, et si jamais j'en change, je prendrai tjrs un arduino, mais avec un microp plus puissant.

Bref, j'espère que fin octobre, le montage sera terminé, et que les premiers tests seront aussi concluant que ceux imaginés, et qu'en 2 mois, j'arrive à réparer les erreurs... qui sait, je vous ferai peut être une petite vidéo (avec une bâche au dessus, pour ne révéler le prototype que plus tard )...

Je réserve chaque seconde de mon tps libre à traquer sur internet, ou ds mon espace environnant chaque astuce pour améliorer chaque petit détails... Y a pas un jour (même 1 heure) où je n'améliore pas 1 détail sur les plans.
Je fabrique même des bricoles en carton... Mais c'est vrai que le règlement final pourrait parfois répondre à qq questions. Enfin bon...

Voilà, c'était pour vous tenir au courant et vous faire un peu...

Faisant parti d'une assoc, nous avons de nbr locaux, et pouvons envisager des rencontres privées... non non, pas des rencontres comme vous croyez, mais des rencontres robotiques disons à partir de fin mars 2012... dans l’Aisne; J'ai vu qu'il y avait qqch à Hirson... Mes locaux sont situés proche du circuit automobile de folembray. Je ferai peut être une annonce sur PS à ce moment là (si toute fois il y a des intéressés)...

 

[Jorus]

Re: Mon Premier robot...

Hélas, et bien malgré moi, je ne peux vous faire voir de photos, vu que c'est un "concours", mais début mars (enfin, fin avril comme MrDus réalise début avril son robot en 3 ou 5 jours...), je vous communiquerai tous les détails, non pas que ce soit TOP SECRET, mais bon...

C'est un peu décevant cet état d'esprit. La coupe c'est certes une compétition mais surtout un grand moment de partage, précisément envers les jeunes. Et pas seulement sur place mais aussi toute l'année sur les forums.
Et puis c'est aussi dans ton intérêt que des yeux avisés puissent t'aider à corriger certains défauts sur ton robot.
Enfin bon c'est toi qui voit.

En tous cas bonne chance pour la suite

A+
Jorus

 

[louloute30]

Re: Mon Premier robot...

C'est un peu décevant cet état d'esprit.

Et je suis tout à fait d'accord...
[blur=blue]Mince alors je cherche les plans du futur robot de RCVA, et je n'ai encore rien trouvé, c'est po juste ! [/blur]

 

[Jorus]

Re: Mon Premier robot...

Quel est le rapport avec RCVA ?

 

[louloute30]

Re: Mon Premier robot...

Quel est le rapport avec RCVA ?

Juste pour dire que si tout le monde (où tout du moins certaines équipes) donne ses plans dès le départ, peu tenteront d'élaborer et d'apporter de nouvelles idées flouées par celles retenues et déclarées comme fonctionnelles.
Laissons le tps à chacun de trouver ses marques;

Mon robot n'est probablement LE ROBOT de l'année, mais j'ai fortement envie de le voir naître d'abord de mes idées (et de celles de mon équipe), puis tester, améliorer, et enfin le partager avec les concurrents (qui cette fois ci pourront éventuellement amener des idées).

Et de même, j'ai aussi envie de voir d'autres réalisations, d'autres procédés chez les concurrents...

J'imaginais que c'était ça l'esprit de cette compétition...

J'adore le travail de recherche, de création et d'amélioration; Je n'ai pas vraiment envie de saper ça pour le moment alors qu'on n'est qu'au début de l'année. C'est sur que si à partir de janvier je n'ai rien de rien, là, à part demander de l'aide... mais je ne pense pas arriver les mains dans les poches.

Comme l'a dit Einstein, La connaissance s'acquiert par l'expérience, tout le reste n'est que de l'information. Je cautionne assez: J'ai besoin de vérifier par moi même que telle ou telle chose n'est pas à faire ou est à faire pour telle raison... Et de même, une chose peut être génial sur un robot, et totalement inutile sur un autre...

Bref, pour le moment, je vais essayer de foncer tête baissé (enfin, tout en s'aidant un minimum de ce qui est visible ici et là), quitte à tout retransformer après. Je fais ça pour apprendre.

 

[louloute30]

Re: Mon Premier robot...

Bon allez, je vous montre qq chose...

La pince à CD dans le petit robot. Il devrait y en avoir 3 (voir 4 selon la place que vont prendre les moteurs)

Faut-il préférer le mécanisme de gauche ou de droite ? (sachant que la taille du servo, pour vous donner une idée est de 1*3*3cm (environ))
Dans le petit robot, je n'ai vraiment pas le choix, je suis obligé de prendre le plus petit servo... (Je vais me munir de 3/4 servo supplémentaire au cas où ils viennent à casser)

La question posée concerne aussi les jeux des divers mécanismes, sachant que le CD ne tiendra que par 1 pince (sur 2 surfaces antidérapante de 1cm*1cm).

Les ronds rouges sont des poulies toutes de même taille, et naturellement de même module...

 

[romain_cvra]

Re: Mon Premier robot...

Bon allez, je vous montre qq chose...

Pour info, généralement au CVRA on montre et on présente le robot quand celui-ci est complètement monté et surtout capable de s'homologué. ( donc généralement entre Janvier et Mai )
Ce n'est pas pour caché nos développements mais tout comme toi, nous considérons qu'il est important de ne pas tout dévoilé dés le départ pour ne pas trop s'influencé mutuellement et permettre ainsi une meilleur diversité des robots.
Mais cela n’empêche pas de montrer quelques parties du robot pour demander quelques conseilles...

Personnellement le montage de gauche me semble plus robuste. Les robot ayant une fâcheuse tendance a s'entre choqué...
Il faut que la mécanique soie solide.

Pourquoi faire une pince a ouverture symétrique? Pourquoi ne pas ouvrir seulement un des morts de la pince, par exemple en liaison directe avec le servo.
Il y a aussi pas mal de chances que les pièces se trouve à l’envers sur la table...

A+

 

[louloute30]

Re: Mon Premier robot...

Pourquoi faire une pince a ouverture symétrique? Pourquoi ne pas ouvrir seulement un des morts de la pince, par exemple en liaison directe avec le servo.

En fait, j'ai besoin des 2 systèmes, l'un d'eux comme tu t'en doutes est "facile" (du moins plus facile) à faire, l'autre, celui que je présente est quasiment obligatoire dans mon mécanisme, c'est aussi pour cela que je demande un peu conseil...

et surtout capable de s'homologué

Je suis d'accord, je me bas à trouver un moyen de gagner 2 cm de circonférence ici ou là pour rentrer dans les normes demandées... Y a pas à dire, 800, c'est vraiment petit

Il y a aussi pas mal de chances que les pièces se trouve à l’envers sur la table...

C'est vrai, enfin, c'est possible ça dépend des équipes en face (et aussi de la propre stratégie de son équipe)... Par contre pour le moment, il n'a pas encore été question qu'un point serait marqué si la pièce était à l'envers.
Pour ma part, je prends dans un sens (peu importe), je restitue à l'endroit, pour plusieurs raisons:
1) On ne si pas si le point sera validé s'il est à l'envers.
2) Il parait tjrs plus difficile de prendre le CD à l'endroit qu'a l'envers.
3) Chaque année il a été presque "interdit" de retourner les pions, je ne vois pas pourquoi aujourd'hui cela changera (Même si sur une photo il apparaît qu'un pion est à l'envers)...
Bref, ce fichu règlement est sacrément long à sortir !!!!

 

[louloute30]

Re: Mon Premier robot...

Etant de bonne humeur, je vous révèle les premières images...

 

[romain_cvra]

Re: Mon Premier robot...

Il rentre facile dans les dimensions de 800mm ton robot !!!
Car il ne doit pas rentré dans un cercle de 800mm mais la circonférence du robot doit être de 800mm max!
C'est contrôlé avec un tissus plus ou moins souple qu'il enroule autour du robot. Je te conseille de gardé un peux de marge 10mm au moins!

En se qui concerne les pièces cela m’étonnerais énormément qu'elle ne compte pas si elle sont à l’envers!
Oublie pas murfi! Avec les pièces en hauteur plus celle que le robot aura pas vu...
25% des pièces restants retournée sur l'aire de jeux est à mon avis une assez bonne estimation.

A+

 

[louloute30]

Re: Mon Premier robot...

Bonjour,
Je n'ai pas bien compris comment s'inscrire : ou faut-il régler les frais de participation et combien est-ce ? Faut-il faire parti d'un club régionale?

 

[Jorus]

Re: Mon Premier robot...

Quel est le rapport avec RCVA ?

Juste pour dire que si tout le monde (où tout du moins certaines équipes) donne ses plans dès le départ, peu tenteront d'élaborer et d'apporter de nouvelles idées flouées par celles retenues et déclarées comme fonctionnelles.
Laissons le tps à chacun de trouver ses marques;

Mon robot n'est probablement LE ROBOT de l'année, mais j'ai fortement envie de le voir naître d'abord de mes idées (et de celles de mon équipe), puis tester, améliorer, et enfin le partager avec les concurrents (qui cette fois ci pourront éventuellement amener des idées).

Et de même, j'ai aussi envie de voir d'autres réalisations, d'autres procédés chez les concurrents...

J'imaginais que c'était ça l'esprit de cette compétition...

J'adore le travail de recherche, de création et d'amélioration; Je n'ai pas vraiment envie de saper ça pour le moment alors qu'on n'est qu'au début de l'année. C'est sur que si à partir de janvier je n'ai rien de rien, là, à part demander de l'aide... mais je ne pense pas arriver les mains dans les poches.

Comme l'a dit Einstein, La connaissance s'acquiert par l'expérience, tout le reste n'est que de l'information. Je cautionne assez: J'ai besoin de vérifier par moi même que telle ou telle chose n'est pas à faire ou est à faire pour telle raison... Et de même, une chose peut être génial sur un robot, et totalement inutile sur un autre...

Bref, pour le moment, je vais essayer de foncer tête baissé (enfin, tout en s'aidant un minimum de ce qui est visible ici et là), quitte à tout retransformer après. Je fais ça pour apprendre.

Hello,

C'est pas parce que les autres te donnent leurs idées que tu es obligés de les suivre.
Nous aussi nous tentons des choses nouvelles. Marchera ou pas on verra.

Mais si j'arrive à faire fonctionner quelque chose rapidement, je le donne. Ca me fera bien plaisir de voir ce que j'ai fais servir à d'autres et leur permettre de passer une bonne coupe plutôt que de rester dans la m..... (je peux détailler un peu plus si besoin) Si ca sert à personne ben nafout, je me serais fais plaisir quand même. Tout simplement.
Et si ils améliorent mon idée, ben ca sera encore plus bénéfique pour moi !!!!
Bon maintenant c'est sûr, comme le dit Romain, faut diffuser des choses qui marchent... Quoique ca pourrait etre une tactique vicieuse de diffuser des choses qui ne fonctionnent pas.

3) Chaque année il a été presque "interdit" de retourner les pions, je ne vois pas pourquoi aujourd'hui cela changera (Même si sur une photo il apparaît qu'un pion est à l'envers)...

Ah bon ? je n'ai pas le souvenir d'une telle interdiction. Je soutiens Romain la dessus, tu auras des pions dans tous les sens. Tu trouveras sans doute aussi des pions cassés, je n'en serais pas surpris. Sans parler des mouchoirs de carte qui vont aimer se loger dans tes roues et bloquer tes moteurs.

Bonjour,
Je n'ai pas bien compris comment s'inscrire : ou faut-il régler les frais de participation et combien est-ce ? Faut-il faire parti d'un club régionale?

Normalement tu dois télécharger le bulletin d'adhésion avec le prix mentionné. Tu remplis le tout et tu renvois à PS.
As-tu vu la doc sur les conditions d'inscriptions :
http://www.planete-sciences.org/rob...2_Inscription_Conditions_de_participation.pdf

Bonne fin de dimanche,
Jorus

 

[louloute30]

Re: Mon Premier robot...

Ca me fera bien plaisir de voir ce que j'ai fais servir à d'autres et leur permettre de passer une bonne coupe plutôt que de rester dans la m.....

Je ne pense pas que les forumeurs de PS viennent ici voir (Celà m'étonnerai bien), ok, certain peut être, mais parmi eux (vous), je suis sur que vous avez déjà des idées et donc, toutes les chances de passer une "bonne coupe".

Comme dans les explications fournis dans la fabrication de ma CN, je maintiendrai les "mêmes convictions", à savoir, tenter, réaliser, tester et auto-critiquer. Ainsi, seule la version "fonctionnelle" ou tout du moins la moins "pourri" sera révélée, mais d'ici là, il va en coulé de l'eau sous les ponts (compte tenu de la saison des pluies dans ma région... 1, ou 2 mois, peut être pour Noel Pas plus tard, sinon, c'est moi qui serait à la bourre !!!)

Depuis qq jours, je cherche un moto réducteur qui corresponde à mes attentes. Non sans mal, je me suis penché sur 2 pièces; Par curiosité, je suis allé voir un site pro sur les moteurs PAP, et j'ai pu remarquer qu'on trouvait à raison de 400pas/tours de joli, petit, rapide, et bref, aussi performant que les moto réducteurs.
Pouvez-vous me rappeler pourquoi il est fortement conseillé de prendre des motored plutôt que des PAP ?
(Attention, je ne compte pas utiliser les pas comme codeurs, j'aurai malgré tout des codeurs incrémentaux dans les 2 cas, et pour les 2 robots de 1000 imp/résolution)
Quelle est alors (en moyenne) la puissance conseillé pour les moteurs ? 40, 80 Ncm ? plus (Je n'imagine pas plus, puisque j'ai déjà essayé des PAP de 1.9Nm, et là, bp trop puissant pr ces petites bêtes)?

 

[louloute30]

Re: Mon Premier robot...

Ca me fera bien plaisir de voir ce que j'ai fais servir à d'autres et leur permettre de passer une bonne coupe plutôt que de rester dans la m.....

Je ne pense pas que les forumeurs de PS viennent ici voir (Celà m'étonnerai bien), ok, certain peut être, mais parmi eux (vous), je suis sur que vous avez déjà des idées et donc, toutes les chances de passer une "bonne coupe".

Comme dans les explications fournis dans la fabrication de ma CN, je maintiendrai les "mêmes convictions", à savoir, tenter, réaliser, tester et auto-critiquer. Ainsi, seule la version "fonctionnelle" ou tout du moins la moins "pourri" sera révélée, mais d'ici là, il va en coulé de l'eau sous les ponts (compte tenu de la saison des pluies dans ma région... 1, ou 2 mois, peut être pour Noel Pas plus tard, sinon, c'est moi qui serait à la bourre !!!)

Depuis qq jours, je cherche un moto réducteur qui corresponde à mes attentes. Non sans mal, je me suis penché sur 2 pièces; Par curiosité, je suis allé voir un site pro sur les moteurs PAP, et j'ai pu remarqué qu'on trouvait à raison de 400pas/tours de joli, petit, rapide, et bref, aussi performant que les moto réducteurs (même rendement) plus cher certes, mais plus précis au final.
Pouvez-vous me rappeler pourquoi il est fortement conseillé de prendre des motored plutôt que des PAP ?
(Attention, je ne compte pas utiliser les pas comme codeurs, j'aurai malgré tout des codeurs incrémentaux dans les 2 cas, et pour les 2 robots de 1000 imp/résolution)
Quelle est alors (en moyenne) la puissance conseillé pour les moteurs ? 40, 80 Ncm ? plus (Je n'imagine pas plus, puisque j'ai déjà essayé des PAP de 1.9Nm, et là, bp trop puissant pr ces petites bêtes)?

 

[Jorus]

Re: Mon Premier robot...

Bon ben je vais faire d'une pierre deux coups.

J'ai justement, dans la semaine, mis en ligne notre méthode de dimensionnement des moteurs pour la coupe 2012. Elle devrait répondre à tes interrogations en plus d'illustrer ce que j'entends par partager :
http://geonobot-wiki.toile-libre.or...onner_ses_moteurs_de_deplacement_eurobot_2012

Si tu as des questions/remarques n'hésite pas.

[edit][/color]Nous ne prenons pas de moteurs PAP car nous n'en avons pas trouvé qui nous permettent d'avoir un compromis couple/vitesse suffisant. [/edit][/color]

Jorus

 

[louloute30]

Re: Mon Premier robot...

Tes calculs me confortent.
Voilà les PAP que j'avais trouvé, petit, robuste, et leur courbe est intéressante, 400pas/t (fluidité de rotation).
Poids du petit robot envisagé entre 5 et 7kg (base en fonte d'acier pour bon maintien au sol du au faible poids du robot=> Gard à ceux qui le percuteront petit, mais costaud ! );
Mes roues faisant 72mm de diam, soit un périmètre de 225mm ajouté à une démultiplication de 2 (Pour maintenir le compromis vitesse max du moteur / puissance max développé), je pense prendre 2 moteurs NEMA 17 (44Ncm). Celui-ci en un volume identique à la (roue + codeur) sera alors placé au dessus, et permettra un faible encombrement à la fois au centre du robot, ainsi que sur les cotés, et évitera aussi les problèmes de renvoi d'angle (90°) dont les moto-réducteurs nécessite dès lors que le centre est déjà occupé.
Ajouté à cela, une bonne adhérence au sol sera de même développé, puisque l'ensemble bloc moteur sera alors fixé sur la base avec des ressorts indépendants poussant les 2 systèmes vers le bas (1syst ressort roue / 1 syst ressort codeur) compensé naturellement par le poids du robot, mais permettra en cas de choc, ou de passage sur CD de rester au mieux collé au sol (roues tractrices), ou de détecter une variation de hauteur (placé sur les roues codeuses).
Les réglages de hauteur seront aussi plus faciles avec un système sur ressort, et les roues permettront de porter au max le poids du robot (d'où, meilleures adhérences): Les roues folles ne serviront qu'à éviter de basculer durant les accélérations ou décélérations.

Enfin, j'ai toujours plus apprécié les PAP pour leur simplicité (quoi que certains les trouve plus compliqué sans doute du au nb de fils), mais si leur choix est bien effectué au départ, on bénéficie d'une bonne accélération, mais aussi d'un bon frein moteur tout en gardant une bonne trajectoire.

Voilà pour le partage d'info... En espérant que ça réponde mieux. De même pour mieux explique le système moteur/codeur, je vous montrerai les shémas (non monté sur le robot);
Je comprends que les sys sur la traction peut être communiqué. Ce n'est pas réellement le centre du pb (même si pour autant, c'est important).

Car il ne doit pas rentré dans un cercle de 800mm mais la circonférence du robot doit être de 800mm max!

Je sais bien qu'un périmètre ne veut pas dire cercle, mais comme sketchup ne peut pas calculer le périmètre, et qu'avec l'outil mètre, on peut s'amuser longtps, j'ai donc mi un cercle de "sûreté".
Comme tu dis, mieux vaut avoir un écart de 2cm de moins au cas où s'il ferait chaud, et que les fibres du tissus qu'ils utilisent se rétractent, je serais couvert, c'est pour ça que j'aimerai mieux voir les 2 parties gênantes rentrer !!! Enfin sinon, je rajouterai un servo presque inutile qui rentrera puis au démarrage ressortira les 2 parties... (Slimfast ? ou es-tu ? )

 

[Jorus]

Re: Mon Premier robot...

Je ne sais pas si tu auras beaucoup de vitesse avec ces PAP. Mais ils correspondent peut-être à la vitesse que tu souhaites.
Après je ne vois pas trop comment tu vas coupler codeur+PAP. A voir.

Pour les renvois d'angle, si le centre de ton robot est occupé, pourquoi ne pas déplacer les moto-réducteurs vers le haut du robot avec transmission par courroie crantée ?

A+
Jorus

 

[erolhc]

Re: Mon Premier robot...

Je ne sais pas si tu auras beaucoup de vitesse avec ces PAP. Mais ils correspondent peut-être à la vitesse que tu souhaites.
Après je ne vois pas trop comment tu vas coupler codeur+PAP. A voir.

Bonjour

Je suis d'accord ... Peut être que tu auras la vitesse mais le couple risque d'en prendre un coup.
Et quid du couplage PAP/codeur ? : à voir si il ne risque pas d'y avoir un problème si la résolution (PPR) du codeur ne correspond pas au nombre ou a un multiple entier de pas (ou µpas) du PAP et aussi des erreurs de calculs (imprécision en virgule flottante qui vont se cumuler)

 

[romain_cvra]

Re: Mon Premier robot...

Après je ne vois pas trop comment tu vas coupler codeur+PAP.

Une équipes suisse, le CRH utilise des moteurs PAP pour leur déplacement. Et on aussi des codeurs externe.
Par contre sauf erreur il ne corrige pas la trajectoire du robot en live comme on peut le faire avec des moteur DC.
Il calcule la position d'arrivée avec le codeur externe et prenne cette référence comme point de départ pour le déplacement suivant.
Mais je pense qu'il est aussi possible de corrigé la trajectoire du robot avec des moteur PAP.
Un moteur reste un moteur... peut importe sa technologie. Par contre, se sera moins fluide mais négligeable à mon avis.

Il me semble que ça devrais aussi fonctionner très bien avec des moteurs PAP pour autant que tu les dimensionne bien.
Mais il faut des codeurs externe pour compensé les éventuelle perte de Pas.