glissement lors d'un saut de vitesse

h2mille
Nouveau
29 Août 2017
10
  • Auteur de la discussion
  • #1
Bonjour à tous,
J'ai passé un entretien d'embauche cette après-midi, et une des raisons pour lesquelles j'ai l'impression de l'avoir raté est qu'on parlait asservissement. Soit une robot qui roule à sa vitesse max V_max, (pwm à 100%). Il roule en ligne droite, tout va bien.
D'un coup, il tourne selon à droite (rien de politique), selon un arc de cercle tangeant.
donc la vitesse de la roue gauche reste à V_max, la roue droite ralentie au ratio pour suivre le cercle. Facile... sauf que, en négligeant l'inertie des roues, légères et écrasées, on a le robot qui passe de V_max à "V_max_rotation", de manière brutale. Cette vitesse ne permet pas le glissement latéral du robot, mais au dessus de cette vitesse, pourquoi pas.. Donc là, Newton dit stop, et avec l'inertie, le robot va rapidement passer de V_max, à V_max_rotation, mais pas instantanément. J'ai tendance à penser que si les moteurs sont bien contrôlés, pas de soucis, le robot va continuer et ralentir tout en suivant la courbe.
Le CTO m'a affirmé que, sur cette période ou le robot va avancer à droite, ce dernier va tout d'abord tourner à gauche (donc aller à gauche de l'axe selon lequel il avançait).
Alors j'ai beau tourner ça dans tous les sens, je ne comprends pas pourquoi.

Des idées? Je n'ai pas réussi à dormir depuis.

à gauche.png
 
Dernière édition:
dubleu
Compagnon
1 Février 2016
3 118
salut je ne sais si cela va t’aider ............sol lisse peint ou béton peut abrasif dans hangar avec paletiter avec 10 cm d'espace 5 et 5 entre le chariot et les palletier hauteur entre 4 et 9 m roue en vulcolan guidage par cellule photoélectrique et filoguidage au centre de l’allée voir cheminement total avec divers ...aiguillage ..

dans le chariot de magasinage en fonction du nombre de roue 3 tu pivote sur la roue intérieur la 3 ieme étant placé a l’arrière cela permet des rayon de braquage court et bien circulaire

second cas version 4 roue en modulant la vitesse des moteur via un potentiomètre de braquage celui via une carte fait varié la vitesse de roue indépendamment ceux n'étant pas relié mécaniquement .. il ce produit un effet ripage ensuite il enroule la courbe ...............la solution utilisé sur de petite vitesse étant de faire pratiquement tourné en ar la roue intérieur ......freinage soit contre courant soit frein classique


ci cela peut te faire avancé
 
h2mille
Nouveau
29 Août 2017
10
  • Auteur de la discussion
  • #3
alors c'est un robot autonome, deux roues, qui connait au moins son déplacement.

Pour le chariot de magasinier, un lien vers une photo? j'ai du mal à comprendre.
Pas trop compris le coup des 4 roues non plus.

Sinon, avis de mon père, robot à 2 roues... alignées, une moto: nécéssité de contre-braquer en amont pour déséquilibrer la moto dans le sens de la courbe, et donc rebraquer pour tenir l'équilibre. Mais ça n'a je pense rien à voir.
 
dubleu
Compagnon
1 Février 2016
3 118
les 2 roue sont longitudinal si oui tu reprend les principe du cycle en ce penchant ... ou si stable et bas par freinage de la roue int du sens de déplacement
ou genre skate ou transversal genre hoverboard


un exemple https://www.google.fr/search?q=chariot++magasinnage+filoguidé&client=firefox-b&dcr=0&tbm=isch&source=iu&ictx=1&fir=NTkUxlk4EcZoAM%3A%2Cayvsm7BCHmcolM%2C_&usg=__ZwK3ELLRWhJva0hmxmQykYFE0qA=&sa=X&ved=0ahUKEwj5z9TpvbXZAhUECewKHfAmCawQ9QEIgAEwDQ#imgdii=01RjNVoBbvqFmM:&imgrc=S_t1q67MtsMnXM:
 
h2mille
Nouveau
29 Août 2017
10
  • Auteur de la discussion
  • #5
genre hoverboard. Ok, je comprends mieux ce que tu voulais dire, merci :) Je pense que ça aide à la compréhension du problème mais merci des idées, si ça se trouve, il y a un lien !
 
dubleu
Compagnon
1 Février 2016
3 118
le genre hoverboard il te faut freiné la roue intérieur la dessus je pense frein contre courant pour créer une resistance et faire pivoté sur l'axe ...........il va falloir de nombreux essais pour trouvez le conpromis frein sans perdre la vitesse de roulage

tu a aussi les système plus sophistiqué avec un manche


après tous dépend de l'usage et des contrainte

la robotisation des entrepôt et en cours et ça va vite ........ plus personne sur les chariot sauf cas particulier .............. le robot va plus vite et ne ce trompe pas etccccccccccccccccccc l'avenir en marche
 
h2mille
Nouveau
29 Août 2017
10
  • Auteur de la discussion
  • #7
Ben je suis d'accord qu'il faut freiner la roue intérieur, en fonction des frictions, je dirai même que la roue ext peut aller plus vite avec l'inertie pour compenser (à vitesse du centre de gravité égale, le temps qu'elle descende). Je ne comprends pas pourquoi un gars qui semblait particulièrement brillant m'a dit que dans ce cas, le robot va déborder un peu de sa trajectoire à gauche de sa ligne originale quand ce dernier va a droite :(
 
dubleu
Compagnon
1 Février 2016
3 118
le plus simple emprunté ou utilisé une personne qui dispose de cette engin et faire un essai en grandeur réelle


mais pour cela il te faut tous les paramètres
 
philippe2
Compagnon
20 Février 2016
989
A côté d'Orléans
Bonjour à tous,
.........

Des idées? Je n'ai pas réussi à dormir depuis.
Bonjour,

Si on se réfère aux lois de la physique, il est impossible de passer brutalement (instantanément) d'une trajectoire rectiligne à une trajectoire courbe à rayon constant. C'est à dire d'une accélération transversale nulle à en ligne droite à une accélération positive et constante due à la force centrifuge sur une trajectoire parfaitement circulaire, à cause de l'inertie.
Même en voulant l'imposer physiquement par des rails, ou par un système de pilotage quasi instantané de la différence de vitesse entre roues motrices extérieure et intérieure.
Le "solide" va vouloir continuer tout droit au "raccord". Après, il s'agit de savoir de quel point en altitude de ce solide dont on parle. Celui-ci ayant une certaine hauteur, il va prendre du roulis. Et effectivement la partie au dessus du sol va déborder de la trajectoire, comme l'indique la courbe verte de ton schéma.

Bien cordialement,
 
pwet
Nouveau
6 Juin 2014
30
Pas tout à fait d'accord avec cette histoire de courbe verte.

Voici mon explication :
Le moment ou le robot passe de la ligne droite à l'arc de cercle tangent est le problème car ce schéma impose qu'à un instant infinitésimal, la vitesse d'au moins une des deux roues change brutalement, ce qui correspond à une accélération (ou décélération) infinie, ce qui est impossible. Si tu imposes ce schéma de fonctionnement à un robot correctement asservi, cela va se traduire par un glissement transversal d'au moins une des deux roues et d'une erreur de position par rapport à la trajectoire demandé impossible à annuler. Pour moi ça va ressembler à la courbe rouge, je ne vois pas pourquoi ce serait la verte.
Si ce phénomène pose problème (parfois on s'en moque, cela dépend de l'application) il faut décomposer la figure de type arc de cercle en clothoïde(s + arc de cercle(s). Une clothoïde en gros c'est un arc de cercle dont le rayon change progressivement. Cela supprime donc le problème d'accélération/décélération infinie. Il faut savoir que les clothoïdes sont largement utilisées notamment dans le tracé des voies routières et ferroviaires modernes.
Visiblement tu cherchais un moyen de dormir, je t'invite donc à faire quelques recherches sur la façon de calculer et d'exploiter les clothoïdes, tu verras probablement le résultat arriver assez rapidement :)
 
Alex31
Compagnon
31 Août 2014
1 376
12350 et 31200
Bjr

pour aller à gauche, il faudrait que la roue droite dépasse la vitesse V_max, ce qui est contraire à l'énoncé de départ

où alors il y a glissement

+1 avec "PWET" et les clothoïdes d'entrée er de sortie de courbes
 
philippe2
Compagnon
20 Février 2016
989
A côté d'Orléans
Bjr

pour aller à gauche, il faudrait que la roue droite dépasse la vitesse V_max, ce qui est contraire à l'énoncé de départ

où alors il y a glissement

+1 avec "PWET" et les clothoïdes d'entrée er de sortie de courbes
Bonsoir,

Vous avez tous raison "au niveau du sol" (et absolument sans aucune ironie ni nuance péjorative), à propos de liaison par adhérence des roues. Pas de raison qu'elle débordent de la tangente au début de virage. En revanche et comme je l'ai dit précédemment, un solide ou mobile a son centre de gravité au dessus du plancher. Donc prise de roulis par une accélération transversale "infinie" entre le stade ligne droite et celle d'une courbe à rayon constant.
Comme il s'agit d'un cas se rapprochant du concret, le modèle étant un chariot chargé, la trajectoire du centre de gravité au dessus du sol peut être modélisée par la courbe verte, par la prise de roulis. Avec le risque de coucher le chariot au pire.

Il faudrait savoir à quel référentiel "en Z" se rattachent ces courbes, altitude du centre de gravité du mobile ou trajectoire au sol.

Bien cordialement,
 
La dernière réponse à ce sujet date de plus de 6 mois
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