Eurobot 2017 - RCO

[Nadar]

Par rapport à votre histoire d'I²C, ça ne m'étonne malheureusement pas, sans vouloir faire vieux jeu je continue à rabâcher que l'I²C n'a pas été conçu au départ pour sortir d'une carte. C'est quand même une liaison synchrone rapide !

Je suis d'accord avec toi sur le fond ... Après, j'utilise l'I2C dans mes robots depuis 8 ans environ ( avec ou sans cable ), et je pense que l'on peux faire des choses très propres sans pertes en travaillant dans de bonnes conditions. Notamment de mon coté :

• Ne pas oublier les résistances de tirages et les adapter à la ligne
• Utiliser du cable blindé, si cable
• Les cables les plus court possible si cable
• Ne pas passer à proximité d'un cable ou d'une piste de puissance

 

[antoine_cvra]

Vu toutes les contraintes que ca impose, c'est quoi qui vous a poussé au choix de I2C ? J'entends souvent des équipes qui ont ça à la coupe, mais comme pwet ca me surprend car pas fait pour à la base.

 

[K-lean (Oleg) (Ensim)]

Aucune idée. Ça doit être la facilité car à chaque fois on me parle d'I2C.

 

[K-lean (Oleg) (Ensim)]

Ci dessous la vidéo des mouvements de nos Bras. Tout se passe à l'extérieur

 

[Nadar]

Vu toutes les contraintes que ca impose, c'est quoi qui vous a poussé au choix de I2C ? J'entends souvent des équipes qui ont ça à la coupe, mais comme pwet ca me surprend car pas fait pour à la base.

A l'époque, c'était la facilité d'utilisation et la possibilité d'avoir plusieurs modules esclaves ( 10 au total ) et un module maitre simplement sans avoir trop de câbles et trop d'E/S mobilisés. Depuis, on a gardé ce principe même si je suis plutôt en train de tester le CAN en ce moment.

Après, c'est clair que si c'est pour communiquer entre deux cartes seulement, il y a bien plus simple et fiable que l'I2C !

 

[louloute30]

Belle chorégraphie !
Je salue le temps passé à régler tout ça.

 

[K-lean (Oleg) (Ensim)]

Merci Louloute.
On n'a pas mis tant de temps en fait. Au cumul surement oui.
Mais comme on a fait ceux du bas, puis ceux du haut plusieurs semaines apres, Ca n'a pas été très long à chaque fois.

Là où c'est marrant c'est avec le 5eme Bras qu'on vient de rajouter haha !
On peut faire la macarena sans pb !

 

[Nadar]

Belle chorégraphie !
Je salue le temps passé à régler tout ça.

Woooo ! J'avais pas vu la vidéo encore ! C'est très beau en effet !

On peut faire la macarena sans pb !

J'attend ça en coupe OFF Je vous prête le module de sons mp3 de notre robot avec plaisir si vous faites ça !

 

[K-lean (Oleg) (Ensim)]

He bah Voilà !!!
Ça faisait une plombe qu'on se battait après la comm et autres difficultés qui ne nous permettaient pas de jouer comme il se doit avec notre gros robot !

Mais hier les gars ont résolu des pbs dans leurs softs (com et récup des tics) et a priori ces pbs sont derrière nous !

Je vous ferais une belle vidéo d'ici mardi.
Ça va chier comme on dit chez nous !

 

[Nadar]

Super ! Félicitations à l'équipe ! Vous avez eu le fin mot de l'historie finalement ? Ca bloquait à quel endroit ?

 

[K-lean (Oleg) (Ensim)]

Alors sur les soucis d'odometrie, je vous apprends pas comment fonctionne un codeur incremental, on ne prenait que les fronts montant de A. Donc quand on "vibrait" a l'arrêt autour de ce front montant, on accumulait une valeur et donc on se décalait. Jamais de la même manière bien sûr.

Sur les soucis de com, à la base on avait une rasp qui causait avec les arduino en I2C. Mais il arrivait que l'arduino ne réponde pas assez vite alors la rasp ne l'écoutait plus du tout ensuite.
Je ne sais plus comment ils ont trouvé ça, mais il a fallut qu'ils aillent sur des forums étrangers pour trouver des solutions.
Et une des solutions a été de passer en série.
Enfin là vous avez la description telle que je l'ai comprise sachant que j'y connais que dalle en I2C en élec ... au delà de la brique Lego je suis une buse

 

[Valentin (INSA Rennes)]

Super, alors on vous voit en forme à la CdFR

 

[Nadar]

Merci pour ces précisions K-Lean ! Et heureux que ce soit réglé ! On pourra en discuter à la coupe

 

[K-lean (Oleg) (Ensim)]

Oh oui on est heureux que Ça soit réglé cette affaire !
On commence à s'amuser

 

[K-lean (Oleg) (Ensim)]

Dernière présentation de nos Bras. Ça en fait 5. 9 servos et 4 pompes ...

 

[looplyla]

pauvre petit servo en prise directe pour les bras du bas. ils vont souffrir...

 

[K-lean (Oleg) (Ensim)]

Mais non, y'a que 3-4 jours à tenir

 

[Manta]

J'aime bien le rajout du bras supplémentaire pour bien fiabiliser l'action !

Je suis content que vous ayez enfin pu régler ce problème d'odométrie, ça aurait été vraiment dommage.

J'ai hâte de vous rencontrer à la coupe !

 

[K-lean (Oleg) (Ensim)]

Ouais moi aussi pour voir qui fait le plus de bruit

On a optimisé une dernière fois le dépilage à cause du bord du cratère qui faisait chuter un module quand on l'enlevait.
Maintenant on fait 100% de réussite tant qu'est bien placé devant la fusée. Et pour l'instant c'est pas encore Ça :(

 

[K-lean (Oleg) (Ensim)]

La coupe c'est demain, alors voici notre poster !