Eurobot 2016 - CVRA

  • Auteur de la discussion antoine_cvra
  • Date de début
A
antoine_cvra
Apprenti
16 Avr 2013
80
  • Auteur de la discussion
  • #1
Hello les gens !

Pas encore de CAO vraiment complète, mais je voulais quand même lancer le topic pour montrer notre nouveau site (http://cvra.ch toujours), qui contient notamment la DAO de tous nos anciens robots jusqu'en 2004 (sauf ceux de l'année passée, pour le moment).

Au programme de cette année au CVRA:

  • Deux robots, deux architectures software différentes: une partie de l'équipe va essayer ROS sur notre petit robot tandis que le reste se concentre sur le gros robot à bras.
  • Localisation par LIDAR: On repère les bordures de la table et on s'en sert pour positionner le gros robot sur le terrain. Une démo est fonctionnelle, je verrais pour faire une vidéo un de ces 4.
  • On va essayer de faire toute les actions du terrain, sauf les coquillage les plus en hauteur, qui ne rapportent pas assez de point à notre goût. Empiler les chateau non plus, mais on dira que c'est la beauté du geste :wink:
Comme d'habitude tout est open source, et est disponible immédiatement sur notre Github.

A bientôt!
Antoine
 
A
antoine_cvra
Apprenti
16 Avr 2013
80
  • Auteur de la discussion
  • #3
Update sur le petit robot: il arrive à naviguer sur le terrain (du moins le terrain simulé). On utilise ROS pour la première fois, ce qui nous permet de développer assez vite.

Petite démo:

 
romain_cvra
romain_cvra
Ouvrier
30 Juin 2011
476
Suisse
Hello,

Petite présentation des améliorations et corrections principales de la nouvelle version des bras pour Debra, notre robot principal.

Par rapport à l'année dernière, quelques problèmes de limitation du mouvement au niveau de l'articulation de l'épaule ainsi que le desserrage de l'engrenage monté en extrémité de la vis trapézoïdale de l'axe Z ont été corrigés.

Quatre pompes ont été intégrées directement sur l'arrière-bras.
Le 4ème axe permet maintenant une rotation continue du préhenseur tout en transmettant quatre passages pneumatiques ainsi que la puissance électrique et le bus CAN.

Vous pouvez visualiser la CAO en 3D et la télécharger sur notre compte GrabCAD : https://grabcad.com/library/4-axis-robotic-arm-v2-1

Et voici quelques images :

ASM_Bras V2 2.JPG

ASM_Bras V2 6.JPG


A bientôt !

Romain
 
Dernière édition:
joce
joce
Apprenti
22 Déc 2012
56
Grenoble (38 Isère)
Salut!

Joli, vous tentez la construction du chateau?

A+
 
lapoutre
lapoutre
Ouvrier
8 Fev 2010
275
Joli joli,
J'ai une question, c'est quoi les espèces de paliers de contacte au bout du bras?
vincent
 
looplyla
looplyla
Apprenti
17 Déc 2012
128
paris (ouest)
à mon avis c'est le collecteur tournant qui permet de faire passer les signaux électrique. pour la pneumatique c'est des 4 perçages dans l'axe lui-même avec un collecteur tournant pneumatique vers le haut de l'axe.
correct?
 
romain_cvra
romain_cvra
Ouvrier
30 Juin 2011
476
Suisse
Hello,

Merci :oops:

vous tentez la construction du chateau?
Oui on va essayer, mais il y a encore énormément du boulot surtout niveau soft avant d'y arriver.

c'est quoi les espèces de paliers de contacte au bout du bras?
Looplyla à parfaitement répondu. :smt023

Le collecteur tournant électrique est une pièce achetée. On l'a pas encore vraiment testé, on espère que cela ne perturbe pas trop notre bus CAN.
Le collecteur tournant pneumatique est fait maison. Monté et testé, il fonctionne bien par contre cela engendre pas mal de frottement.

A+

Romain
 
Dernière édition:
romain_cvra
romain_cvra
Ouvrier
30 Juin 2011
476
Suisse
Quelques pièces usinée pour 2016 :

DSC_1519.JPG
 
A
antoine_cvra
Apprenti
16 Avr 2013
80
  • Auteur de la discussion
  • #10
Cette année on a un système de pneumatique pour la funny action et le réservoir d'air comprimé a été imprimé en 3D, avec une astuce pour le rendre bien étanche: du liquide pour réparer les pneu crevés. Tout les détails sont sur notre site: http://www.cvra.ch/blog/2016/airtank :wink:
 
romain_cvra
romain_cvra
Ouvrier
30 Juin 2011
476
Suisse
Salut les gars,

Arf... Pas été super actif sur le forum cette année... Va falloir améliorer ça!

Voici quelques photos et images de nos robots 2016 :

ASM_000024_GR-2016 1.PNG

ASM_000024_GR-2016 8.PNG

DSC_2380.JPG

DSC_2438.JPG

DSC_2582.JPG

DSC_3274.JPG

DSC_3284.JPG

DSC_3287.JPG
 
TDS-Team
TDS-Team
Apprenti
16 Déc 2012
165
Je suis trés intrigué par les petits doigts sur le devant du robots, comment fonctionne t ils ?
 
romain_cvra
romain_cvra
Ouvrier
30 Juin 2011
476
Suisse
Salut,

Ils sont inspirés des divers designs de doigts imprimé 3D qu'on trouve sur net.
En y apportent quelques modifications, "améliorations".

Les caractéristiques principaux sont :
- Un petit servo par doigt.
- Entrainement interne réalisé via une courroie crantée.
- Un petit roulement à chaque renvoie de la courroie.
- Poulie de la courroie imprimée 3D, une sur l'axe du servo et une poulie intégrée au bout du doigt.
- Le mouvement de la première partie du doigt se fait via la géométrie, allongement d'un coté et rétrécissement de l'autre, du chemin parcourut par la courroie.
- Le bout du doigt (partie blanche) est imprimée en TPU (matière souple) pour augmenter l'adhérence.
- En interne, il y a aussi deux petites pièces déformable en TPU qui permettent de garantir que la première partie du doigt bouge toujours avant le bout du doigt.

Le petit truc pour que cela fonctionne bien, il faut que le chemin de la courroie soit toujours de la même longueur. C'est cela qui limite les angles de débattement.

Dés que j'ai un peu de temps, je vais mettre la CAO du robot complète sur GrabCAD.
Mais en attendant, la visualisation 3D de la CAO des doigts : https://workbench.grabcad.com/workb...c9l2ZxludecZKAqec0LaCgJfTwDS4jonkLdBdD598Hg1c

C'est toujours un plaisir de répondre à tous les questions! :wink:

Romain



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TDS-Team
TDS-Team
Apprenti
16 Déc 2012
165
Je trouve cela géniale !!!

vous achetez des courroies directement a la bonne taille ou vous les collez ?
 
looplyla
looplyla
Apprenti
17 Déc 2012
128
paris (ouest)
corrige-moi si je me trompe mais vous avez modifié vos petits servo-moteur pour récupérer le feedback de l'axe de sortie pour savoir si vous avez serré un élément ou pas?
 
S
syoctax
Apprenti
26 Jan 2012
221
Chartreuse
corrige-moi si je me trompe mais vous avez modifié vos petits servo-moteur pour récupérer le feedback de l'axe de sortie pour savoir si vous avez serré un élément ou pas?
On dirait oui, car sur la photo les nappes qui sortent des servos ne sont pas les mêmes que celle de la vidéo, en plus cette carte semble rentrer dans la mécanique des petits servos... Très beau boulot comme d'habitude!
 
romain_cvra
romain_cvra
Ouvrier
30 Juin 2011
476
Suisse
Merci :oops:

vous achetez des courroies directement a la bonne taille ou vous les collez ?
On les achètes directement de la bonne taille. Même si théoriquement, la longueur est juste, il a quand même fallu imprimer plusieurs fois la première partie du doigt afin d'ajuster la longueur de la courroie pour ne pas sauter des dents sur les poulies.

corrige-moi si je me trompe mais vous avez modifié vos petits servo-moteur pour récupérer le feedback de l'axe de sortie pour savoir si vous avez serré un élément ou pas?
On dirait oui, car sur la photo les nappes qui sortent des servos ne sont pas les mêmes que celle de la vidéo, en plus cette carte semble rentrer dans la mécanique des petits servos... Très beau boulot comme d'habitude!
Exacte, on a remplacé l’électronique des petits servo par nos cartes moteurs ce qui nous permet de les contrôler et d'avoir le feedback en couple, position et vitesse. Et aussi de les brancher directement sur le bus CAN.
Nos cartes moteurs sont petites mais pas à ce point la, elle ne passe pas dans d'aussi petit servo mais elle passe dans des servo de taille standard en enlevant le cache du fond, exemple en 2014.

Par manque de temps, on n'a malheureusement pas utilisé les doigts à la coupe cette année...
Mais j'espère bien pouvoir réutilisez ce concept l'année prochaine. :wink:

Romain
 
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