Je vois que tu es déjà à l'aise avec les éditions de fichier ini et hal .
INI configure l'interface graphique d'axis ainsi que le planificateur de trajectoire qui va
interpréter le gcode. Tu as une machine 3 axes, donc il ne faut déclarer que 3 axes.
C'est au niveau du hard, dans HAL, qu'on pourra brancher une unique commande d'axe
vers 2 servo-moteurs mais qui auront chacun leurs propre PID.
Donc un principe à respecter dans HAL, un emeteur, (une sortie) peut être branché sur
plusieurs récepteurs, (des entrées) mais pas l'inverse. Dans ce cas le récepteur ne doit
être branché que sur une unique sortie d'un aiguillage: logique comme un OU ou
analogique comme un multiplexer MUX.
HAL accepte beaucoup de valeurs de paramètres [entres crochets] qui proviennent de INI
ça n'est pas obligatoire, tu peux rentrer directement des valeurs numériques ou logiques
au bout des lignes "setp" comme par exemple les valeurs de PID l'avantage es que tu peux
les changer "à la volée" quand axis est lancé avec son popup dédié.
Donc les valeurs de PID de l'axe unique Y déclaré dans INI vont être transmises
aux 2 PID individuelles Y1 et Y2 déclarées dans HAL. Si tu veux imposer des
valeurs différentes pour les 2 moteurs en // il faudra les écrire dans HAL et supprimer
les variables entre [].
De la même façon, dans HAL on ne va activer que l'index d'un seul moteur pour
initialiser la POM de précision (après l'activation d'un switch) ainsi que le retour
de position courante vers axis: net y-pos-fb => axis.1.motor-pos-fb
les fichiers ont été modifier avec un éditeur windows, les fins de ligne ne sont pas
compatible avec linux, tu les recharges dans gedit et les sauve en paramétrant bien
"fin de ligne linux".
Ca devrait donner ceci: (non testé car j'ai une 5i20 pas 5i25.)
Ici tu dois pouvoir ne déclarer que num_encoders=4
et les pwm à 0 car sauf erreur, il ne sont pas à déclarer, ils le sont d'une façon implicite avec la 7i77
loadrt hm2_pci config=" num_encoders=6 num_pwmgens=0 num_stepgens=0 sserial_port_0=000xxx"
on doit gagner quelques thread inutiles et donc de la rapidité ?