Salut vincent!
Très bonne question et pas des plus évidente
J'ai fait le dimensionnement des moteurs donc je vais te répondre. Mais si vous avez des questions sur le soft, n'hésitez pas à interpeller Antoine, c'est notre spécialiste!
Sur nos deux robots, c'est exactement les même moteurs. L'année passé, on avait des brushless mais nous avons décidé de remettre des brushed.
Principalement pour économiser une "voie" au niveau électronique (il faut 3 voie donc 6 mosfet pour un moteur brushless et 2 vois donc 4 mosfet pour un moteur brushed) se qui nous permet de mettre plus de moteur sur nos carte moteur.
Sa nous permet aussi d'avoir qu'un seul type de moteur en cas de problème...
Leur dimensions sont identique on perd un peux prêt 15% de puissance...
Se sont des moteurs brushed faulhaber 2232-012-SR avec réducteur série 20/1 d'une réduction de 14:1.
Le rapport de poulie est de 1/1.
Mais comment choisir le bon rapport de réduction et calculer la performance du système... ???
Premièrement, il est possible de calculer l'accélération max du robot indépendamment des moteurs.
Celle-ci dépend principalement du centre de gravité du robot et de l’adhérence des roues.
Pour un robot à deux roues (comme notre grand robot), quand le robot accélère la masse du robot ce déporte vers l'arrière et viens appuyer sur le patin arrière.
Cela a pour conséquence de délester les roues motrices. Et donc de limiter l'accélération.
Pour un robot holonome, les trois roues motrice doivent toujours appuyer sur le sol. L'accélération max dépend (comme sur une moto) du rapport entre la hauteur du centre de gravité et la position de roues holonome.
Se qui implique que l'accélération max varie suivant la direction d'accélération...
Je vais passer les détailles des calcules. Mais si sa vous intéresse, je peux les publier.
En attache, vous trouverez un graph 3D du temps de déplacement des robots pour 0.5m en fonction de l'accélération et de la réduction.
Se qu'on peux constater, c'est que nos moteurs sont un peu faible pour notre robot à deux roues, car l'accélération max du robot est de 3.6m/s^2.
A+
Voir la pièce jointe Robot_2_roues_V0.3.pdf