Eurobot 2017 - AIGRIS

  • Auteur de la discussion baptiste_c
  • Date de début
B

baptiste_c

Nouveau
Bonjour à tous,

Pour perpétuer la tradition, voilà le post annuel de présentation des robots AIGRIS.

Cette année, il y avait pas mal de défis à relever, notamment celui de la bascule. On a choisit de relever un autre défi, pas forcément plus facile : faire rentrer les deux robots sur une seule zone de départ.

Configuration de départ.png


Parlons maintenant un peu plus en détail des deux robots...
Le robot principal a pour mission de vider les fusées. Il a deux bras qui sont alimentés en modules par une faux (idée inspirée par Microb 2009)

Vue Avant GR.png


Ensuite les modules sont déposés dans le réservoir associé au bras puis enfin déposés dans la zone de retournement, avant la dépose finale.

Vue Arrière GR.png


L'année dernière nous avons été lauréats du prix de l'innovation et nous comptons bien continuer dans la voie des nouvelles technologies. Ainsi, nous allons nous affranchir des imperfections de la table grâce notamment à l'approche des fusées avec un Lidar. On pourra aussi photographier les zones de dépose pour savoir si on a la place d'y ranger tous les modules stockés.
 
B

baptiste_c

Nouveau
Le robot secondaire va lui s'occuper des modules disposés sur la table. Il va les ramasser avec ses deux bras avant et les déposer dans les zones latérales.

Vue Avant PMI.png


Enfin, si les modules polychrommes sont mal déposés, le bras retourneur permettra de réorienter les cylindres.

Vue Arrière PMI.png


Ce robot utilise lui aussi une caméra pour analyser les zones de dépose et retourner les modules que l'on aurait mal déposés.

Dans le prochain post, nous vous présenterons les photos des robots une fois réalisés :wink:
 
K

K-lean (Oleg) (Ensim)

Apprenti
Ho la vache la meca de fou furieux !

Et concrètement vous en êtes où ?
Je veux voir la réplique de Microb 2009 fonctionner Moi !
 
B

baptiste_c

Nouveau
Cette année la méca est ... compacte :wink:
On est un peu plus avancés, vous aures des photos dès que ça ressemblera à quelquechose en vrai !

Et pour Microb, c'est une inspiration, et on les cite parce qu'on rend toujours à César ce qui lui appartient. Jamais on a dit qu'on ferait aussi bien :P
 
K

K-lean (Oleg) (Ensim)

Apprenti
Je comprends la référence à Microb sur le système de vidage des réservoirs, je ne vais pas vous mettre la pression sur votre classement. :)

En 2009 j'avais été ébahi par la vitesse de vidage des réservoirs. Je veux voir une équipe être aussi rapide cette année, avec autant d'éléments à prendre mais bien plus volumineux !

Sur ce sujet on a encore des trucs à faire pour prendre toute la fusee mais on est plutôt bien lancé.
 
B

baptiste_c

Nouveau
Oui j'ai vu votre vidéo c'est impressionnant !
De notre côté il manque un peu d'élec (entre autres) pour faire des tests IRL.
Ca ira surement moins vite qu'en 2009, vu la taille des modules on est obligés de brider les servos des bras... Et y a bien plus de course à faire ^^
Mais bon une chose est sure : on fera de notre mieux :P
 
K

K-lean (Oleg) (Ensim)

Apprenti
Une remarque-conseil si vous n'avez pas encore attaqué les essais de dépilage : à partir du 3eme module cela ne tombe pas bien.
Le 3eme reste debout mais il a tendance à se balader.
Le 4eme par contre la plupart du temps il finit couché.
La parade qu'on a trouvé c'est qu'on aspire le 4eme au moment même où il touche le sol (limite au vol).
 
B

baptiste_c

Nouveau
Merci pour les conseils, c'est toujours bon à prendre !
On a fait des tests unitaires de notre faux et après moults itérations c'est pas trop mal...
Mais on n'a pas encore testé avec les pompes, donc wait n see :wink:
 
M

MrDUS31

Compagnon
Salut Baptiste,

C'est couillu d'avoir fait tenir les deux robots dans la zone de départ "ouverte" :prayer:
Il n'y a pas de problème de stabilité pour le PR ? (te connaissant, tu as surement mis 12kg de plomb dans la semelle :wink::lol:)
 
B

baptiste_c

Nouveau
Bah on voulait vraiment avoir deux robots mais on se sentait pas de passer la bascule... On n'avait plus le choix :P
Pour le PR on n'a pas vraiment roulé avec donc on ne sait pas. De toute façon cette année le rush n'est pas primordial.
Et non pas de plomb dans la semelle... C'était le plomb ou des roues, on a choisi les roues ^^
 
L

looplyla

Apprenti
sinon, les roues en plomb ça marche aussi...

->[] je sors.
 
W

wix

Apprenti
Joli !! Bonne idée le coup du Microb 2009. Par contre le stock derrière ça pue le cylindre qui tombe de biais.

Nous aussi on a choisi de mettre les 2 robots (qui tiennent dans 1050 de périmètre à 2 ^^), je pense que c'est un excellent choix, peut être quelques vues avant la coupe...
 
K

K-lean (Oleg) (Ensim)

Apprenti
ARD qui tente de nous faire croire que leur robot rentre dans 1050 de périmètre ...
:lol:


Ha non, deux robots ?!
:nawak:
 
B

baptiste_c

Nouveau
Bon désolé pour l'attente, on vous envoie enfin une vidéo du vidage de la fusée.
C'est loin d'être parfait, et ça demande à être optimisé :)

 
K

K-lean (Oleg) (Ensim)

Apprenti
C'est bien l'idée de se recaler contre la bordure et d'avoir droit à une marge d'erreur sur l'autre axe.
Il y a de quoi optimiser c'est clair quand je vois la vitesse du dernier Bras droit :wink:

Vous faites le concours depil' a la Coupe off j'espère avec ça ?
 
B

baptiste_c

Nouveau
Oui on a une petite tolérance latérale (et surtout on se recale au laser). Pour la profondeur sauf cata on sait qu'on est bien calés :wink:
Le concours de dépil on verra :) Ca peut être marrant !
 
K

K-lean (Oleg) (Ensim)

Apprenti
Le recalage laser je l'avais demandé mais Ca sera pas cette année...
Recalage sur la fusee ? Ou sur le module du bas ?
 
B

baptiste_c

Nouveau
Et pour ceux que ça intéresse, voilà notre poster :)

poster_2017.jpg
 
B

baptiste_c

Nouveau
Et sinon on commence à déposer des modules poly :wink:
 
K

K-lean (Oleg) (Ensim)

Apprenti
Ca va être la bagarre en bout de base !
Votre selection de couleur est très rapide.
 
L

louloute30

Compagnon
Bravo pour cette magnifique (seconde) place !
Vous devez sauter de joie...
 
V

Valentin (INSA Rennes)

Nouveau
Félicitation ! C'est un plaisir d'avoir pu échanger avec vous le temps d'une rencontre !
 
K

K-lean (Oleg) (Ensim)

Apprenti
Bravo Aigris !
Je suis en train de vous mettre des vidéos de quelques uns de vos matchs. Je mettrais les liens.

On avait une stratégie similaire : 2 robots qui ne faisaient que les modules. Malheureusement avec 1 seul robot prêt pour la Coupe et avec deux Bras amputés grâce à une élec magnifique, nous ne pouvions pas réaliser ce que vous avez fait.
Mais on vous prépare une petite vidéo où on serait arriver avant vous à votre fusée car notre "gros" partait à 45 degrés direct vers la fusee adverse.

Encore Bravo, dommage que vous soyez tombés face à RCVA en demi en Europe. Et surtout Bravo pour l'attention envers nos mamans :)
 
B

baptiste_c

Nouveau
Merci à tous pour vos félicitations, ça fait très plaisir :)
Ca a été super de discuter avec tout le monde à la Coupe !

Et oui K-lean, vous nous auriez séché au démarrage. Pour un peu de mauvaise foi, on aurait pu aller plus vite si on n'avait pas la PMI (le désaccouplement doit être lent) et si on avait un meilleur évitement.

Toujours est-il qu'en l'état, vous êtes plus rapides :p
 

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