Robotique Eurobot 2017 - Space Scrackers NG

  • Auteur de la discussion MrDUS31
  • Date de début
M

MrDUS31

Compagnon
Salut à tous,

Non, les Space Crackers ne sont pas morts (pas complètement...).
comme vous le savez déjà, j'ai pris énormément de retard dans la conception et fabrication des robots car j'ai encadré une équipe de jeunes pour participer aux Trophées.
Mon retour d'expérience : c'est un boulot de dingue. Il n'est pas raisonnable de vouloir faire les deux compet' dans la même année... surtout si cela coïncide avec l'ajout de la règle anti-vieux à la Coupe :smt011
En effet, cette règle a casser notre élan au début car lors de la sortie du règlement on n'était pas sûr d'arriver à recruter deux jeunes...
Allez, assez d'excuses. Place au GR2017 !
On a choisi de ne pas tenter le franchissement de la bascule, ni avec le GR ni avec le PR (on n'a plus Goulou, donc pas d'intelligence dans le PR :sad:)
Le GR sera donc plutôt classique, il s'occupera des minerais et des modules.
Le PR sera une boite statique... mais pas totalement inutile. Il fera la Funny action et servira de goulotte au GR pour la dépose des minerais dans le panier.

Pour les minerais, le GR a une boite mobile à l'arrière. Les balles seront aspirées par notre turbine 900W. Elles seront déposées en inversant le sens de la turbine (j'ai du acheter un ESC de voiture pour ça, car ceux pour avions ne le permettent pas !)
GR2017 - Boite à minerai - position ramassage.jpg

Nouvelle image.jpg

Pour les modules, il y a deux bras qui attrapent les cylindres à l'avant et les déposent sur le côté. Il y a aussi un barillet qui permet de stocker 6 cylindres dans le robot. Pour l'instant on n'a rien prévu pour contrôler la rotation des cylindres polychromes. Je croie qu'on va manquer de temps pour ça :sad:
GR2017 - Bras manipulateur et barillet 01.jpg


Pour finir, une jolie image de synthèse :-D
GR2017 - rendering 07c.jpg

Je mettrai bientôt quelques photos. Et peut-être des vidéos... si j'ai le temps :???:

A+

Mr DUS
 
Dernière édition:
B

baptiste_c

Nouveau
Du très beau boulot, comme d'hab :D
Quelque chose me dit que vous nous avez devancé de quelques jours dans la présentation de nos robots :wink:
 
M

Manta

Nouveau
Chaque année vous me vendez du rêve !
J'ai toujours eu envie d'utiliser un barillet pour gérer les éléments. J'espère sincèrement que vous arriverez à finaliser cette jolie bête.
Je pense que beaucoup de personnes vont utiliser le petit robots comme passerelle pour la dépose des ba-balles avec ou sans la funny.
En passant vous sauriez si une pre-coupe s’organise sur Toulouse ?

Bon courage pour la suite !
 
B

baptiste_c

Nouveau
Une précoupe est organisée par l'ENAC, le 11 mai.
Si vous n'avez pas été contactés par eux, envoyez un petit mail je pense que vous pourrez vous greffer :wink:
robotique (dot) enac (at) gmail (dot) com
 
M

MrDUS31

Compagnon
Salut,

Merci pour votre soutiens Baptiste et Manta :-D
Pour la pré-coupe à l'ENAC, on y va tout les ans. C'est sympa parce qu'on peut discuter avec quelques équipes, comparer nos idées. Mais ça n'a de "pré-coupe" que le nom :itm:
Ces 4 dernières années, on n'a jamais pu faire un vrai match. Il n'y a avais pas deux robots suffisamment aboutis pour s'affronter :mrbrelle:
Je dis ça pour que tu ne soit pas déçu si tu fais le voyage depuis MTP...

A+

Mr DUS
 
K

K-lean (Oleg) (Ensim)

Apprenti
Haaaaa !!!

Les voilà les SC ! Tout le monde attendait les champions en titre je crois :wink:

Le coup du barillet nous n'avons pas osé vu la taille des modules, d'autant plus à l'intérieur c'est extra ! Mais du coup vous devenez super tueur avec 6 dans le barillet et 2 dans les bras tu vides deux fusées avant d'aller les ranger :O
Vous avez peut être moyen de gérer la couleur des polychromes s'ils ne bougent pas dans le barillet ? Vu que vous les déposer avec les Bras sur le côté ? (Si j'ai bien compris)

Le petit Bras vert c'est pour quoi ? Pour pousser les modules dans le fond des rangements ?
 
M

MrDUS31

Compagnon
Salut K-lean,

Bah, en toute rigueur les champions en titre c'est les SC et cette équipe a été disqualifiée par PlaSci...
Il s'agit ici des Space Crackers New Generation :mrgreen:

En réalité le barillet ne prend pas une place énorme : seulement une "tranche" de 11cm d'épaisseur à l'avant du robot.
Puisque vous aimez mon barillet, je vais en montrer un peu plus :smt047
Son système de positionnement en rotation est "semi-automatique" !
Sur l'image ci-dessous vous voyez une roue dentée et un roulement (au bout d'une tige courbe) qui circule dessus.
barillet 01.jpg

La tige courbe sert de ressort. Elle est fixée à la carrosserie du robot (par les deux perçages en bas à gauche). Le roulement oblige donc le barillet à prendre uniquement l'une des six positions stables.
Pour que le moteur ne s'oppose pas à cet auto-positionnement, il n'est pas lié rigidement au barillet.
L'entrainement se fait via les trois pions rouges ci-dessous :
barillet 03.jpg

Il y a 30° de rotation "libre". Il suffit que le moteur donne une impulsion pour que le roulement franchisse une dent, c'est ce dernier qui assure alors le "positionnement fin" :mrgreen:
Bien entendu pour ne pas gaspiller la place, le moteur est à l'intérieur de l'axe de rotation du barillet :
Barillet 05.jpg


Bon, par contre ce système n'est pas si "killer" que ça. A priori, on ne pourra pas garantir qu'on conserve l'orientation des polychromes. Et de toute façon on ne la contrôle pas lors de la dépose...
Les essais montreront bientôt si on peut effectivement "construire" avec les polychromes. Sinon on devra se contenter des monochromes :|
J'y réfléchirai d'ici à la Coupe, mais l'urgence actuelle est de livrer un robot à notre softeux...

Les petits bras vert (un de chaque côté) sont effectivement là pour tasser les modules au fond du V. Ça aurait été plus classe d'avoir un système qui ne nécessite pas de déplacement du robot, mais j'ai pas eu d'idée géniale (ni tellement de temps pour y réfléchir :sad:)

A+

Mr DUS
 
M

Manta

Nouveau
AH vraiment très joli le positionnement par contrainte mécanique !
Les roulements (si ce sont des roulements) servent à faire un guide pour la rotation ?
J'aime vraiment bien l'idée de l'entrainement pas "rigide" entre le moteur et le barillet.
Par contre n'est-ce pas un peu contraignent d'être fixé par rapport à la carrosserie ?
Nous en général la carrosserie est là uniquement pour faire jolie... Pour la mise au point de tout le bordel c'est quand même bien plus pratique.
Vous avez pas trop de soucis pour manipuler dans les robots ensuite ?
 
K

K-lean (Oleg) (Ensim)

Apprenti
Le mec il nous dit qu'il n'a pas eu beaucoup de temps pour faire un robot, mais il nous pond un barillet avec placement mécanique automatique... normal :eek:

Vraiment génial !

Pour le placage au fond du V on fera comme ça aussi, même si pour ma part ce n'est pas modélisé parce que je ne sais pas encore où le mettre :supz: Rock n Roll !
 
L

lapoutre

Ouvrier
Bravo Mr Dus!
Super le barillet avec placement automatique, ca évite aux softeux de faire un asserv position, il y a moins de fillasse et ca prend moins de place, la grande classe !
Sinon, petite question a quoi sert le TIM en bas du robot?
Vincent
 
M

MrDUS31

Compagnon
Salut à tous :-D

Manta, les 6 roulements à l'arrière sont l'axe de rotation du barillet autour du tube support moteur. Ils remplacent simplement un roulement de diamètre intérieur 40mm qui aurait couté un bras...
Pour la carrosserie, j'ai l'habitude de faire comme ça :spamafote: Il est rare que ça pose vraiment problème. Il faut dire que l'électronique est dans un compartiment séparé (sur le dessus du robot) et facilement accessible grâce à un capot sur charnière. De plus, La carrosserie ne ferme pas entièrement le robot. Par exemple, le mécanisme de la boite à minerai ce trouve derrière celle-ci. Il suffit de la faire pivoter pour avoir accès à tout ce bordel :-D

K-lean, en fait j'avais conçu le système en novembre, avant d'être totalement pris par les Trophées :wink:

Ah ah Vincent, on sent le mec habitué a extraire toute l'info de la moindre image :lol:
En effet, notre gentil Sponsor SICK ayant été satisfait de notre résultat de l'année dernière, il nous a offert un deuxième TIM571. On l'a mis là pour plusieurs raisons :
- il couvre la zone morte de l'autre TIM pour l'évitement. L'année dernière on avait été obligé de garder nos balises IR à cause de ça. Cette année l'évitement sera 100% LIDAR donc ultra fiable :smt023
- il permettra de détecter les minerais pour savoir s'il en reste encore dans les cratères.
- il servira aussi à détecter les cylindres dans les zones de construction. D'abord, pour savoir où il y a de la place... et peut-être aussi pour tenter de piquer des points si j'ai le temps de faire un truc pour tourner les polychromes :smt077

Allez, deux p'tites photos de la boite à minerai :mrgreen:
P1100993c.jpg

P1100994c.jpg


Vous remarquez là aussi un roulement sur tige-ressort qui aide au maintiens en position :-D

A+

Mr DUS
 
K

K-lean (Oleg) (Ensim)

Apprenti
Putain ce que c'est beau cette mécanique.
Et toujours transparent pour que tout le monde voit ça !
C'est vraiment un plaisir que de voir vos créations MrDus !
 
B

baptiste_c

Nouveau
Oui, c'est toujours très beau ta méca...
D'ailleurs on s'est inspiré des SC cette année. On était assez fier de notre stockage de modules donc on a demandé à Jeannot de nous faire une vitre pour que tout le monde puisse le voir. Donc merci Jeannot :P
 
K

K-lean (Oleg) (Ensim)

Apprenti
Jeannot ? C'est qui ?
Un vieux qui a déjà participé à la coupe ?



:jedwouhor:
 
B

baptiste_c

Nouveau
Un très vieux :p
(c'est le gentil mr_dus qui nous l'a fait)
 
M

MrDUS31

Compagnon
Salut,

Comme tout le monde on est grave à la bourre. Notre softeux bosse nuit et jour sur l'autom et la strat :smt079
Sur la vidéo ci dessous, c'est pas loin de ce qu'on veut mais il manque encore de la mise au point...
NB : la turbine n'est pas active car elle fait un bruit infernal (vous constaterez ça bientôt :wink: ) mais le ramassage des minerais marche plutôt bien. En général les deux petits cratères sont totalement vidés. Pour le grand, c'est plus aléatoire :spamafote:

A mercredi :supz:

Mr DUS
 
K

K-lean (Oleg) (Ensim)

Apprenti
Et là vous êtes à la bourre ?
Lol

Bravo ! C'est un peu sombre mais on voit bien ce qu'il se passe.
 
P

pwet

Nouveau
Ouais, le "on est grave à la bourre", on a du mal à en percevoir toute la saveur durant le visionnage de la vidéo :)

En tout cas bravo ! Et que votre softeux pense à se reposer un peu :wink: La semaine ne fait que commencer !
 
M

MrDUS31

Compagnon
C'est pour vous mettre la pression :smt077
Non, en réalité cette vidéo est la seule que j'ai ou rien n'a déconné !
On manque encore de répétabilité et on est un peu empêtré dans des problèmes de CEM (déconnexions sauvages des périphériques USB (c'est à dire carte propu et carte actionneurs ! :smt013))
Je met aussi notre poster. On s'est creusé la tête pour notre nouveau sous-titre :lol:
L'image du PR est totalement bidon : il n'était pas encore conçu quand on a finalisé le poster !
SPACE_CRACKERS-NG - Poster 2017 - FR - Final.jpg
 
V

Valentin (INSA Rennes)

Nouveau
Félicitation, c'est jolie à voir fonctionner !
2 moteurs Maxon 100W... On a du 2x8W pour 3kg de robot :goodman:
 

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