Eurobot 2016 - CVRA

antoine_cvra
Apprenti
16 Avril 2013
80
  • Auteur de la discussion
  • #1
Hello les gens !

Pas encore de CAO vraiment complète, mais je voulais quand même lancer le topic pour montrer notre nouveau site (http://cvra.ch toujours), qui contient notamment la DAO de tous nos anciens robots jusqu'en 2004 (sauf ceux de l'année passée, pour le moment).

Au programme de cette année au CVRA:

  • Deux robots, deux architectures software différentes: une partie de l'équipe va essayer ROS sur notre petit robot tandis que le reste se concentre sur le gros robot à bras.
  • Localisation par LIDAR: On repère les bordures de la table et on s'en sert pour positionner le gros robot sur le terrain. Une démo est fonctionnelle, je verrais pour faire une vidéo un de ces 4.
  • On va essayer de faire toute les actions du terrain, sauf les coquillage les plus en hauteur, qui ne rapportent pas assez de point à notre goût. Empiler les chateau non plus, mais on dira que c'est la beauté du geste :wink:
Comme d'habitude tout est open source, et est disponible immédiatement sur notre Github.

A bientôt!
Antoine
 
antoine_cvra
Apprenti
16 Avril 2013
80
  • Auteur de la discussion
  • #3
Update sur le petit robot: il arrive à naviguer sur le terrain (du moins le terrain simulé). On utilise ROS pour la première fois, ce qui nous permet de développer assez vite.

Petite démo:

 
romain_cvra
Ouvrier
30 Juin 2011
476
Suisse
Hello,

Petite présentation des améliorations et corrections principales de la nouvelle version des bras pour Debra, notre robot principal.

Par rapport à l'année dernière, quelques problèmes de limitation du mouvement au niveau de l'articulation de l'épaule ainsi que le desserrage de l'engrenage monté en extrémité de la vis trapézoïdale de l'axe Z ont été corrigés.

Quatre pompes ont été intégrées directement sur l'arrière-bras.
Le 4ème axe permet maintenant une rotation continue du préhenseur tout en transmettant quatre passages pneumatiques ainsi que la puissance électrique et le bus CAN.

Vous pouvez visualiser la CAO en 3D et la télécharger sur notre compte GrabCAD : https://grabcad.com/library/4-axis-robotic-arm-v2-1

Et voici quelques images :

ASM_Bras V2 2.JPG

ASM_Bras V2 6.JPG


A bientôt !

Romain
 
Dernière édition:
looplyla
Apprenti
17 Décembre 2012
126
paris (ouest)
à mon avis c'est le collecteur tournant qui permet de faire passer les signaux électrique. pour la pneumatique c'est des 4 perçages dans l'axe lui-même avec un collecteur tournant pneumatique vers le haut de l'axe.
correct?
 
romain_cvra
Ouvrier
30 Juin 2011
476
Suisse
Hello,

Merci :oops:

vous tentez la construction du chateau?
Oui on va essayer, mais il y a encore énormément du boulot surtout niveau soft avant d'y arriver.

c'est quoi les espèces de paliers de contacte au bout du bras?
Looplyla à parfaitement répondu. :smt023

Le collecteur tournant électrique est une pièce achetée. On l'a pas encore vraiment testé, on espère que cela ne perturbe pas trop notre bus CAN.
Le collecteur tournant pneumatique est fait maison. Monté et testé, il fonctionne bien par contre cela engendre pas mal de frottement.

A+

Romain
 
Dernière édition:
antoine_cvra
Apprenti
16 Avril 2013
80
Cette année on a un système de pneumatique pour la funny action et le réservoir d'air comprimé a été imprimé en 3D, avec une astuce pour le rendre bien étanche: du liquide pour réparer les pneu crevés. Tout les détails sont sur notre site: http://www.cvra.ch/blog/2016/airtank :wink:
 
romain_cvra
Ouvrier
30 Juin 2011
476
Suisse
Salut,

Ils sont inspirés des divers designs de doigts imprimé 3D qu'on trouve sur net.
En y apportent quelques modifications, "améliorations".

Les caractéristiques principaux sont :
- Un petit servo par doigt.
- Entrainement interne réalisé via une courroie crantée.
- Un petit roulement à chaque renvoie de la courroie.
- Poulie de la courroie imprimée 3D, une sur l'axe du servo et une poulie intégrée au bout du doigt.
- Le mouvement de la première partie du doigt se fait via la géométrie, allongement d'un coté et rétrécissement de l'autre, du chemin parcourut par la courroie.
- Le bout du doigt (partie blanche) est imprimée en TPU (matière souple) pour augmenter l'adhérence.
- En interne, il y a aussi deux petites pièces déformable en TPU qui permettent de garantir que la première partie du doigt bouge toujours avant le bout du doigt.

Le petit truc pour que cela fonctionne bien, il faut que le chemin de la courroie soit toujours de la même longueur. C'est cela qui limite les angles de débattement.

Dés que j'ai un peu de temps, je vais mettre la CAO du robot complète sur GrabCAD.
Mais en attendant, la visualisation 3D de la CAO des doigts : https://workbench.grabcad.com/workbench/projects/gc4RGz0LlFF5EWahvGqKKuxzWQPg940KMdLAhwF_vdOkz6#/space/gc9l2ZxludecZKAqec0LaCgJfTwDS4jonkLdBdD598Hg1c

C'est toujours un plaisir de répondre à tous les questions! :wink:

Romain





 
La dernière réponse à ce sujet date de plus de 6 mois
Haut