Robot Coupe 2013 - CVRA

romain_cvra
Ouvrier
30 Juin 2011
476
Suisse
  • Auteur de la discussion
  • #1
Hello tout le monde,

Il est temps aussi d'ouvrir notre poste de présentation de nos robot 2013.

Cette année, nous allons participé avec deux robots!

J'ai pas encore fini la conception complète des deux robots. C'est pour cela que je vous présenterais le design finale des robots au fur et à mesure.

A+
 
romain_cvra
Ouvrier
30 Juin 2011
476
Suisse
  • Auteur de la discussion
  • #2
Base roulante :

Les bases roulantes des deux robots sont très différentes.
Les deux robots sont motorisé par des Faulhaber 2232-012-SR avec réducteur série 20/1 réduction 14:1.
Celle du grand robot est quasiment identique à l'année passé.

Par contre, celle du petit, est un concept connu mais peut utilisé. Au club, on aime bien se compliqué la vie et testé de nouveau concept.
Nous avons choisi de réalisé une base holonomique pour notre petit robot. Et il y avait du challenge... casé tout ce petit monde dans 600mm de périmètre!

Les roues font 37mm de diamètre et chaque galet à un revêtement en adiprène de 1mm d'épaisseur.
La base roulant holonome à une hauteur de 42mm. Elle intègre en plus des moteurs, l'accu et une carte de puissance et d'interface pour 6 moteurs.

Base_roulante_holonome.JPG


Roue_holonome_FixHaut_1.JPG


Roue_holonome_FixHaut_2.JPG
 
louloute30
Compagnon
5 Juillet 2010
1 594
hello,

C'est donc ça tes codeurs de 5mm d'épaisseur ! ok, c'est très clair sur la dernière représentation.
Tu as fait des tests avec les roues holonomes ? elles adhèrent bien ?

C'est un sacré challenge...
 
romain_cvra
Ouvrier
30 Juin 2011
476
Suisse
  • Auteur de la discussion
  • #4
louloute30 a dit:
C'est donc ça tes codeurs de 5mm d'épaisseur ! ok, c'est très clair sur la dernière représentation.
C'est ceux-ci exactement. Avec un index pour le robot holonome.
http://www.posic.ch/default_en.asp/2-0-156-12-6-1/4-0-157-14-2-1/

louloute30 a dit:
Tu as fait des tests avec les roues holonomes ? elles adhèrent bien ?
Les galets et le corps des roues sont en cours de fabrication. On a eu du mal à trouvé une entreprise pour les faire...
Pour le revêtement, c'est chez Piguet-frère ( http://www.claude-piguet.ch ) les même que pour nos roues de l'année passé.
Je pense que le résultat devrait être assez proche.

Chaque galet est monté sur deux roulements avec une élimination du jeux. Les pièces noirs sur les roues sont imprimée en 3D.
Une petit image du corps des roues :

Corps_roue.JPG
 
Dernière édition par un modérateur:
MrDUS31
Compagnon
8 Janvier 2010
915
Toulouse
Salut Romain,

Elle est superbe cette base roulante :shock: :smt023
De nouveau, vous tentez un truc ultra ambitieux cette année !
Si j'ai bien compris : le gros robot avec deux bras 3 axes et le petit en holonome... bravo :smt038
Et vous faites vous mêmes les roues :shock: :shock: (on est décidément aussi fous les uns que les autres :supz: )

J'espère que cette année vous arriverez à vous qualifier pour Eurobot :wink:
Tiens, d'ailleurs... tu sais où aura lieu Eurobot en 2013 ????
Si c'est pas à la Ferté, on risque de ne pas avoir l'occasion de se croiser :sad:

A+

Mr DUS
 
louloute30
Compagnon
5 Juillet 2010
1 594
MrDus a dit:
Tiens, d'ailleurs... tu sais où aura lieu Eurobot en 2013 ????
Si c'est pas à la Ferté, on risque de ne pas avoir l'occasion de se croiser
Il me semble qu'il a été dit que c'était à la Ferté encore cette année... Il me semble...
 
romain_cvra
Ouvrier
30 Juin 2011
476
Suisse
  • Auteur de la discussion
  • #7
MrDUS31 a dit:
De nouveau, vous tentez un truc ultra ambitieux cette année !
Merci.
C'est ce qu'on aime faire au club! Après si en plus on peut se qualifié pour Eurobot, c'est que du bonus!

MrDUS31 a dit:
Si j'ai bien compris : le gros robot avec deux bras 3 axes et le petit en holonome... bravo
Exacte!

MrDUS31 a dit:
Et vous faites vous mêmes les roues (on est décidément aussi fous les uns que les autres )
haha lol! C'est sure ça!
Ouais les roues du commerce sont pas top top... il y a beaucoup de jeux, elles sont assez grosse et adhère peu à la table...

louloute30 a dit:
Il me semble qu'il a été dit que c'était à la Ferté encore cette année... Il me semble...
Oui c'est à La Ferté pour l'anniversaire.
 
MrDUS31
Compagnon
8 Janvier 2010
915
Toulouse
Salut,

romain_cvra a dit:
Oui c'est à La Ferté pour l'anniversaire.
Super :-D
Il faudra qu'on fasse la "Rencontre des Usineux" :partyman:

syoctax a dit:
Je ne sais pas si vous aviez vu, mais le CRAP aussi fait ses propres roues holonomes, ils ont poussé le vice jusqu’à mouler leur rouleaux en silicone:
Pas mal les rouleaux en silicone !
Cela corrige surement le problème des roues du commerce qui font "toc-toc-toc-toc..." quand elles tournent :???:

Ce qui me fait peur avec ce genre de robots holonomes, c'est le contrôle de trajectoire. Cela doit être l'enfer de faire une restitution fiable :shock:
Ou alors il faut réduire les possibilités ? (lignes droites uniquement)
Sinon, il faut un moyen de positionnement absolu...

L'année dernière, le robot à trois tourelles de ARD était déjà limite-limite au niveau contrôle de trajectoire. A force d'emplafonner les éléments de jeu, les arbitres leur ont faits les gros yeux :roll:

A+

Mr DUS
 
romain_cvra
Ouvrier
30 Juin 2011
476
Suisse
MrDUS31 a dit:
Il faudra qu'on fasse la "Rencontre des Usineux"
Yes c'est sur!!! :partyman:

MrDUS31 a dit:
Ce qui me fait peur avec ce genre de robots holonomes, c'est le contrôle de trajectoire. Cela doit être l'enfer de faire une restitution fiable
C'est le gros problème! L'odométrie est généralement très mauvaise!
J'ai fait le mieux possible mécaniquement, il me semble, pour diminuer au maximum se problème.
Le reste on le fera avec nos balises. On croise les doigts!

syoctax a dit:
Je ne sais pas si vous aviez vu, mais le CRAP aussi fait ses propres roues holonomes, ils ont poussé le vice jusqu’à mouler leur rouleaux en silicone:
Oui elles sont très sympa. Les nôtres auront un revêtement de 1mm en adiprène.
 
joce
Apprenti
22 Décembre 2012
56
Grenoble (38 Isère)
Cela corrige surement le problème des roues du commerce qui font "toc-toc-toc-toc..." quand elles tournent

Ce qui me fait peur avec ce genre de robots holonomes, c'est le contrôle de trajectoire. Cela doit être l'enfer de faire une restitution fiable
Ou alors il faut réduire les possibilités ? (lignes droites uniquement)
Sinon, il faut un moyen de positionnement absolu...
1 : ca suprime de toc toc toc toc toc.
2 : ca adhere bien plus
3 : nous avons aussi des roues folle holonomiques maison ainsi qu'un systeme de balise laser absolu

Joce

C.R.A.P
 
romain_cvra
Ouvrier
30 Juin 2011
476
Suisse
Salut Kim!

Vous participé cette année? Toujours avec vos robots holonome?
Hésite pas à faire une présentation de vos robots ici!!! :wink:

A+
 
romain_cvra
Ouvrier
30 Juin 2011
476
Suisse
Salut à tous,

Nous avons reçu les pièces mécaniques de nos roues holonomes sponsorisée par SwissMeo! Du super boulot! Un grand merci!




Les galets doivent encore passé chez Claude Piguet SA pour leur posé le revêtement en polyuréthane!
Le patron ma dit qu'il y avait pas mal d'équipe qui les on contacté! :wink:

A+
 
La dernière réponse à ce sujet date de plus de 6 mois
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