+ d'info sur codeur Sincos

[biduleur34]

Bonjour,
j'ai acheté d'occaz un moteur brushless avec un codeur Sincos reference : Tamagawa TS2640N313E51.

et je n'arrive pas a trouver l'information que je souhaite. et c'est la premiere fois que je vais utilisé ce type de codeur.

mon drivers est compatible sincos avec interpolation x16 x64 x256.

quel est la precision que je peu avoir avec ce codeur ?
voici la seule doc que j'ai pu trouver.

merci

 

[biduleur34]

apres lecture de la seconde doc, je crois comprendre qu'il sagit de codeur 3x BRX, mais 3X combien ?

merci

 

[stanloc]

J'ai regardé rapidement et il me semble qu'il ne s'agit pas d'un codeur à proprement parlé mais d'un resolver. Pour commuter les bobines d'un moteur brushless il faut l'équivalent du collecteur et des balais d'un moteur DC. Le resolver indique au driver la position angulaire du rotor à la mise sous tension de sorte que les bobines concernées par cette position soient alimentées et que le driver sache comment il doit alimenter les autres bobines pour faire tourner le moteur. ici on utilise un resolver extérieur au moteur pour faire cela. Sur d'autres moteurs il y a des capteurs mesureurs de champ magnétique (des effets Hall) à l'intérieur du moteur pour faire cela. Dans certains cas le resolveur permet AUSSI un positionnement du moteur en fonction des instructions envoyées par le programme dans une cnc par exemple mais souvent on a plus de précision en utilisant pour cette fonction un codeur qui délivre des impulsions en tournant. C'est toute une "cuisine" qui dépend du contexte dans lequel le moteur est placé. C'est cela qui fait que peu d'amateurs se lancent dans l'emploi de moteurs brushless sur une cnc. Par contre on peut en utiliser un pour entraîner une broche avantageusement car c'est moins compliqué si on veut seulement une vitesse asservie.
Stan

 

[biduleur34]

ok merci, et concrètement ?
mon drivers sera une argon de granite device. https://granitedevices.com/wiki/ARGON_Servo_Drive
je ne peu pas m’en servir en capteur de position ?

qu'en je lis en bas de cette page je croit comprendre qu'il faut que je multipli 2048 x 3 x 256 pour avoir le nombre de ppr, si je choisi une interpolation de 256. si je considere que mon codeur à 3 paires de pole.
https://granitedevices.com/wiki/Argon_resolver_adapter
merci

 

[gaston48]

Bonjour,
Granite est un drive hyper universel, quand tu évoques " interpolation x16 x64 etc " c'est adapté
à une interpolation sin/cos de règles optiques par exemple qui ont déjà une période de base de 20 ou 40 microns.

Ici ton entrée est un resolver sin/cos (aussi) mais avec un nombre réduit de périodes pour 1 tour, donc
tu ne rentres pas dans un interpolateur mais dans un convertisseur ADC dont tu fixes
d'abord la résolution 2048 pour une période par exemple et qui sera ensuite multiplié par le nombre de pôles.
dont tu n'utilises pas d'interpolateur.

 

[biduleur34]

merci, mais désolé j'ai du mal à comprendre tes propos..

l'ensemble resolver sincos + Argon n'est pas adapté ?
pourtant il me semble que si ..

merci

 

[gaston48]

Si mais tu parles d'interpolateurs, ils ne vont pas etre utilisés dans ton cas.

Quand granite parle de sin/cos ça ne concerne, par exemple, que la lecture de règle optique heidenhain
avec un facteur d'interpolation (comme le boitier heidenhain exe) pour aboutir finalement à l'équivalent
d'une entrée encodeur TTL classique en quadrature.
Dans ton cas il s'agit de resolver dont on doit aussi traiter un signal sin/cos mais rien à voir avec celui
évoqué par granite. Dans granite tu vas rentrer sur des convertisseurs ADC 11 bits par exemple.

https://granitedevices.com/wiki/Argon_specifications#Feedback_devices

 

[biduleur34]

ok, donc deux type de sincos..

mouais, il semble pourant que l'argon fournisse bien un alim analogique pour le primaire et deux entrée analogique pour la lecture du secondaire.

leur doc est merd...e, pas evident de s'y retrouvé.

ce qui me fait douter c'est ce paragraphe.

Multi-turn or multi-speed resolvers
Some resolvers produce more than one electrical cycle per revolution (resolver's pole pair count greater than 1). This means that also Argon sees it to produce larger position counter change per revolution. For multi pole pair resolvers, multiply the Feedback device resolutionFBR of 2048 PPR by the number of pole pairs. For example, enter FBR value 4096 for 2 pole pair resolver and 8192 for 4 pole pair resolver.

If you're unsure of how many pole pairs the resolver has, just attach it to drive and rotate it manually exactly one revolution while inspecting position counter value at Granity's Testing tab. If you see position counter changing approx 8192 counts, then it's single-turn resolver. If you see change of ~16384 or more, then it's multi-turn resolver. To determine correct Feedback device resolutionFBR value, write down the counter change over one revolution, divide it by 4 and round it to nearest value of 2048, 4096, 6144, 8192 or any N*2048.

Example: if you find position counter changes 16760 counts per mechanical revolution, then divide it by 4 to get 4190, then round it to 4096 which is the correct value for FBR.

 

[gaston48]

Concernant la doc granite, oublie ce qui fait allusion à du sin/cos cela n'a rien
à voir avec un resolver. Le sin/cos doit certainement renter sur des IC-NV de IC-Haus

 

[biduleur34]

ok, donc je considère que mon codeur 3 paires de pôles peu me donné 3*2048 ppr grâce a l'adaptateur revolver de granite.

ça arange pas mes affaires ça, moi qui voulait une haute resolution de positionnement.

il me reste la solution d'utilisé un second codeur pour faire une deuxième boucle d'asservissement. il faut que je vois si l'argon peu le faire.

je me sert du resolver au cul du moteur pour l'asservissement pid en vitesse, et un second codeur pour la position qui fait une lecture par contact a l'aide d'un conteur quadratique standard en périphérie d'un disque.

le projet consiste en fait en la réalisation d'une monture équatorial pour un télescope.

 

[vres]

Bonjour
https://granitedevices.com/wiki/Argon_resolver_adapter cet accéssoire est bien prévu pour un résolveur, sur les règles SinCos il n'y a pas d'excitation.

 

[vres]

ok, donc je considère que mon codeur 3 paires de pôles peu me donné 3*2048 ppr grâce a l'adaptateur revolver de granite.

Non il y a un enroulement rotatif R qui est l'excitation.
Les enroulement S1 et S2 sont fixes, disposés à 90° l'un de l'autre et retourne pour l'un le cosinus et pour l'autre le sinus.
C'est de l'analogique donc si on veux avoir un positionnement précis il faut des câbles hyper blindés.

 

[biduleur34]

Non il y a un enroulement rotatif R qui est l'excitation.
Les enroulement S1 et S2 sont fixes, disposés à 90° l'un de l'autre et retourne pour l'un le cosinus et pour l'autre le sinus.
C'est de l'analogique donc si on veux avoir un positionnement précis il faut des câbles hyper blindés.

oui c'est ce qui me semble également,
mais reconnais tu le problème que m'expose gaston48, à savoir que je me trompe sur le type de codeur que je possède et qu'il n'est pas possible d'avoir une résolution interpolé.

à moins que je mélange tout.. ce qui est fort possible aussi ..

mais sincèrement je pensait pouvoir utilisé le resolver sur l'argon sans adaptateur surtout que récement ils ont sorti leur firmware compatible sincos.
alors qu'avant l'adaptateur était obligatoire.

 

[vres]

Sur les machines JOB j'ai déjà vu des retours de position par résolveur mais pour piloter un Servomoteur AC (et non brushless DC) il faut forcement un retour de position angulaire.
Après pour cette histoire de résolution interpolée il faudrait éplucher la documentation, c'est une usine à gaz cet Argon.

Comme je le disais les Résolveurs ce n'ai pas de toute façon de la haute précision. Cette technologie est devenue rare sur les moteurs modernes

 

[gaston48]

mais reconnais tu le problème que m'expose gaston48, à savoir que je me trompe sur le type de codeur que je possède

Tu ne te trompes pas sur le codeur que tu possèdes, tu te trompes sur le type d'entrée à utiliser
sur la granite en évoquant ceci :

est compatible sincos avec interpolation x16 x64 x256.

enfin je pense ?
Tu peux certainement obtenir une résolution plus importante que 3*2048
N'hésite pas à demander confirmation à granite, un membre les a déjà directement interrogé, il semble
bien communiquer.

 

[gaston48]

ils ont sorti leur firmware compatible sincos.

Justement, ce firmware concerne les règles heidenhain
... je mes souviens maintenant c'est jéjé avec son hermle qui est dans le coup pour beta tester ce firmware ... quoique c’était peut être pour exploiter une tachy ? je ne sais plus ...

 

[vres]

Effectivement je me rappelle, mais ça c'est pour le positionnement, pour faire tourner le moteur il faut bien il faut bien aussi un retour de la position angulaire du moteur. Capteurs effet Hall, résolveur, encodeurs....

 

[biduleur34]

donc pour le coup, peu etre que l'utilisation du resolveur n'est pas la solution la plus precise.
je possede egalement un reducteur harmonic drive + servo DC de rapport 128, avec un codeur quadrature de 500ppr, soit 256000 points par tour. ça peu etre une solution aussi.

l'idéal pour moi serait de remplacé ce codeur 500ppr par un 5000ppr, et la ce serait parfait..

merci de vos conseils vous m'avez évité une belle erreur.

++
Léo

 

[vres]

Un codeur 500 ppr en quadrature c'est 2000 ppr. Effectivement un codeur est bien meilleur.

 

[gaston48]

vous m'avez évité une belle erreur.

pas forcement, il faut d'abord que tes désignations soient sans ambiguïté, on a déjà eu une discussion
par le passé sur ta préoccupation.
Il existe des resolveurs sin/cos de technologie magnétique qu'il faut alimenté avec tension AC ( 10 khz par exemple)
la résolution peut être très grande, suivant le convertisseur mais pas la précision.
Il existe des codeurs sin/cos de technologie optique dont la résolution et la conversion en signaux codeur
TTL tout ou rien est réalisé par un interpolateur (qui est une sorte de convertisseur aussi)
La précision est plus au rendez-vous, c'est souvent la solution employé pour les axes rotatif de CN
par exemple avec un heidenhain rod 280 18000 pulse sin/cos qu'on peut interpoler à x16 + x4
soit plus de 1e6 impulsions par tour.

 

[stanloc]

Et pourquoi ne pas ajouter un codeur d'impulsions comme je l'ai indiqué plus haut ?
D'ailleurs je ne sais pas si j'ai sauté la ligne où tu le précisais, mais qu'est ce que tu veux faire avec ce moteur ? de la mise en position par ordinateur ou simplement du suivi de la rotation de la Terre ?
Stan

 

[biduleur34]

Et pourquoi ne pas ajouter un codeur d'impulsions comme je l'ai indiqué plus haut ?
D'ailleurs je ne sais pas si j'ai sauté la ligne où tu le précisais, mais qu'est ce que tu veux faire avec ce moteur ? de la mise en position par ordinateur ou simplement du suivi de la rotation de la Terre ?
Stan

effectivement je peu aussi rajouté un codeur sur l'arbre du moteur brushless.
pour l'aplication je souhaite faire les deux, positionnement et suivie. actuellement j'ai un petit dobson manuel, et je ne souhaite pas investire dans une monture equatoriale en "plastique" je préfère me monté un truc un peu sérieux avec le matériel que je possède.

 

[stanloc]

donc pour le coup, peu etre que l'utilisation du resolveur n'est pas la solution la plus precise.
je possede egalement un reducteur harmonic drive + servo DC de rapport 128, avec un codeur quadrature de 500ppr, soit 256000 points par tour. ça peu etre une solution aussi.

l'idéal pour moi serait de remplacé ce codeur 500ppr par un 5000ppr, et la ce serait parfait..

merci de vos conseils vous m'avez évité une belle erreur.

++
Léo

Perso je n'hésiterais pas, j'utiliserais cet équipement tel quel. Une telle résolution est largement suffisante en PRATIQUE car rien ne sert d'avoir 10 fois mieux au niveau codeur car il faut qu'au niveau mécanique "ça suive" la même résolution et là c'est pas gagné.
Stan