Eurobot 2017 - RCO

[K-lean (Oleg) (Ensim)]

Salut tout le monde !!

Il est grand temps de vous présenter le gros robot de la team RCO, surtout que c'est notre première présentation ici
Pour info, la team RCO, c'est la team Ex Ensim'Again de la coupe 2016, composée d'anciens étudiants de l'Ensim'Elec et ma tronche (OLEG).
RCO : Robotique Club de l'Ouest


Je ne pourrais vous présenter que la mécanique, car l'elec et l'info c'est l'inconnu pour moi, à part les lego ! Et cette année il n'y en aura pas.

Notre façon de travailler est assez particulière comparé à beaucoup d'équipes qui font une conception "totale" de la mécanique avant de lancer la production des pièces.
Nous c'est différent, on y va étape par étape, étage par étage, parce qu'on a toujours de nouvelles idées qui font évoluer la stratégie, parce qu'on a toujours des pépins qui font qu'on a besoin de modifier des trucs pour que cela fonctionne mieux. C'est aussi pour cela que nos solutions mécanique restent "simples" avec peu d'actionneurs ou des mouvements faciles. Vous jugerez par vous même.

Tout d'abord notre base roulante, nous étions sur une plaque d'epoxy la saison dernière et c'était pas top vu que ça bougeait. En plus on manquait de couple avec les roues en direct. Alors cette année on est partie sur une base Aluminium, et une réduction par courroie pour récupérer du couple.
Ci-dessous le proto de septembre.


Ci-dessous la base actuelle du gros, beaucoup plus compacte.


Ensuite au niveau stratégie, on n'a pas aimé les bordures pour les cratères (pour l'odomètrie), et vu les points obtenus avec les modules on est concentré uniquement là dessus (pour le moment ?).
Le principe est assez simple : on a deux bras au rez de chaussée, chacun ventousant son module de la fusée sur la couleur de l'équipe, retire ce module de la fusée, puis le tourne à l'horizontal pour le déposer ensuite directement dans le rack de la base lunaire.
Pas de détection de couleur, pas de manipulation dans le robot : on prend, on pose.
Une photo de la mécanique actuelle de ces deux bras.


Voilà la mécanique du gros que je peux vous montrer actuellement !
Je vais partager le lien à mes collègues, peut être que certains seront motivés à expliquer le principe de l'elec ou de la prog

Du côté du petit, on a ce qu'il faut pour finir la base roulante mais on manque de temps pour la finir. Et puis le petit, c'est notre joker surprise alors je ne sais pas si vous le verrez avant la coupe...

 

[RacingMat]

yes ! on veux bien la suite de la présentation

bonne chance à vous

 

[K-lean (Oleg) (Ensim)]

Merci RacingMat !
Bon, cela ne se bouscule pas trop pour présenter l'elec et la prog, cela viendra lorsqu'ils auront moins de taf, si jamais cela arrive XD

Vous pouvez trouver toutes nos avancées ici :
https://www.facebook.com/RobotiqueClubOuest/

Nous avons récemment posté une video du déplacement de notre gros. Pour le moment on ne vous montre que la ligne droite mais la rotation est pas mal réglée aussi.
On en est très content car nous avions des problèmes de comportement l'année dernière en fonction de l'adhérence de la table, désormais on a une régulation fonction de la vitesse. Si le robot est freiné a cause d'un objet plus lourd que la normale alors on envoie plus de sauce aux moteurs.


Pour ceux qui sont pas loin, l'Ensim Elec organise le 22 avril une pré coupe.
On se donne pour objectif de faire un match normal avec le gros, si vous voulez venir voir la bête

 

[K-lean (Oleg) (Ensim)]

Nous sommes fiers !
Nous dépilons enfin automatiquement la fusée

On se déplace aussi mais ça vous le verrez plutôt la semaine prochaine quand on enchaînera les déplacements et les actions.
Vivement nos premiers Points !!

 

[MrDUS31]

Salut K-lean,

Bravo, c'est très rapide
Mais tu ne les stockes pas après ??
Du coup, tu devra faire deux aller retour ?

A+

Mr DUS

 

[K-lean (Oleg) (Ensim)]

Salut Mr Dus,

Ouais on est très content du résultat.
J'avais quelques inquiétudes quand au dimensionnement des Bras et surtout des petits servos MG90 qui mettent à l'horizontal mais ça tient pour l'instant. Et surtout on retire les modules de la fusée sans aucune aide.

Au niveau de la philosophie de conception on y va au fur et à mesure, étage par étage. Donc on est en train de finaliser deux Bras supplémentaires pour prendre les deux derniers modules de la fusée. J'ai encore et toujours des idées pour développer encore le gros mais on ne vous présentera que ce qui marche, il y a plus d'idées que de temps pour les réaliser. Lol

Toujours dans la philosophie des années passées, on prend, on traite. On ne stocke pas. On attrape les modules des fusées et on les déposes sans les relâcher. On évite les risques de coincement, on gagne du temps dans les réglages. On est rapide au final mais on a moins de possibilité à long terme.

 

[MrDUS31]

Ok, je comprend la philosophie. Cela réduis en effet les risques que ça déconne (notamment vis-à-vis des habituelles imperfections des éléments de jeu officiels )
Mais s'il n'y a pas de mécanisme à la con, quand est-ce qu'il s'amuse le mécano ???

 

[K-lean (Oleg) (Ensim)]

Mais s'il n'y a pas de mécanisme à la con, quand est-ce qu'il s'amuse le mécano ???

Comment dire... L'an dernier le robot s'est fait en un petit peu plus d'un mois, sans moi car trop pris. J' ai fais le petit Lego en deux semaines.

Cette année je pensais qu'on ferait pareil, a l'exception que le petit serait pas en Lego. Donc je pensais pas faire de meca.

Finalement mi février on n'avait pas de soucis sur la conception du petit, par contre le "gros" mécano n'avait plus le temps. Du coup j'ai récupéré le bébé en y ayant que vaguement réfléchi.

J'ai récupèré la base du gros qui était bien pensée, j'ai récupéré des idées du petit, pis apres j'ai fais au plus simple pour qu'on ait quelque chose de pas trop mal quand même.

Donc je me suis pas amusé à fond comme toi en prenant la totale sur la meca, mais je me suis bien amusé à faire un Niveau, le lancer en fab et pendant ce temps réfléchir au niveau suivant... je sais pas dire à quel Niveau on est actuellement mais comme il reste de la place dans le robot je vais bien trouver des choses à y mettre

Par exemple notre funny action c'est un pistolet nerf qui va trouver sa place juste à côté de l'élec (normal ) !

 

[K-lean (Oleg) (Ensim)]

Qu'est ce qu'elle est top l'équipe !
Après avoir testé unitairement le deplacement puis le système de prise des modules, on teste le tout... mais ça ne marche pas.

Je vous passe le détail mais les élècs ont pris le robot et ont décidé de refaire toute l'elec ce week end !

 

[TDS-Team]

C est quoi vos petites cartes ? teensy ? arduino ?

le lien vers vos ax12 c est une carte maison ?

 

[K-lean (Oleg) (Ensim)]

Alors on prog sur arduino.
Le reste je sais pas du tout...

Hormis arduino, tout est fait maison je crois.

 

[Titi_RCO]

Hello !

On utilise bien des arduino, des pro mini (ou équivalent chinois ... ) pour tout ce qui est capteurs / actionneurs.
Le lien vers les AX c'est une multiprise qu'on a trouvé sur France Robotique.

 

[Valentin (INSA Rennes)]

On aime quand il y a de l'ordre dans les câbles

Maintenant qu'ils sont ramassés, il ne reste plus grand chose pour avaler les points !
Un peu de pression : j'espère voir ça samedi Vous serez à la rencontre de l'ENSIM ?

 

[K-lean (Oleg) (Ensim)]

Oui RCO sera présent.
On a cru pouvoir faire la strat aujourd'hui mais Murphy s'est invité...
On a avancé mais on est loin d'être compétitif :(

Il reste encore des heures avant samedi, on ne sait jamais

 

[K-lean (Oleg) (Ensim)]

Bon ben on a perdu beaucoup de temps ce week end en voulant passer de I2C à SPI parce que la comm' n'était pas top depuis quelques temps et surtout depuis qu'on met les pompes d'aspiration en fonctionnement.

Carte par carte ça fonctionnait bien sauf que des qu'on se mettait à communiquer à l'une puis l'autre Ca deconnait grave.
Apres je ne sais pas combien d'heure bloqué là dessus (on sait pas où en fait ...), on est repassé en I2C et on s'est un peu amusé ce soir à faire quelques Points.

On a des perfectionnistes dans l'équipe donc on retravaille sur la comm' dès demain !

 

[Manta]

Vous utilisez de l'I2C différentiel ou direct l'I2C sortie micro-contrôleur ? Si direct micro-contrôleur, vous mettez quoi comme résistance de PULL-UP ?
Si vous baissez la valeur ça peut grandement augmenter l’immunité, pensez aux ferrites sur les câbles avec du blindage ça aide beaucoup.

Je pense qu'une des qualités indispensables à la coupe c'est la fiabilité !
Pour en avoir souffert assez souvent, il est plus important de faire à chaque match un minimum de points que de faire beaucoup de points ponctuellement.
Comme on site Murphy assez souvent les plus grosses emmerdes sont sur les vrais matchs :
- Comme perdre le boot-loader sur la table après un faux départ...
- Ou faire surchauffer un moteur pas à pas (qui décrochera juste après le départ) à cause d'un début de match retardé de 10 minutes...
- Ou encore un compteur qui déborde après 5 minutes d'attente de tirette car les tests sont faits sur pas plus de 90 secondes...
- ...

Rien qu'avec les problèmes qui auraient du être prévisibles ou du moins testés c'est la galère alors ne parlons pas des autres...
Bien prévoir qu'à la coupe toute l'équipe sera bien fatiguée par moments et que les risques d’erreurs d’inattention sont beaucoup plus grands qu'a l'accoutumée.

Enfin bon, je vous dis ça juste juste pour confirmer qu'on n'est jamais assez perfectionniste !

Robotiquement, Manta !

 

[Nadar]

Si vous baissez la valeur ça peut grandement augmenter l’immunité, pensez aux ferrites sur les câbles avec du blindage ça aide beaucoup.

+1 ! On utilise de l'I2C en direct du microcontrolleur depuis 5 ans, et avec blindage et des câbles courts on a jamais eu de soucis.

Comme on site Murphy assez souvent les plus grosses emmerdes sont sur les vrais matchs :
- Comme perdre le boot-loader sur la table après un faux départ...
- Ou faire surchauffer un moteur pas à pas (qui décrochera juste après le départ) à cause d'un début de match retardé de 10 minutes...
- Ou encore un compteur qui déborde après 5 minutes d'attente de tirette car les tests sont faits sur pas plus de 90 secondes...
- ...

+1 aussi ! Perso, quand on voit que ça prend trop de temps, je demande toujours aux arbitres si on peut éteindre les robots pour sauvegarder les batteries et les rallumer à la dernière minute. On nous a jamais interdit de le faire jusqu'à présent ... Mais j'ai peut être été juste chanceux depuis le temps

 

[K-lean (Oleg) (Ensim)]

Merci pour vos retours, je transmets aux elecs.
Concernant la fiabilité, vous prêchez un convaincu.

Nous allons tester d'autres choses dans les jours qui viennent, j'espère que cela va bientôt être de l'histoire ancienne.


Nous n'avons pas pu participer à la pré coupe de Sarthe, organisée par l'Ensim, à cause de ces problèmes de comm.
Malgré quelques soucis encore présent, voici ce que nous avons pu filmer aujourd'hui :

 

[K-lean (Oleg) (Ensim)]

Salut !

Petites news avant un week-end de 3 jours où nous aurons nos deux softeux sur "les" robots.
Hey oui, le petit est presque monté et fera surement ses premiers tours de roue ce week end. Je ne pense pas que vous aurez des vidéos tout de suite par contre : surprise !

Du côté du gros, nos soucis de com ne sont pas dus à la résistance pull up mais au fait que la rasp va trop vite par rapport à l'arduino. Du coup à un moment elle lui dit "f**k" et n'écoute plus. Les gars doivent apporter les dernières modifs élec et soft pour passer enfin à la suite.
Côté méca, pas grand chose hormis l'ajout de 2 Bras pour prendre les 4 modules de la fusée sans faire 2 aller retour.
C'est une tuerie ! S'il y a une Coupe off "dépilage le plus rapide", inscrivez nous !
Mais comme c'est pas encore optimisé, on vous laisse faire des paris (et des fantasmes ! ) :

En combien de temps peux t on dépiler la fusée ?

 

[K-lean (Oleg) (Ensim)]

Moins de 3secondes pour dépiler la fusee, c'est top !

 

[Valentin (INSA Rennes)]

Mouah stylé ! Et c'est fiable ? Jusqu'à présent les ventouses ne m'ont pas convaincu...

 

[Manta]

Great ! On peut avoir une video de cet exploit !?

 

[K-lean (Oleg) (Ensim)]

Alors c'est très fiable sur la repetabilité de notre système mécanique.
Par contre les chutes des modules 3 et 4 étant assez variable, on n'attrape pas toujours comme on voudrait le 4 eme et le 3 eme n'est pas pris s'il finit trop près du robot.
On a donc une pièce en cours de fabrication pour palier à cela.

On ne va pas mettre de vidéo pour le moment car on veut faire concurrence au ARDteasing. On a bien une vidéo en slow Motion du dépilage mais on attend qu'ARD nous montre leur robot pour en montrer aussi un peu plus

 

[K-lean (Oleg) (Ensim)]

Il y a le son là si vous voulez : ^^

 

[Manta]

Ça me donne encore plus envie de voir tout ça !
Elles sont vraiment bien vos vidéos ! Faut vraiment que je m y mette la concurrence est vraiment dur !

 

[K-lean (Oleg) (Ensim)]

Merci Manta.
Et encore, par manque de temps je n'ai pas encore tout filmé avec mon appareil photo.
Je film avec mon IPhone mais ça rend pas pareil.

Je voudrais faire de belles vidéos des séquences clés :
- dépilage (au ralenti surtout)
- depose
(Rien d'autre pour le moment )
Mais comme on a du mal à se libérer alors qu'on approche de la Coupe, il y a des chances pour que je ne le fasse qu'à la Coupe. :(

J'ai plusieurs films slow Motion du dépilage mais quitte à mettre une vidéo j'aimerais bien que cela soit une avec générique, belles images ... mais ça prend du temps !

 

[K-lean (Oleg) (Ensim)]

Voilà !
On vient de tester la depose avec les nouveaux Bras et c'est pas mal du tout :
1 module par seconde !
Il nous reste un Bras à installer pour garantir la prise des 4 modules de la fusée et on sera super content de notre travail.

Il faut relativiser tout de même, on ne gère pas la couleur, le petit robot ne roule toujours pas et on a des pbs de "téléportation" du gros... un décalage de 10mm et on ne prend plus dans la fusée

 

[pwet]

Bonne stratégie qu'est de réaliser le robot étape par étape à mon avis ! (on devient un peu comme ça de notre coté également).
Par rapport à votre histoire d'I²C, ça ne m'étonne malheureusement pas, sans vouloir faire vieux jeu je continue à rabâcher que l'I²C n'a pas été conçu au départ pour sortir d'une carte. C'est quand même une liaison synchrone rapide ! Je ne savais pas que l'I²C différentiel existait, ça doit aider un peu mais bon...
Alors en particulier, on avait eu des problèmes de CEM avec ces pompes : https://www.sparkfun.com/products/10398
A l'époque on utilisait des alims (NiMh séparées), on a entouré les pompes de scotch cuivre + capas de déparasitages (1nF je crois) entre chaque phase et la masse, ça a un peu miraculeusement corrigé le problème.
Depuis, on en a réutilisé sans scotch mais plus de problème (peut être aussi parce qu'on est passé sur LiPo depuis)
Bon courage avec cette magie noire.

 

[K-lean (Oleg) (Ensim)]

Réponse du blind test

 

[K-lean (Oleg) (Ensim)]

Salut pwet,

On a résolu notre pb, on n'est plus en I2C mais en série.
Et on a mis les codeurs en direct sur la Rasp.
Plus de coupures à la con !