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Robotique EUROBOT 2017 - Les Karibous

Nadar
Nadar
Apprenti
12 Avril 2013
77
Amiens
  • Auteur de la discussion
  • #1
Salut à tous !

Ce petit post pour vous présenter notre ( nos ... ) robots de cette année ! Bon, bon ... On est grave grave à la bourre cette année ... Trop de boulot + une nouvelle dans la famille qui arrive bientôt, ça occupe ... :D Mais on va essayer de faire un truc sympa quand même !

Coté stratégie, comme on savait que ça allait être compliqué cette année, on se concentre sur les minerais avec un le GR, et sur le tri des minerais et le lancement de la fusée pour le PR ( si il voit le jour ... ).

Coté technique, pas mal de changement :
Electronique :
  • On passe des teensy 2.0 aux teensy 2.00++
  • On change de techno de batterie ( nimh -> lipo )
  • On va tester de nouveaux capteurs, nottament les OPB716Z pour remplacer les capteurs de contact pour les recalages bordures, gyroscope pour la dérive angulaire et encodeur pour le reste.
  • On passe des Nema 17 aux Nema 23 pour la propulsion
  • Utilisation d'une turbine brushless pour l'aspiration des balles ( voir : http://leskaribous.fr/2017/01/22/turbine-et-aspiration/ )
Coté Méca :
  • Globalement, on diminue grandement le nombre de pièces imprimés en 3D, pour passer sur, soit de l'usinage, soit du moulage, soit de la découpe laser
  • On abandonne les réducteurs épicycloïdaux sur les pas-à-pas
Coté Logiciels :
  • On abandonne Cubify pour passer sur Fusion 360
  • On reste pour le moment sur Fritzing pour les cartes électroniques. On verra si je suis bloqué à un moment ... Pour le moment ça fait le taff !
  • On passe sur Atom / plateformIO pour la programmation
Une petite photo de l'avancée du travail coté méca :


Comme vous pouvez le voir, c'est un ébauche de méca coté propulsion. On voit les deux Nema23 à l'arrière et l'encodeur au centre.

Pour l'électronique, je suis dedans en ce moment donc pas grand chose à montrer, ça évolue tous les jours :D . J'espère pouvoir vous montrer ça rapidement. J'avais d'ailleurs deux trois questions que je vais poser dans une réponse ci-dessous pour éviter de trop encombrer ce début de post.

Ha oui, par contre, allez savoir pourquoi, j'ai trouvé du temps pour faire les dessins des tee-shirt :maiscebien: Ceux qui me suivent sur twitter ont déja vu l'image, mais je la remet au cas où :-D

 
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RacingMat
RacingMat
Compagnon
30 Octobre 2016
574
Marseille
joli dessin ! ça aide à la motivation de l'équipe : à faire donc en priorité :)
 
romain_cvra
romain_cvra
Ouvrier
30 Juin 2011
476
Suisse
Salut,

Sympa le dessin !
Je me réjoui de voir un peu plus de votre CAO.

Fusion 360 vous l'utiliser pour faire la CAO ? Il est bien ? C'est similaire à Solidworks ?

soit du moulage
Du moulage ? Vous faite ça comment ? Homemade ou industriel ? Tu as un exemple de pièce ?

On abandonne les réducteurs épicycloïdaux sur les pas-à-pas
C'est une question d'encombrement ?

A+
 
TDS-Team
TDS-Team
Apprenti
16 Décembre 2012
165
Salut,


Fusion 360 vous l'utiliser pour faire la CAO ? Il est bien ? C'est similaire à Solidworks ?
Pour moi il est mieux car ... gratuit

Franchement sa marche vraiment bien et ca a toutes les fonctionnalités necessaires

Nadar m'a parainé ... mais je dois dire que j'ai vite adopté ...
 
Nadar
Nadar
Apprenti
12 Avril 2013
77
Amiens
  • Auteur de la discussion
  • #5
joli dessin ! ça aide à la motivation de l'équipe : à faire donc en priorité :)
Sympa le dessin !
Je me réjoui de voir un peu plus de votre CAO.
Fusion 360 vous l'utiliser pour faire la CAO ? Il est bien ? C'est similaire à Solidworks ?
Merci ! :lol:
Oui, on utilise Fusion360 pour faire notre CAO et nos simulations mais également nos rendu et on commence à tester leur module de CFAO avec notre fraiseuse.

Du moulage ? Vous faite ça comment ? Homemade ou industriel ? Tu as un exemple de pièce ?
Complètement Homemade:lol::lol::lol:
L'année dernier on avait fait nos pneus en silicone ( j'ai pas trouvé de photos ... ) et cette année on a déjà fait des projets à bas de moulage de pièce imprimées en 3D , poncées puis rectifiées, puis tirage en résine. On utilise pour ça du matos de chez FormX principalement. Quelques photos d'un moule silicone :
https://goo.gl/photos/VXkLt6cqR1speZPL9
https://goo.gl/photos/tUpFwGdE95c77nycA
https://goo.gl/photos/zziHqVYDhvwo5LeL7
https://goo.gl/photos/gVShie3ouhFZGuLG9
Ce qui est cool, c'est qu'après on peut tirer des pièces en 10min et pouvoir sélectionner les propriétés mécaniques souhaités avec la résine.

C'est une question d'encombrement ?
Oui en partie, et aussi on avait du jeux dans les notre donc pas top :cry: Et puis la réduction était trop forte pour nous, donc on a préféré revenir à la bonne vieille courroie/poulie qui fonctionne bien :lol:

Pour moi il est mieux car ... gratuit
Et aussi : il passe sur PC ET sur MAC ! :lol:

Pour moi il est mieux car ... gratuit
Franchement sa marche vraiment bien et ca a toutes les fonctionnalités necessaires
Nadar m'a parainé ... mais je dois dire que j'ai vite adopté ...[/QUOTE]
... Et je continue à le conseiller !!!

Bon après c'est pas tout rose : il est encore en développement et quelques bugs peuvent survenir. Mais l'équipe est top, et les MAJ sont régulières ( toutes les semaines voir plusieurs fois quand il y a un gros bug ... ). Et sur les fonctionnalités, j'en ai même vues venir de nouvelles ces derniers mois que j'utilise tous les jours maintenant ! Vraiment top de ce coté.
 
Dernière édition:
Manta
Manta
Nouveau
25 Janvier 2017
30
Montpellier
Bonjour,

Vous utilisez uniquement un codeur central + un gyro, ça marche bien cette technique ? Vous ne devez pas trop refaire de recalage en un match ?

Rotiquement, Manta !
 
romain_cvra
romain_cvra
Ouvrier
30 Juin 2011
476
Suisse
Complètement Homemade:lol::lol::lol:
L'année dernier on avait fait nos pneus en silicone ( j'ai pas trouvé de photos ... ) et cette année on a déjà fait des projets à bas de moulage de pièce imprimées en 3D , poncées puis rectifiées, puis tirage en résine. On utilise pour ça du matos de chez FormX principalement. Quelques photos d'un moule silicone :
https://goo.gl/photos/VXkLt6cqR1speZPL9
https://goo.gl/photos/tUpFwGdE95c77nycA
https://goo.gl/photos/zziHqVYDhvwo5LeL7
https://goo.gl/photos/gVShie3ouhFZGuLG9
Ce qui est cool, c'est qu'après on peut tirer des pièces en 10min et pouvoir sélectionner les propriétés mécaniques souhaités avec la résine.
Vraiment chouette, je serais très intéressé d'avoir des infos complémentaire sur la technique utilisée, les "trucs est astuces" et des conseilles. J'aimerais bien essayer!
Les pneus silicone de l'année passé on donné de bon résultat ?
 
S
syoctax
Apprenti
26 Janvier 2012
221
Chartreuse
Oui, on utilise Fusion360 pour faire notre CAO et nos simulations mais également nos rendu et on commence à tester leur module de CFAO avec notre fraiseuse.
Pour moi le gros plus de Fusion360 c'est la FAO, j'en ai testé pas mal, celle là est de loin la plus simple, ergonomique et rapide. J'ai usiné ma première pièce en 15min entre le temps d'installer, de prendre en main le logiciel et d'usiner une pièce (percage, poche et détourage). Par rapport à CamBam, CamWorks ou HSMWorks, outre le fait que ce soit gratuit, c'est aussi beaucoup moins répétitif.

L'année dernier on avait fait nos pneus en silicone ( j'ai pas trouvé de photos ... ) et cette année on a déjà fait des projets à bas de moulage de pièce imprimées en 3D , poncées puis rectifiées, puis tirage en résine. On utilise pour ça du matos de chez FormX principalement.
Quel type de résine est-ce que vous utilisiez exactement? J'ai regardé leur site, je vois bien pour le silicone, mais je suis un peu perdu pour les résines.
 
Nadar
Nadar
Apprenti
12 Avril 2013
77
Amiens
  • Auteur de la discussion
  • #9
Vous utilisez uniquement un codeur central + un gyro, ça marche bien cette technique ? Vous ne devez pas trop refaire de recalage en un match ?
C'est une idée que l'on a repris du petit robot de RCVA. On voulait tester ça cette année, mais vu comme c'est partit, on risque de revenir sur une solution plus traditionnelle.
Vraiment chouette, je serais très intéressé d'avoir des infos complémentaire sur la technique utilisée, les "trucs est astuces" et des conseilles. J'aimerais bien essayer!
Les pneus silicone de l'année passé on donné de bon résultat ?
Merci :-D On essaiera de de faire des photos lors des prochains moules, et une petite explication sur notre blog.

Concernant les pneus de l'année dernière, on en est plutôt content. Finalement, c'est la jante imprimée en 3D qui avait fait défaut.:???:
Quel type de résine est-ce que vous utilisiez exactement? J'ai regardé leur site, je vois bien pour le silicone, mais je suis un peu perdu pour les résines.
Dernièrement on a testé la smooth cast 300 qui est vraiment pas mal. On a pu faire du taraudage M5 dedans sans problème. Ca tient nickel ! Et pour le silicone, le FormSil 25 et on utilise le EaseRelease 200 en spray pour le démoulage. On a testé des teintures aussi ( série SO-Strong ). Pas mal mais pas évident à doser ...

Voila les amis ! :lol:
 
Nadar
Nadar
Apprenti
12 Avril 2013
77
Amiens
Une petite question pour les electroniciens du forum :

Cette année, notre robot risque de consommer plus que les années précédentes, notamment à cause de la turbine ( on pourrait atteindre facilement la vingtaine d'ampères ). Du coup je me pose une question concernant l'arrêt d'urgence car je trouve difficilement des arrêts d'urgence de plus 10A en pouvoir de coupure ...

Vous ferriez comment de votre coté ? Montage avec un relais pour la coupure ? Merci d'avance :wink:
 
looplyla
looplyla
Apprenti
17 Décembre 2012
126
paris (ouest)
De notre côté on va se pencher sur cette problématique ce week-end, mais on va en toute vraisemblance utiliser un Mosfet avec une petite alim permanente 3.3V pour le contrôler avec un bouton d'arrêt d'urgence de quelques mA.
 
Nadar
Nadar
Apprenti
12 Avril 2013
77
Amiens
De notre côté on va se pencher sur cette problématique ce week-end, mais on va en toute vraisemblance utiliser un Mosfet avec une petite alim permanente 3.3V pour le contrôler avec un bouton d'arrêt d'urgence de quelques mA.
Ca marche ! Ca me rassure de pas être le seul zozo à me poser ce genre de questions :mrgreen::mrgreen: Vous devez commuter combien sur votre robot ?
 
Nadar
Nadar
Apprenti
12 Avril 2013
77
Amiens
De mon coté, j'ai gribouillé ça qui me semble pas trop mal sur le principe ... Vous en pensez quoi ?
 
looplyla
looplyla
Apprenti
17 Décembre 2012
126
paris (ouest)
- le relais do être en configuration normaly close, sinon tu vas perdre de l'énergie dans ta bobine pour rien (ou si non, il faut un AU en n.c.)
- attention à l'orientation de ton relais, un choc lateral ne doit pas pouvoir décoller ta lamelle. bon après je pense pas que tu ai des choc à plus de 6G, mais selon la qualité de ton relais
- si tu as un blocage de ton robot, alors courant de court-circuit donc courant élevé. il y a un risque que ta lamelle colle (la encore très faible)

sinon pour répondre à ta question, on estime à 22A nos pics de courant et une conso "haute" de 4~6A en moyenne
 
La dernière réponse à ce sujet date de plus de 6 mois
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