Doctor_itchy
Compagnon
hello 
bon ce sujet un peu spécifique ,et remis a neuf pour RE parlé de YAPSC
voila un moment que le projet a été crée par notre ami MaxMod , qui a un peu abandonné le projet !
on retrouve des bride et des reste un peu partout et j'ai moi même 3 set 10V qui était prévu pour une cnc ! , je dit qui était car je n'ai jamais pu faire fonctionner les cartes sur mes drivers ( des MSM1207 INFRANOR MESA ) , enfin si mais il y a des soucis et j'ai ressortis le set ses jour çi avec l'idée de m'en occuper
je n'ai jamais programmer avec MPlab ! , je connais très bien arduino et j'ai fait un peu d'asm (j'ai refait entre autre le code du ELMchan pour tourné sur un m328P (cpu du arduino nano) mais directement en ASM pur ! et j'ai bien sur développer un code "arduino" pour mon driver servo DC avec un stm32f103 , qui lui fonctionne terriblement bien !
bref , pour yapsc je met le détail
drivers msm1207 infranor , version 1 commander en step/dir , alim +120Vdc , tachymètre , moteur movinor adapté au drivers (tuning des drivers fait pour les moteur ! , je les ai recalibré ! ) il est a noté qu'il sont configuré en position cad que activé et sans signal (entrée a 0V) l'axe est fixe et impossible a bouger manuellement ! , les drivers on ete remis a neuf , avec réfection des soudure , et changement des capacité éléctrolytique.
l'alim spécifique a ses drivers qui fournis 90Vdc pour la puissance et +- 15V pour la logique ( qui sera révisée car j'ai le - 15 a -18.4v et le + 15 a 15.8v ! , non réglable car on sort d'un petit transfo avec deux diode et deux capa et c'est tout ... avec générateur hf a découpage en entrée du dit transfo , donc je vais devoir refaire le transfo probablement )
les moteur movinor donc , monté et réglé ,sortie tachy sur le drivers MSM et avec des encodeur et roue codeuse 1000 pulse tour ajouté spécialement pour allez sur YAPSC !
cet ensemble fonctionne bien (moteur et carte puissance), mais l'alim spécifique est remplacée par une alim de labo au tension stable !
venant on a présent a yapsc
tout est câbler comme prévu , tension vérifiée , signal DC propre et stable (vérifié a l'oscillo) , encodeur câblé , ect
et j'ai un "truc" étrange , sur la carte il y a la sortie out qui est un transistor et qui doit être en théorie une sortie on/off pour activé le driver de puissance
et bien il n'est pas "on/off" j'ai une variation de tension entre 0 et 5V (ou 0 et 10v si le pullup est a 10v) et cette variation est directement induite par la position du rotor , si le rotor est a la position 0 encodeur (ou la position demandée) la tension sur la sortie out est a 5V (hors si l'entrée enable est activée et le pid activé elle doit etre a ov et ce n'est pas le cas , second truc si on tourne l'axe de l'encodeur (pas de drivers de puissance connecter pour l'instant) la tension baisse progressivement jusque a 0Volt (avec le paramètre P sur 1.0 si l'axe fait 45° a gauche ou a droite on arrive a 0V , mais on varie graduellement millivolt par millivolt en bougeant l'axe .... , comme le ferais la sortie CMD sauf que ici on ne varie que de 5 a 0V sans inversion !
la sortie CMD elle fonctionne correctement cad elle varie bien la tension entre -10v et + 10v en passant par le zero !
et plus on monte la valeur du paramètre P plus cet angle est étroit , par exemple a P 10 on ne bouge que de 3° a droite ou a gauche pour arrivé a zéro volt...
le code est celui que maxmod avais fait et uploader a l'époque , la version 2.0.7 ! on dirais que la sortie out est mappée sur la sortie CMD ? ou qu'elle sort du pwm !, alors qu'elle devrais être 0V ou 5V ttl ! et s'activer quand l'entrée enable est activée et inversement , et bien sur passé a Float si une erreur est détectée ( ce qu'elle fait correctement par contre )
bon comme le langage mplab je n'ai pas encore trop explorer (même si ça semble être proche de arduino ) je ne suis pas certain de quoi modifier !
donc si l'un de vous a une expérience dans le soucis et l'aurais résolus , si vous pouviez m'expliquer ce qui crée cette effet ??
bon et ce n'est pas tout , car si je laisse le drivers "activé" donc entrée enable du drivers moteur au 0V , j'ai énormément de soucis a réglé ce fameux PID , étant donner que les drivers on déjà un filtre PI(D) avec le tachymètre , il est impossible de réglé un pid stable sur yapsc sans que ça ne vibre, partent dans tout les sens ou bug du dspic... (plantage parfois) , ou alors rien ne tourne ... , donc il faudrais passer les drivers en mode vitesse et plus position ! , et la il n'y a pas bcp d'info sur la V1 de ses drivers (la V2 oui mais le pcb n'est pas le même ! ) ou trouver le moyens de régler le pid plus facilement , la courbe de réponse de ytt n'est pas "claire" on s'attend a une courbe de réponse pid classique , mais ça ne l'est pas :/
, dans l'avancée je poserais des photo de l'ensemble et du boulot en cours la dessus , je pense aussi refaire totalement le pcb pour qu'il s'adapte pilpoil sur le drivers MSM , mais avant il faut que je vois si je ne doit pas revoir la partie "output" de base
si l'un d'entre vous a travailler sur yapsc et ou a des info diverse , n'hésiter pas a partager
merci
bon ce sujet un peu spécifique ,et remis a neuf pour RE parlé de YAPSC
voila un moment que le projet a été crée par notre ami MaxMod , qui a un peu abandonné le projet !
on retrouve des bride et des reste un peu partout et j'ai moi même 3 set 10V qui était prévu pour une cnc ! , je dit qui était car je n'ai jamais pu faire fonctionner les cartes sur mes drivers ( des MSM1207 INFRANOR MESA ) , enfin si mais il y a des soucis et j'ai ressortis le set ses jour çi avec l'idée de m'en occuper
je n'ai jamais programmer avec MPlab ! , je connais très bien arduino et j'ai fait un peu d'asm (j'ai refait entre autre le code du ELMchan pour tourné sur un m328P (cpu du arduino nano) mais directement en ASM pur ! et j'ai bien sur développer un code "arduino" pour mon driver servo DC avec un stm32f103 , qui lui fonctionne terriblement bien !
bref , pour yapsc je met le détail
drivers msm1207 infranor , version 1 commander en step/dir , alim +120Vdc , tachymètre , moteur movinor adapté au drivers (tuning des drivers fait pour les moteur ! , je les ai recalibré ! ) il est a noté qu'il sont configuré en position cad que activé et sans signal (entrée a 0V) l'axe est fixe et impossible a bouger manuellement ! , les drivers on ete remis a neuf , avec réfection des soudure , et changement des capacité éléctrolytique.
l'alim spécifique a ses drivers qui fournis 90Vdc pour la puissance et +- 15V pour la logique ( qui sera révisée car j'ai le - 15 a -18.4v et le + 15 a 15.8v ! , non réglable car on sort d'un petit transfo avec deux diode et deux capa et c'est tout ... avec générateur hf a découpage en entrée du dit transfo , donc je vais devoir refaire le transfo probablement )
les moteur movinor donc , monté et réglé ,sortie tachy sur le drivers MSM et avec des encodeur et roue codeuse 1000 pulse tour ajouté spécialement pour allez sur YAPSC !
cet ensemble fonctionne bien (moteur et carte puissance), mais l'alim spécifique est remplacée par une alim de labo au tension stable !
venant on a présent a yapsc
tout est câbler comme prévu , tension vérifiée , signal DC propre et stable (vérifié a l'oscillo) , encodeur câblé , ect
et j'ai un "truc" étrange , sur la carte il y a la sortie out qui est un transistor et qui doit être en théorie une sortie on/off pour activé le driver de puissance
et bien il n'est pas "on/off" j'ai une variation de tension entre 0 et 5V (ou 0 et 10v si le pullup est a 10v) et cette variation est directement induite par la position du rotor , si le rotor est a la position 0 encodeur (ou la position demandée) la tension sur la sortie out est a 5V (hors si l'entrée enable est activée et le pid activé elle doit etre a ov et ce n'est pas le cas , second truc si on tourne l'axe de l'encodeur (pas de drivers de puissance connecter pour l'instant) la tension baisse progressivement jusque a 0Volt (avec le paramètre P sur 1.0 si l'axe fait 45° a gauche ou a droite on arrive a 0V , mais on varie graduellement millivolt par millivolt en bougeant l'axe .... , comme le ferais la sortie CMD sauf que ici on ne varie que de 5 a 0V sans inversion !
la sortie CMD elle fonctionne correctement cad elle varie bien la tension entre -10v et + 10v en passant par le zero !
et plus on monte la valeur du paramètre P plus cet angle est étroit , par exemple a P 10 on ne bouge que de 3° a droite ou a gauche pour arrivé a zéro volt...
le code est celui que maxmod avais fait et uploader a l'époque , la version 2.0.7 ! on dirais que la sortie out est mappée sur la sortie CMD ? ou qu'elle sort du pwm !, alors qu'elle devrais être 0V ou 5V ttl ! et s'activer quand l'entrée enable est activée et inversement , et bien sur passé a Float si une erreur est détectée ( ce qu'elle fait correctement par contre )
bon comme le langage mplab je n'ai pas encore trop explorer (même si ça semble être proche de arduino ) je ne suis pas certain de quoi modifier !
donc si l'un de vous a une expérience dans le soucis et l'aurais résolus , si vous pouviez m'expliquer ce qui crée cette effet ??
bon et ce n'est pas tout , car si je laisse le drivers "activé" donc entrée enable du drivers moteur au 0V , j'ai énormément de soucis a réglé ce fameux PID , étant donner que les drivers on déjà un filtre PI(D) avec le tachymètre , il est impossible de réglé un pid stable sur yapsc sans que ça ne vibre, partent dans tout les sens ou bug du dspic... (plantage parfois) , ou alors rien ne tourne ... , donc il faudrais passer les drivers en mode vitesse et plus position ! , et la il n'y a pas bcp d'info sur la V1 de ses drivers (la V2 oui mais le pcb n'est pas le même ! ) ou trouver le moyens de régler le pid plus facilement , la courbe de réponse de ytt n'est pas "claire" on s'attend a une courbe de réponse pid classique , mais ça ne l'est pas :/
, dans l'avancée je poserais des photo de l'ensemble et du boulot en cours la dessus , je pense aussi refaire totalement le pcb pour qu'il s'adapte pilpoil sur le drivers MSM , mais avant il faut que je vois si je ne doit pas revoir la partie "output" de base
si l'un d'entre vous a travailler sur yapsc et ou a des info diverse , n'hésiter pas a partager
merci
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