Eurobot 2017 - AIGRIS

baptiste_c
Nouveau
10 Juin 2014
38
  • Auteur de la discussion
  • #1
Bonjour à tous,

Pour perpétuer la tradition, voilà le post annuel de présentation des robots AIGRIS.

Cette année, il y avait pas mal de défis à relever, notamment celui de la bascule. On a choisit de relever un autre défi, pas forcément plus facile : faire rentrer les deux robots sur une seule zone de départ.

Configuration de départ.png


Parlons maintenant un peu plus en détail des deux robots...
Le robot principal a pour mission de vider les fusées. Il a deux bras qui sont alimentés en modules par une faux (idée inspirée par Microb 2009)

Vue Avant GR.png


Ensuite les modules sont déposés dans le réservoir associé au bras puis enfin déposés dans la zone de retournement, avant la dépose finale.

Vue Arrière GR.png


L'année dernière nous avons été lauréats du prix de l'innovation et nous comptons bien continuer dans la voie des nouvelles technologies. Ainsi, nous allons nous affranchir des imperfections de la table grâce notamment à l'approche des fusées avec un Lidar. On pourra aussi photographier les zones de dépose pour savoir si on a la place d'y ranger tous les modules stockés.
 
baptiste_c
Nouveau
10 Juin 2014
38
  • Auteur de la discussion
  • #2
Le robot secondaire va lui s'occuper des modules disposés sur la table. Il va les ramasser avec ses deux bras avant et les déposer dans les zones latérales.

Vue Avant PMI.png


Enfin, si les modules polychrommes sont mal déposés, le bras retourneur permettra de réorienter les cylindres.

Vue Arrière PMI.png


Ce robot utilise lui aussi une caméra pour analyser les zones de dépose et retourner les modules que l'on aurait mal déposés.

Dans le prochain post, nous vous présenterons les photos des robots une fois réalisés :wink:
 
K-lean (Oleg) (Ensim)
Apprenti
8 Mai 2016
77
Ho la vache la meca de fou furieux !

Et concrètement vous en êtes où ?
Je veux voir la réplique de Microb 2009 fonctionner Moi !
 
baptiste_c
Nouveau
10 Juin 2014
38
  • Auteur de la discussion
  • #4
Cette année la méca est ... compacte :wink:
On est un peu plus avancés, vous aures des photos dès que ça ressemblera à quelquechose en vrai !

Et pour Microb, c'est une inspiration, et on les cite parce qu'on rend toujours à César ce qui lui appartient. Jamais on a dit qu'on ferait aussi bien :P
 
K-lean (Oleg) (Ensim)
Apprenti
8 Mai 2016
77
Je comprends la référence à Microb sur le système de vidage des réservoirs, je ne vais pas vous mettre la pression sur votre classement. :)

En 2009 j'avais été ébahi par la vitesse de vidage des réservoirs. Je veux voir une équipe être aussi rapide cette année, avec autant d'éléments à prendre mais bien plus volumineux !

Sur ce sujet on a encore des trucs à faire pour prendre toute la fusee mais on est plutôt bien lancé.
 
baptiste_c
Nouveau
10 Juin 2014
38
  • Auteur de la discussion
  • #6
Oui j'ai vu votre vidéo c'est impressionnant !
De notre côté il manque un peu d'élec (entre autres) pour faire des tests IRL.
Ca ira surement moins vite qu'en 2009, vu la taille des modules on est obligés de brider les servos des bras... Et y a bien plus de course à faire ^^
Mais bon une chose est sure : on fera de notre mieux :P
 
K-lean (Oleg) (Ensim)
Apprenti
8 Mai 2016
77
Une remarque-conseil si vous n'avez pas encore attaqué les essais de dépilage : à partir du 3eme module cela ne tombe pas bien.
Le 3eme reste debout mais il a tendance à se balader.
Le 4eme par contre la plupart du temps il finit couché.
La parade qu'on a trouvé c'est qu'on aspire le 4eme au moment même où il touche le sol (limite au vol).
 
baptiste_c
Nouveau
10 Juin 2014
38
  • Auteur de la discussion
  • #8
Merci pour les conseils, c'est toujours bon à prendre !
On a fait des tests unitaires de notre faux et après moults itérations c'est pas trop mal...
Mais on n'a pas encore testé avec les pompes, donc wait n see :wink:
 
MrDUS31
Compagnon
8 Janvier 2010
915
Toulouse
Salut Baptiste,

C'est couillu d'avoir fait tenir les deux robots dans la zone de départ "ouverte" :prayer:
Il n'y a pas de problème de stabilité pour le PR ? (te connaissant, tu as surement mis 12kg de plomb dans la semelle :wink::lol:)
 
baptiste_c
Nouveau
10 Juin 2014
38
Bah on voulait vraiment avoir deux robots mais on se sentait pas de passer la bascule... On n'avait plus le choix :P
Pour le PR on n'a pas vraiment roulé avec donc on ne sait pas. De toute façon cette année le rush n'est pas primordial.
Et non pas de plomb dans la semelle... C'était le plomb ou des roues, on a choisi les roues ^^
 
wix
Apprenti
1 Août 2013
128
Joli !! Bonne idée le coup du Microb 2009. Par contre le stock derrière ça pue le cylindre qui tombe de biais.

Nous aussi on a choisi de mettre les 2 robots (qui tiennent dans 1050 de périmètre à 2 ^^), je pense que c'est un excellent choix, peut être quelques vues avant la coupe...
 
K-lean (Oleg) (Ensim)
Apprenti
8 Mai 2016
77
ARD qui tente de nous faire croire que leur robot rentre dans 1050 de périmètre ...
:lol:


Ha non, deux robots ?!
:nawak:
 
baptiste_c
Nouveau
10 Juin 2014
38
Bon désolé pour l'attente, on vous envoie enfin une vidéo du vidage de la fusée.
C'est loin d'être parfait, et ça demande à être optimisé :)

 
K-lean (Oleg) (Ensim)
Apprenti
8 Mai 2016
77
C'est bien l'idée de se recaler contre la bordure et d'avoir droit à une marge d'erreur sur l'autre axe.
Il y a de quoi optimiser c'est clair quand je vois la vitesse du dernier Bras droit :wink:

Vous faites le concours depil' a la Coupe off j'espère avec ça ?
 
La dernière réponse à ce sujet date de plus de 6 mois
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