Salut,
Ils sont inspirés des divers designs de doigts imprimé 3D qu'on trouve sur net.
En y apportent quelques modifications, "améliorations".
Les caractéristiques principaux sont :
- Un petit servo par doigt.
- Entrainement interne réalisé via une courroie crantée.
- Un petit roulement à chaque renvoie de la courroie.
- Poulie de la courroie imprimée 3D, une sur l'axe du servo et une poulie intégrée au bout du doigt.
- Le mouvement de la première partie du doigt se fait via la géométrie, allongement d'un coté et rétrécissement de l'autre, du chemin parcourut par la courroie.
- Le bout du doigt (partie blanche) est imprimée en TPU (matière souple) pour augmenter l'adhérence.
- En interne, il y a aussi deux petites pièces déformable en TPU qui permettent de garantir que la première partie du doigt bouge toujours avant le bout du doigt.
Le petit truc pour que cela fonctionne bien, il faut que le chemin de la courroie soit toujours de la même longueur. C'est cela qui limite les angles de débattement.
Dés que j'ai un peu de temps, je vais mettre la CAO du robot complète sur GrabCAD.
Mais en attendant, la visualisation 3D de la CAO des doigts :
https://workbench.grabcad.com/workb...c9l2ZxludecZKAqec0LaCgJfTwDS4jonkLdBdD598Hg1c
C'est toujours un plaisir de répondre à tous les questions!
Romain