Bonjour,
Si la machine est équipée de moteur à pas, il ce peut que ce dernier n'ai pas assez de couple et donc saute des pas (ça s'entend, le moteur vibre mais ne tourne pas). Il y a peut être un point dure et c'est pour cela que le moteur décroche.
Le hors limite est surement du au fait que le cn , au bout d'un certain temps, ce met en défaut car il attend le signal de fin de course (prise d'origine) qui n'est au final toujours pas la.