Eurobot 2015 - IGrebot

26 Janvier 2012
221
Chartreuse
- Eurobot 2015 - IGrebot
#1
Bonjour à tous!

Un peu de nouvelles sur la méca de nos robots qui participeront à la coupe cette année, les actions qu'on envisage sont:

Gros Robot:
  • Spots
  • Claps
  • Popcorns (Gobelets et distributeurs)
Petit Robot:
  • Montée des marches
  • Tapis rouge
  • Claps (en backup si le GR ne marche pas)

Voici la conception de la base roulante de notre gros robot, il s'agit d'un châssis de 10 mm d'épais (PVC ou ptet bien Polycarbonate :) ) assez petit (180x250mm) surmonté de "murs" en PVC et/ou PC. Pour garantir l'alignement roues motrices/codeurs, un axe de 8 mm de diamètre traversera le robot de part en part au montage/serrage et sera remplacé par un axe plus court sur lequel seront montées les 2 roues motrices.
Ces roues sont celles que j'ai fabriqué il y a 2 ans, avec poulie synchrone usinée en PVC (ça a fait ses preuves) directement vissées sur les roues. Ensuite les moteurs sont fixés dans les murs et il y a des galets tendeurs fait avec de simples roulements à billes.
Ensuite les caster balls sont montés sur entretoises avec une plaque PVC de 5mm: on a rien inventé c'est idem le PMI de Sussus Invaders de l'année dernière :partyman:

igrebot_base_roulante_1.png


igrebot_base_roulante_2.png


igrebot_base_roulante_3.png


igrebot_base_roulante_4.png


igrebot_base_roulante_5.png


Sinon on a déjà prototypé et validé le système pour les spots, mais c'est encore un peu tôt pour tout dévoiler... :smt002
 
5 Juillet 2010
1 594
- Eurobot 2015 - IGrebot
#4
Salut,

Les Caster Ball au 4 coins ne sont pas vraiment obligatoires (-conseillés-) sur un PR, d'ailleurs d'une manière générale, sur un PR comme un GR.
A mon sens, et comme j'ai souvent pu le lire ici, le mieux reste sans doute 3 points de contact entre le sol et le robot, soit les 2 roues motrices + 1 caster ball placé au milieu de la face + 1 caster ball placé au milieu du dos du robot, avec ces dernières ajustées en hauteur de telle manière à ce que le robot "bascule" sur un angle très court dès lors qu'il change de direction (avant/arrière).
Dans l'absolu, si on regarde de profil le robot, et si celui-ci est parfaitement de niveau, les caster ball sont à placer à 0.1mm-0.2mm au dessus des roues absorbant la masse du robot (parfois, on descend vite d'un ou 2mm suivant la masse du robot).

Avec ce principe tu absorbes les défauts de niveau de la table.

Sinon, pour l'avoir testé, je te proposerai du téflon en guise de "caster ball". Je l'ai testé l'année passée, et c'était vraiment pratique pour beaucoup de raisons entre autres facile à placer, facile à ajuster sur la hauteur avec de la toile de verre... Et ça glisse vraiment bien...

Par contre, remplacer (ou surmonter) tes "caster ball" par des roulements comme sur les robots des SC, c'est un plus pour te sortir de certaines situations ! Ca m'aurait aidé l'année dernière sur un match.

Au plaisir...
 
17 Décembre 2012
126
paris (ouest)
- Eurobot 2015 - IGrebot
#5
Salut,

ça à l'air d'une bonne base roulante, quels sont tes moteurs déjà? (diamètre?), quel type de courroie utilises-tu?
Il y a de forte chance que notre base roulante ressemble à ça aussi, en tout cas si je compare au schéma qu'on a pour le moment. après si on arrive à la faire assez petite on l'utilisera aussi pour le petit robot (env 130x180mm!) mais pour le moment on cherche nos moteurs :wink:
pour le moment j'ai trouvé ça: http://www.ebay.com/itm/Maxon-DC-Mo...r-14-1-12V-6W-Arduino-CNC-Robot-/331063130750 mais j'ai un peu peur que 6W ce soit un peu juste pour la propulsion d'un robot de 8kg max (sachant que j'ai pas encore fait tout les calculs de dimensionnement), votre réaction à chaud en voyant ça?
 
26 Janvier 2012
221
Chartreuse
- Eurobot 2015 - IGrebot
#7
louloute30 a dit:
Salut,

Les Caster Ball au 4 coins ne sont pas vraiment obligatoires (-conseillés-) sur un PR, d'ailleurs d'une manière générale, sur un PR comme un GR.
Oui je suis d'accord avec toi, d'ailleurs c'est souvent un sujet de discution avec Camille l'autre meca avec qui on a conçu ce robot.
En fait j'ai déjà expérimenté de ne mettre que 3 points sur un robot similaire, et vu le faible espacement entre les roues et le bord du chassis, vu aussi la hauteur du robot et son centre de gravité (barycentre) assez haut, ca avait tendance à basculer lors des freinages sur 2 points et le chassis touchais le sol.

Avec 6 points on est hyper-hyperstatique donc il faut nécessairement du jeu avant/arrière mais aussi gauche/droite ce qui n'est pas idéal mais acceptable pour nous.

On avait aussi surmonté d'un roulement les caster balls l'année dernière, mais on voit pas tout le robot dans les images que j'ai montré, en fait il y aura des éléments qui dépasseront la projection verticale des caster balls.
 
26 Janvier 2012
221
Chartreuse
- Eurobot 2015 - IGrebot
#8
looplyla a dit:
Salut,

ça à l'air d'une bonne base roulante, quels sont tes moteurs déjà? (diamètre?), quel type de courroie utilises-tu?
Il y a de forte chance que notre base roulante ressemble à ça aussi, en tout cas si je compare au schéma qu'on a pour le moment. après si on arrive à la faire assez petite on l'utilisera aussi pour le petit robot (env 130x180mm!) mais pour le moment on cherche nos moteurs :wink:
pour le moment j'ai trouvé ça: http://www.ebay.com/itm/Maxon-DC-Mo...r-14-1-12V-6W-Arduino-CNC-Robot-/331063130750 mais j'ai un peu peur que 6W ce soit un peu juste pour la propulsion d'un robot de 8kg max (sachant que j'ai pas encore fait tout les calculs de dimensionnement), votre réaction à chaud en voyant ça?
Les moteurs sont des faulhaber 3557 (dia 35mm long 57mm :-D )en 24V avec un reducteur 14:1 ils sont donnés pour 20w -edit- 13W je crois. Les courroies sont des synchrones ultra classique en XL037.

Les maxons 6W c'est exactement ceux qu'on a utilisé pour notre PMI l'année dernière, mais vu qu'il était holonome, on en avait 3 :supz:

Ils sont ptet un peu juste car notre robot pesait moins de 4 kg je crois, 8kg je prendrais un peu plus gros c'est tellement frustrant de manquer de peche juste a cause d'un moteur trop juste (cf robot de louloute l'année dernière). Par exemple cette année on utilise ces moteurs 6w pour nos actionneurs, au passage ils sont très bien pour le prix ( on les a touché a 35€)
 
5 Juillet 2010
1 594
- Eurobot 2015 - IGrebot
#9
Effectivement, la motorisation est l'élément le plus important sur un robot !

Hier je trainais sur ebay, et j'ai pu voir des maxon tout à fait utilisable pour les PR vendu à un peu plus de 38€ pièces
http://www.ebay.de/itm/Maxon-Motor-...41453906674?ssPageName=ADME:B:EOIBUAA:FR:1120
http://www.ebay.fr/itm/Maxon-Motor-...1f30578a&pid=100020&prg=20140529164933&rkt=4&
Je n'ai hélas pas remporté l'enchère, mais j'en ai remporté d'autres me préparant pour 2016...

diam 40, un peu plus de 100W, trouvé à 40€ pièces comme quoi...
IMG_3120.JPG

Ils sont (un peu) sur-dimensionné... :supz:
 
Dernière édition par un modérateur:
26 Janvier 2012
221
Chartreuse
- Eurobot 2015 - IGrebot
#10
Dernière édition par un modérateur:
8 Février 2010
275
- Eurobot 2015 - IGrebot
#11
syoctax a dit:
Ensuite les caster balls sont montés sur entretoises avec une plaque PVC de 5mm: on a rien inventé c'est idem le PMI de Sussus Invaders de l'année dernière :partyman:
Tu veux dire d'il y a 3 ans :


Mon XP pour la propu c'est des moteur indus d'au moins 10W pour robot secondaire et de 20W pour robot principale, il faut compter un rapport d'au moins 15 pour des roues de 60mm de diamètre.

@Seb: :drinkers:
J'ai hate de voir la suite. :supz:

De notre coté on est toujours pas fixé sur notre système de monter d'escalier.
J'ouvre le post SUSSUS INVADERS 2015 des que j'ai une truc potable...
 
26 Janvier 2012
221
Chartreuse
- Eurobot 2015 - IGrebot
#12
Bon allez parce-que vous avez été sages :mrgreen: et qu'il y a rien d'innovant dans ce qu'on a fait (beaucoup de choses reprises de ce qu'on a vu il y a 2 ans), voici une démo notre système d'empilage de spots:


On y retrouve le fameux maxon 6W...
 
Dernière édition par un modérateur: