EUROBOT 2017 - TDS-Team

  • Auteur de la discussion TDS-Team
  • Date de début
TDS-Team
TDS-Team
Apprenti
16 Déc 2012
165
  • Auteur de la discussion
  • #1
Salut a tous, cela fait quelques temps qu'on doit donner des news ... je prend le temps aujourd hui.

Suite a toutes ces interrogations de Septembre, nous pouvons tout de meme participer a la coupe ...

On a modifié un peu la répartition des taches :


L’équipe est découpé en 2 sous équipes :

Tony et Morgan pour le petit robot

Damien et Fabien pour le gros

Jeremy travaille lui sur le thème des balises …



Le petit robot :

Nous avons fait le choix d’affecter la tache du ramassage des balles au petit robot. Il doit aussi les envoyer dans un panier.

Nous avions fait le choix cette année de développer un petit robot avec de grandes roues … On a un peu de chance, car cette année le petit robot doit passer au dessus de bordures. Notre choix a donc été doublement payant.

Voici les 1eres images de la base roulante du robot :



[div=none] v3_20110.png [/div]

On est donc parti avec de grandes roues afin de loger des codeurs indépendants en dessous. Ce qui nous permet de respecter le périmètre imposé. Comme nous devons passer une rampe et des bordures, nous avons fait le choix de positionner une roue holonome au lieu des ball caster … (on verra si ce choix est payant)

Pour l’électronique, nous partirons avec une Beagleboard Black. Morgan travaille actuellement a la gestion des différents actionneurs avec cette carte;

Nous prévoyons un assemblage du robot pour fin fevrier.



Le gros robot :

Damien est très en forme, et nous prépare un engin de guerre. Son objectif est de controler les modules lunaires (cylindre de différentes couleur) La base méca, est repris sur un système moto réducteur et codeurs indépendants qui a deja fait ces preuves l’an dernier …



Quelques images des premieres modelisations :

[div=none] 20111610.jpg [/div]



[div=none] 20111611.jpg [/div]



La aussi l’objectif est un assemblage de la bete en fin fevrier … (en gros il nous reste une semaine pour sortir les plans avant la mise en fabrication … on est large)

Au niveau electronique, Fabien réutilise ce qui a merveilleusement bien marché l’an passé … la gestion des TIVA C



Il a donc develloper :

  • une carte asserv
[div=none] cartea10.jpg [/div]

  • une carte cerveau
[div=none] cartec10.png [/div]

  • une carte capteur
[div=none] cartec10.jpg [/div]

  • et une carte indépendante pour la gestion de la funny action
[div=none] cartef10.jpg [/div]



Nous recherchons actuellement un partenaire pouvant nous réaliser ces PCB.



– Balise

Nous avons fait le choix de faire des essais avec une balise externe camera, afin de voir ce que nous pouvons tirer comme infos. Nous allons profiter cette saison de faire des essais, et de stocker des infos en vue d’un futur développement.

Nous utiliserons un module : Pixy Cam
 
S
syoctax
Apprenti
26 Jan 2012
221
Chartreuse
Salut,

Les codeurs sous les moteurs, j'aime bien l'astuce!

Sur la dernière carte, le régu 12->5V est linéaire? Si oui, faut peut-être envisager un DC/DC style TSR 1-2450 :smt112
 
TDS-Team
TDS-Team
Apprenti
16 Déc 2012
165
  • Auteur de la discussion
  • #4
proto de lanceur de balle

lanceu11.jpg
 
romain_cvra
romain_cvra
Ouvrier
30 Juin 2011
476
Suisse
Joli! Très chouette l'engrenage-came !
Me réjoui de le voir en fonction! :wink:

Tu as pas peur d’abîmer la surface de la balle avec un percuteur aussi petit ?
 
TDS-Team
TDS-Team
Apprenti
16 Déc 2012
165
  • Auteur de la discussion
  • #6
On en parlait hier soir avec mon collégue ... on va optimiser un peu l embout pour ameliorer ca ...
 
RacingMat
RacingMat
Compagnon
30 Oct 2016
614
Marseille
pareil quand j'ai cru que c'était une balle de pingpong !

Mais sur le dessin, on dirait une balle de golf donc ça ne craindrait rien

Juste une idée, si vous avez des contraintes de poids et d'encombrement (moteur + tirette...), une solution avec un solenoïde pourrait être plus légère, compacte, plus rapide et fiable :wink:
 
RacingMat
RacingMat
Compagnon
30 Oct 2016
614
Marseille
ouille ! le polystyrène en effet...

Ah bon, j'aurai bien parié la dessus mais ça dépend de vos objectifs et de la mise en oeuvre (solénoïde perso ou sur étagère...)
bonne suite !
 
TDS-Team
TDS-Team
Apprenti
16 Déc 2012
165
  • Auteur de la discussion
  • #11
On a fait quelques testes avec un solenoïde de notre coté, il y a quelque mois, c'etait pas très concluant...
De notre coté pas concluant du tout, on a du atteindre les 20 cm dans le meilleur des cas
 
looplyla
looplyla
Apprenti
17 Déc 2012
128
paris (ouest)
De notre coté pas concluant du tout, on a du atteindre les 20 cm dans le meilleur des cas
faut utiliser le bon modèle de solénoïde aussi:

(on a pas gardé cette idée même si ça marche bien du coup si quelqu'un veut des solénoïdes comme ça, je peux peut-être en passer)
 
looplyla
looplyla
Apprenti
17 Déc 2012
128
paris (ouest)
allez, une autre pour la route (pas de moi celle-ci)
 
TDS-Team
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Apprenti
16 Déc 2012
165
  • Auteur de la discussion
  • #15
oui on avais vu ca

mais nous on avais fait des essais avec la solenoide en direct sans passer par un ressort ou une lame ...
 
TDS-Team
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Apprenti
16 Déc 2012
165
  • Auteur de la discussion
  • #16
La modelisation du petit robot (Tony Park'❤) est terminé ...


genera11.jpg
 
looplyla
looplyla
Apprenti
17 Déc 2012
128
paris (ouest)
pas sûr que l'arrêt d'urgence soit accepté
 
TDS-Team
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Apprenti
16 Déc 2012
165
  • Auteur de la discussion
  • #18
Pour moi ca repond au cahier des charges :

Bouton d'arrêt d'urgence de robots autonomes Les robots autonomes doivent être équipés d’un bouton d’arrêt d'urgence d’au moins 20 mm de diamètre et de couleur rouge. Il sera placé sur le sommet du robot dans une position visible et dans une zone non dangereuse et immédiatement accessible par l'arbitre à tout moment. Le bouton, dans son état de repos, peut dépasser la hauteur réglementaire du robot de 25 mm. Le bouton d'arrêt d'urgence doit pouvoir être actionné par un simple mouvement vers le bas (par exemple, en le percutant avec le poing). L'appui sur ce bouton doit provoquer l'arrêt immédiat de tous les actionneurs du robot.
 
Manta
Manta
Nouveau
25 Jan 2017
30
Montpellier
Je pense que ça passera du point de vue réglementaire, mais ma crainte serait qu'un appui "urgent" fasse basculer le robot.
Mis à part ce détail, très belle mécanique !
J'ai hâte de voir ce que ça donnera sur le terrain !
 
looplyla
looplyla
Apprenti
17 Déc 2012
128
paris (ouest)
"Le bouton d'arrêt d'urgence doit pouvoir être actionné par un simple mouvement vers le bas"

TDS_team_AU.png


FAUX!
 
TDS-Team
TDS-Team
Apprenti
16 Déc 2012
165
  • Auteur de la discussion
  • #21
hum tu cherche la petit bete ...

je vais envoyer un mail a PS avec le plan on verra bien ce qu ils en disent ...

sinon je le changerai de place

(tu sais l an dernier on nous a bien fait bouger le lidar qui ete a la meme place que l'année d'avant ... et l'arbitre pour etre drole nous dit :" non mais vous inquietez pas c est pas enorme comme boulot ... Y a une année une equipe a refait dans la nuit un robot qui n'été pas au bon perimetre " , la toute l equipe c est regardé d'un coup et lui a repondu tous en coeur ... on sait c est nous ...)
 
romain_cvra
romain_cvra
Ouvrier
30 Juin 2011
476
Suisse
Hello,

Sur notre grand robot le bouton d’arrêt d'urgence est aussi incliné mais nettement moins (environ 20° par rapport à l'horizontal), cela n'a jamais posé problème au niveau du règlement.

Je suis assez de l'avis de Manta, je craint fort que le robot bascule lors de l'appui sur le bouton d’arrêt d'urgence.
Cela ne posera pas de problème avec les arbitre pour autant que celui-ci soit accessible est utilisable (qui ne fait pas tombé le robot).

Dans l'idéale, il faudrait que la projection de la force d'appui tombe entre les deux roues, comme cela plus de problème.

2017-02-07_083153.png


Ce qui est certain, on ne pourrait jamais faire cela sur nos robots vu les pétées que nos softeux mette (dans la précipitation) sur le bouton d’arrêt d'urgence lors des testes, le robot volerait! :lol:

A+
 
TDS-Team
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Apprenti
16 Déc 2012
165
  • Auteur de la discussion
  • #23
Hello,

Sur notre grand robot le bouton d’arrêt d'urgence est aussi incliné mais nettement moins (environ 20° par rapport à l'horizontal), cela n'a jamais posé problème au niveau du règlement.
L'idée m est venu de la ...

Je vais voir pour le repasser a l arriere. (moins pentu et dans l'axe des roues)

Ptet repasser le start sur le coté ...
 
L
louloute30
Compagnon
5 Juil 2010
1 594
Il y a quelques années, le mien a été accepté sans pb.
Si ça peut aider...

Mais le robot étant plutôt lourd (2 grosses batteries au plomb + 2 moteur PAP Nema 23 de 3A + Struture en MDF de 18mm), il ne bougeait pas d'un poil au moment de l'actionner
 
TDS-Team
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Apprenti
16 Déc 2012
165
  • Auteur de la discussion
  • #25
Avant de dévoiler tous les détails de notre gros robot, nous souhaitons vous faire voir l’intégration de l’électronique dans celui ci.

Cette année nous avons dessiné toutes les cartes électroniques en 3D , afin de vérifier leur intégration dans le robot :



0802171.jpg
0802172.jpg
0802173.jpg



On peut y voir la carte d’alimentation servant de carte fond de panier, et de support aux autres.
 
romain_cvra
romain_cvra
Ouvrier
30 Juin 2011
476
Suisse
Cette année nous avons dessiné toutes les cartes électroniques en 3D , afin de vérifier leur intégration dans le robot
Jolie intégration, bravo!
Elles sont directement exportées du logiciel de conception électronique ou redessiné sur un logiciel de CAD ?
 
TDS-Team
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Apprenti
16 Déc 2012
165
  • Auteur de la discussion
  • #27
Directement exporté en .step (me demande pas de quel logiciel)
 
S
syoctax
Apprenti
26 Jan 2012
221
Chartreuse
C'est du RX-28 vos servos?
 
TDS-Team
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Apprenti
16 Déc 2012
165
  • Auteur de la discussion
  • #29
On a quelques RX 28 en effet, je crois qu on a eu le meme fournisseur ...
 
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