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h2mille
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Bonjour à tous,
J'ai passé un entretien d'embauche cette après-midi, et une des raisons pour lesquelles j'ai l'impression de l'avoir raté est qu'on parlait asservissement. Soit une robot qui roule à sa vitesse max V_max, (pwm à 100%). Il roule en ligne droite, tout va bien.
D'un coup, il tourne selon à droite (rien de politique), selon un arc de cercle tangeant.
donc la vitesse de la roue gauche reste à V_max, la roue droite ralentie au ratio pour suivre le cercle. Facile... sauf que, en négligeant l'inertie des roues, légères et écrasées, on a le robot qui passe de V_max à "V_max_rotation", de manière brutale. Cette vitesse ne permet pas le glissement latéral du robot, mais au dessus de cette vitesse, pourquoi pas.. Donc là, Newton dit stop, et avec l'inertie, le robot va rapidement passer de V_max, à V_max_rotation, mais pas instantanément. J'ai tendance à penser que si les moteurs sont bien contrôlés, pas de soucis, le robot va continuer et ralentir tout en suivant la courbe.
Le CTO m'a affirmé que, sur cette période ou le robot va avancer à droite, ce dernier va tout d'abord tourner à gauche (donc aller à gauche de l'axe selon lequel il avançait).
Alors j'ai beau tourner ça dans tous les sens, je ne comprends pas pourquoi.
Des idées? Je n'ai pas réussi à dormir depuis.
J'ai passé un entretien d'embauche cette après-midi, et une des raisons pour lesquelles j'ai l'impression de l'avoir raté est qu'on parlait asservissement. Soit une robot qui roule à sa vitesse max V_max, (pwm à 100%). Il roule en ligne droite, tout va bien.
D'un coup, il tourne selon à droite (rien de politique), selon un arc de cercle tangeant.
donc la vitesse de la roue gauche reste à V_max, la roue droite ralentie au ratio pour suivre le cercle. Facile... sauf que, en négligeant l'inertie des roues, légères et écrasées, on a le robot qui passe de V_max à "V_max_rotation", de manière brutale. Cette vitesse ne permet pas le glissement latéral du robot, mais au dessus de cette vitesse, pourquoi pas.. Donc là, Newton dit stop, et avec l'inertie, le robot va rapidement passer de V_max, à V_max_rotation, mais pas instantanément. J'ai tendance à penser que si les moteurs sont bien contrôlés, pas de soucis, le robot va continuer et ralentir tout en suivant la courbe.
Le CTO m'a affirmé que, sur cette période ou le robot va avancer à droite, ce dernier va tout d'abord tourner à gauche (donc aller à gauche de l'axe selon lequel il avançait).
Alors j'ai beau tourner ça dans tous les sens, je ne comprends pas pourquoi.
Des idées? Je n'ai pas réussi à dormir depuis.
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