ça te fait un 1/4 de tour d'erreur, je dirais qu'il y a un problème, même avec les test que j'ai fait à 1000trs/min j'étais bien en dessous de 30 (avec un ampli audio de récup^^)
la question c'est, est-ce que la vitesse max de ton servo est 3000trs, dans ce cas tu en demandes trop, mais aussi quant arrives-tu à une telle erreur?
pendant une phase d'accélération ou pendant une plage où la vitesse est constante?
dans le premier cas, ta rampe d'accel est trop importante, dans le deuxième cas, y'a soit un problème, soit tu arrives à la limite de vitesse du servo ou P n'est pas assez grand.
un peu plus de précision serait la bienvenue pour t'en dire plus