moteur a courant continu

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  • Date de début
speedfender
speedfender
Compagnon
16 Fev 2013
613
Nancy 54
  • Auteur de la discussion
  • #1
Bonjour, j'ai une question à vous poser..

Y a t-il des personnes qui utilisent des moteurs à courant continu à la place des pas a pas ? avec bien entendu un retour de position. Ce serait possible de gérer ça avec linuxcnc par exemple? et avec quel type de carte electronique?

par avance merci
 
pinou29
pinou29
Compagnon
18 Mar 2009
2 877
Toulon ( Var )
Bonjour.
Je n'ai pas vraiment la réponse, je pense que c'est difficilement réalisable sur de grandes longueurs.
Le principe existe sur les radiocommandes où le servo, par l'intermédiaire d'un potentiomètre de recopie fait tourner le moteur qui lui-même fait tourner une série de pignons qui déplacent l'axe de commande et l'axe du potentiomètre et fonction des impulsions transmises par le récepteur, de là, à l'appliquer sur une CN par exemple..............
Mais d'autres bien meilleurs que moi te donneront sûrement une solution.
Bonnes bricoles.
Bernard.
 
coredump
coredump
Compagnon
8 Jan 2007
4 507
FR-06
Oui c'est ce que l'on appelle un servo DC à balais. On utilise un encodeur pour réguler la vitesse/position.
Les cartes Mesa gèrent ça sans soucis.
 
speedfender
speedfender
Compagnon
16 Fev 2013
613
Nancy 54
  • Auteur de la discussion
  • #4
ha d'accord, étonnant que ce ne soit pas plus utilisé... Il n'existe pas une alternative aux carte mesa du type arduino ?
 
Le bleu fou
Le bleu fou
Ouvrier
13 Sept 2014
304
Toulon
a mon avis c'est jouable de je faire un petit montage pour convertir l'info brute en sortie de codeur (absolu si possible ) en position "lisable" par un arduino mais j'ai pas essayer
 
gégé62
gégé62
Compagnon
26 Fev 2013
2 927
Harnes (Pas de Calais)
Oui c'est sûrement faisable, mais plus délicat à mettre en oeuvre, on doit gérer des tensions analogiques, il faut certainement une électronique en aval de l'arduino plus élaborée que pour des moteurs PAP. Mais on trouve facilement des schémas d'alimentation de moteur CC, il faut les piloter par un asservisement (PID en général) avec la roue codeuse comme référence de position.
Il y avait sur ce forum (en 2013 ?) un très bon article de Ferdinand Ferdinand Piette, on peut certainement le retrouver (pas moi, pas doué pour ça...:???:). Je crois que c'était une régulation de vitesse, mais l'adapter avec prise en compte de la position ne doit pas poser plus de problème.
 
speedfender
speedfender
Compagnon
16 Fev 2013
613
Nancy 54
  • Auteur de la discussion
  • #8
merci beaucoup je vais potasser tout ça.
Je me trompe peut - être mais à mon avis c'est moins couteux de mettre en place un petit moteur dc avec roue codeuse qu'un moteur pap avec son driver. Par contre derrière ça doit être plus complexe à gérer d'un point de vue informatique, pour le piloter avec un logiciel comme linuxcnc.
Je vais creuser un peu pour vérifier ça avec les liens que vous m'avez fourni :wink:
 
gégé62
gégé62
Compagnon
26 Fev 2013
2 927
Harnes (Pas de Calais)
merci LETARTARE, c'est intéressant de ressortir ce document de Ferdi vraiment complet et très bien expliqué (régulation PID).
 
coredump
coredump
Compagnon
8 Jan 2007
4 507
FR-06
merci beaucoup je vais potasser tout ça.
Je me trompe peut - être mais à mon avis c'est moins couteux de mettre en place un petit moteur dc avec roue codeuse qu'un moteur pap avec son driver. Par contre derrière ça doit être plus complexe à gérer d'un point de vue informatique, pour le piloter avec un logiciel comme linuxcnc.
Je vais creuser un peu pour vérifier ça avec les liens que vous m'avez fourni :wink:
Le problème c'est que la plupart des moteurs DC ne sont pas bon en usage servomoteur a cause de leur variation de couple, les servos DC utilisent un rotor "tordu" (skewed) pour éviter ca. Le mieux se sont les moteurs coreless, mais c'est très cher et en voie de disparition, les moteurs brushless les remplaçants.
 
Le bleu fou
Le bleu fou
Ouvrier
13 Sept 2014
304
Toulon
merci beaucoup je vais potasser tout ça.
Je me trompe peut - être mais à mon avis c'est moins couteux de mettre en place un petit moteur dc avec roue codeuse qu'un moteur pap avec son driver. Par contre derrière ça doit être plus complexe à gérer d'un point de vue informatique, pour le piloter avec un logiciel comme linuxcnc.
c'est comme ça que les technologies s'imposent a tour de rôle en fonction des avancées de la technologie de commande. De manière industrielle le coût de développement est plus important que le coût des pièces.

Le parfait exemple c'est les moteurs elecs,

avant l’avènement de l’électronique de puissance c’était le règne des moteurs synchrones et cc, l’asynchrone était limité au petites puissances avec un réducteur au besoin.

Puis l’électronique de puissance est arrivée avec notamment les variateurs de vitesse et ont a foutu de l’asynchrone partout, les synchrones et les réducteurs ont quasiment disparus, les cc relégués au toutes petites puissances.

Et depuis quelques années le synchrone revient sur le devant de la scène avec l’apparition du moteur synchrone auto-piloté ou brushless et éclipse au passage les moteurs cc du monde de asservissement...

bref un éternel recomencement
 
fred03800
fred03800
Compagnon
19 Mai 2009
543
Pour piloter un servo moteur DC correctement, c'est plus rapide et moins chère de prendre quelque chose de tout fait. comme rar exemple des drivers Gecko (environ 100€), Dugong (environ 120 à 150€), on trouve maintenant qlq driver chinois à environ 80€, mais bon....pour 20€ de plus....

Ces driver fonctionne en STEEP/DIR donc rien de plus facile pour nous, et la solution port // est très bien, et y a de la marge pour arriver au limite.

A cela vient s'ajouter un encodeur :
l'encodeur rotatif sera une bonne solution car pas chère, environ 12 à 15€ en chine.
Un encodeur linéaire serai le top, on trouve bien du ruban pas chère, mais pas très adapter pour une CNC car difficile de le tenir droit sans allongement..., je ne parlerai pas des règles optique en verre qui ne sont pas abordable pour nos petite cnc amateur.

Dès que l'on a de bon moteur et un peu de masse à déplacer, il faut évité les carte d'interface comme Ardiono et autre, j'en ai vu planté en cour de travail, sur une petite imprimante 3D oké, rien de grave, mais sur une bonne CNC attention la casse.

Pour ce qui est du moteur DC, je suis sur qu'un moteur de trottinette électrique bien piloté sera plus performant qu'un bon PaP.
(teste a venir sur la motorisation de la table sur ma Laser avec un Gecko)
 
speedfender
speedfender
Compagnon
16 Fev 2013
613
Nancy 54
  • Auteur de la discussion
  • #14
ah ok, je ne m'étais pas attardé sur les types de moteurs mais si j'ai bien compris un servo moteur est un moteur dc ou pas a pas assorti d'un encodeur rotatif..
Je me demande s'il est possible de coupler des encodeurs rotatifs aux pas a pas que je possède déjà, et surtout comment gérer ça.. je vais fouiller dans le forum et surtout décortiquer les liens qui ont été donnés.
Je vais suivre de près ta motorisation de table fred30800
en tout cas merci pour vos infos
 
gégé62
gégé62
Compagnon
26 Fev 2013
2 927
Harnes (Pas de Calais)
s'il est possible de coupler des encodeurs rotatifs aux pas a pas
normalement si on utilise les PAP c'est pour utiliser le comptage des pas comme détection de position. Donc ta question semble un peu surprenante. Maintenant techniquement ça doit être possible, pourquoi pas. Mais sans doute avec une méthode d'asservissement particulière.
C'est l'avis d'un non-spécialiste....
 
speedfender
speedfender
Compagnon
16 Fev 2013
613
Nancy 54
  • Auteur de la discussion
  • #16
oui c'est vrai, mais je me dis que ce serait une sécurité en cas de saute de pas. Ca m'arrive si je suis trop gourmand en vitesse surtout si je gratte de l'alu(moteur 4 Nm entrainé en direct sont un peu juste..) et puis à moins de 15€ l'encodeur ça ferait une sécurité à cout raisonnable, comparé au rachat de servomoteurs
C'est juste une supposition, probablement "farfelue", puisqu'elle ne repose sur aucune expérience ou compétence particuliere
 
Dernière édition:
gégé62
gégé62
Compagnon
26 Fev 2013
2 927
Harnes (Pas de Calais)
Comme cela me semble être une application particulière, il te faudrait sans doute concevoir la partie "logicielle" de commande, comme avec un arduino par exemple, ça me semblerait assez facile. C'est un projet intéressant. As-tu la pratique des microcontroleurs ?
 
speedfender
speedfender
Compagnon
16 Fev 2013
613
Nancy 54
  • Auteur de la discussion
  • #18
Et non, justement, je ne sais pas programmer, ni logiciels ni microcontrolleurs.. Je commence à apprendre sous arduino dans ce but là, mais pour l'instant c'est largement plus que hors de portée..
 
gégé62
gégé62
Compagnon
26 Fev 2013
2 927
Harnes (Pas de Calais)
Je commence à apprendre sous arduino dans ce but là, mais pour l'instant c'est largement plus que hors de portée..
non, non, ce n'est pas. Et justement comme on n'apprend bien qu'avec une application réelle, c'est l'occasion....
Veux-tu qu'on développe un peu dans ce sens ? je suis moi-même débutant (depuis deux ans déjà....mais à mon âge on va moins vite...) donc mes explications tu les comprendras bien...
 
speedfender
speedfender
Compagnon
16 Fev 2013
613
Nancy 54
  • Auteur de la discussion
  • #20
oui biensur, je suis plus que partant
 
SULREN
SULREN
Compagnon
27 Jan 2009
3 228
FR-31 Communauté des Hauts Tolosans
Bonsoir,
Je me trompe peut - être mais à mon avis c'est moins couteux de mettre en place un petit moteur dc avec roue codeuse qu'un moteur pap avec son driver
Un PAP permet de ne faire qu'un seul pas, ou de tourner à pleine vitesse et de freiner d'un coup. Avec un moteur continu c'est plus difficile, voir infaisable.
Quant au prix, il faut étudier cela de plus près. Les PAP se généralisent (au moins dans les petites puissances). Il y a bien une raison à cela.
 
Dernière édition:
gégé62
gégé62
Compagnon
26 Fev 2013
2 927
Harnes (Pas de Calais)
@speedfender
pour faire suite à ce que nous disions: piloter un moteur PAP avec arduino, avec roue codeuse.

J'ai un peu réfléchi au problème (vraiment qu'un peu)

Ce qui est sans doute assez facile (je le pense, mais pour l'instant ne l'ai même pas fait) c'est faire tourner un moteur PAP piloté par arduino. Ajouter un contrôle par roue codeuse est sûrement faisable, mais cela ne fait pas un axe de machine numérique. Ça donne seulement le plaisir de le voir tourner...à vide.

Pour un axe de machine numérique, il faudra compter les pas, et surtout gérer l'accélération et la décélération (en fonction du couple disponible et de la masse à entrainer) afin de ne pas perdre la synchro (même si après il y a une roue codeuse, le moteur ne tournerait pas bien si on ne gérait pas cela)
Et ça c'est plus corsé. C'est aussi plus intéressant, et je pense qu'on peut y parvenir.

Mais je ne sais pas ce que tu veux faire exactement comme machine. Si c'est une vraie machine de pro, ou en amateur pour bricoler ?
Si c'est à plusieurs axes gérés en simultané, ça me semble un peu trop compliqué, cela reviendrait à réaliser une commande d'axe 3D....

Malheureusement je ne peux pas consacrer trop de temps actuellement à cette chose car j'ai un tas de travaux en retard ...Donc il ne faut pas que tu sois pris par un délai. Mais je souhaite le faire. Pour ma part, et pour l'instant, je n'envisage pas de réalisation concrète, c'est uniquement pour apprendre.
Peux-tu à l'occasion préciser ton projet ?

bonne soirée
Gérard
 
speedfender
speedfender
Compagnon
16 Fev 2013
613
Nancy 54
  • Auteur de la discussion
  • #23
Bonjour,
Je me suis fait une petite cnc il y a environ deux ans. J'ai mis dessus des pas a pas nema 23 6Nm pilotés avec des drivers à base de tb6600, le tout piloté par linuxcnc. Le problème est que je suis en entrainement direct et il y a 15jrs j'ai raté un "usinage" en prenant des passes trop profondes (je ne reste pas devant la machine..) Je me suis donc posé la question de l'asservissement, et du moteur a tension continue puisque j'ai dans l'idée de faire une seconde machine de la dimention d'une mechmate, dans le but de réduire les couts et augmenter al fiabilité. Ce ne sera pas dans l'immédiat. Ca laisse du temps pour tester des choses et apprendre un peu avec arduino.. L'usage est et sera un usage amateur, même si j'ai dans l'idée de 'produire' éventuelement des objets en très petites séries avec (qq dizaines max.)

J'avais entendu parlé d'une formation arduino, je t'informerai dès que je retrouverai :wink:

Bonne soirée,

Renaud
 
gégé62
gégé62
Compagnon
26 Fev 2013
2 927
Harnes (Pas de Calais)
J'avais entendu parlé d'une formation arduino, je t'informerai dès que je retrouverai
salut
ne cherche pas, tu fais sans doute allusion à ce que j'ai écrit voici deux mois environ. MOOC (cours en ligne) sur les microcontroleurs, de l'organisation Coursera, sous l'égide de l'Ecole Polytechnique de Lausanne. J'attends une nouvelle session pour m'y (re)inscrire aussi. C'est une très bonne formule, parfaite pour les débutants en Arduino ou autre micros. Ce qui st différent de tout ce qu'on voit sur le net comme tutoriels, c'est que le sujet est traité de façon très large, tout le contraire du "bachotage" -bien utile parfois c'est vrai- on voit du Arduino, mais aussi du langage C pur lorsque c'est abordable et que ça améliore la performance, on apprend comment fonctionne un micro, et ensuite ça aide beaucoup. Le but est de comprendre ce qu'on fait quand on programme.

J'ai dit que je préviendrai le forum quand il y aura une nouvelle session, mais bien sûr chacun peut aller voir sur le site de Coursera, d'ailleurs il y a une foultitude de cours probablement aussi intéressants. Tous ne sont pas gratuits et tous ne sont pas en français....

nema 23 6Nm pilotés avec des drivers à base de tb6600, le tout piloté par linuxcnc
à part le couple de 6 Nm (c'est puissant ça ? quelle tension et quelle intensité ?, c'est en direct sortie moteur ou y a t-il un réducteur pour arriver à ce couple ?)
le reste ne me dit pas grand chose...
Tu as deux axes ou trois numérisés ? sont-ils synchro ensemble (possibiité de trajectoire quelconque dans l'espace) ?

qu'est-ce qu'une mechmate (tu vois je suis vraiment novice là-dedans ...)
Le problème est que je suis en entrainement direct et il y a 15jrs j'ai raté un "usinage" en prenant des passes trop profondes
n'est-ce pas justement un problème de "progressivité", c'est à dire la nécessité de gérer l'accélération-décélération, qui n'aurait pas été bien prise en compte ?
A court terme tu améliorerais sans doute en ajoutant un réducteur, ce n'est pas très élégant mais en attendant....

De mon coté je vais déjà essayer de faire tourner un PAP avec Arduino (Uno), j'ai quelques petits moteurs qui trainent et un petit "driver" qui n'est autre qu'un ampli à plusieurs voies indépendantes ULN 2003 A.
Je sais qu'il y a des bibliothèques pour cela, je vais essayer sans, puis avec....peut-être permettent-telles de gérer l'accélération ?
A suivre....:wink:

Amicalement : Gérard
 
speedfender
speedfender
Compagnon
16 Fev 2013
613
Nancy 54
  • Auteur de la discussion
  • #25
Oui effectivement, il s'agit bien du MOOC de l'EPFL. J'ai déjà fait une session mais je n'ai fait que la première semaine, j'ai pas suivi les deux semaines d'après et du coup ça faisait trop à rattraper.. En tout cas ça avait l'air vraiment bien. A mon avis ça ne devrait pas tarder à commencer.
Ce sont des pas à pas utilisé en direct, sans réducteur, sur une transmission à chaîne. Si tu veux je mettrai une vidéo du prochain usinage.
De mon coté je pense que je vais attendre le mooc pour me plonger dans l'arduino, comme ça ça me laisse le temps de boucler les autres projets..

bon aprem :wink:
 
gégé62
gégé62
Compagnon
26 Fev 2013
2 927
Harnes (Pas de Calais)
Alors on se retrouvera sûrement sur ce mooc. J'ai bien suivi le premier en 2014, mais évidemment à la fin je ramais un peu. Je me suis réinscrit entre temps mais n'ai pas suivi le cours. J'attends donc de refaire une session plus sérieusement.

Sais-tu comment tes drivers fonctionnent, non pas au niveau de l'électronique de puissance, mais du principe d'émission des impulsions ?
Y a t-il une rampe d'accélération et de décélération ? quel calcul sert à les déterminer ? j'ai bien une petite idée là-dessus, mais c'est toujours intéressant de savoir comment c'est fait "en vrai"....
Quelle est la durée d'une impulsion ? Elle dépend sûrement de la vitesse, mais cela oblige t-il à utiliser une tension plus forte à grande vitesse, pour avoir une "énergie" comparable avec une impulsion plus brève ?

Amicalement : Gérard
 
speedfender
speedfender
Compagnon
16 Fev 2013
613
Nancy 54
  • Auteur de la discussion
  • #29
Je m'y suis inscris plusieurs fois aussi, mais bon.. C'est une bonne idée de réunir des membres du forum, peut-être qu'à plusieurs ont sera plus assidus..
Alors mes drivers sont à base de tb6600 (Toshiba) et fonction avec les signaux de direction et pas. L'intensité moteur est gérer par 'pwm'. L'accélération et décélération sont gérées dans mon cas par linuxcnc avec axis, pour d'autres sous Windows c'est souvent via mach3. J'utilise linuxcnc parce qu'il gère le temps réel, contrairement à Windows, et de plus est gratuit (et stable aussi).
J'utilise le port parallèle et suis alimenté sous 24v (4A par moteur). Je pourrais augmenter la tension jusque 48V ce qui me permettrait de faire tourner mes moteurs plus vite sans que ça 'décroche' ; mais j'usine jusque 3000mm/mn alors c'est largement par rapport à la rigidité de ma machine.
merci pour le lien
Bonne soirée,

Renaud
 
gégé62
gégé62
Compagnon
26 Fev 2013
2 927
Harnes (Pas de Calais)
C'est une bonne idée de réunir des membres du forum, peut-être qu'à plusieurs ont sera plus assidus.
bonjour Renaud
je n'allais même pas jusque là, il y a un forum créé spécialement sur Coursera pour les participants. Mais voyant qu'il y a beaucoup d'amateurs d'arduino ici, c'eut été dommage de ne pas le faire connaitre....:wink: . L'intérêt qu'il y aurait éventuellement à communiquer ici c'est qu'on est souvent plus proche de réalisations concrètes, enfin c'est mon impression.
L'intensité moteur est gérer par 'pwm'
tu veux dire que chaque "impulsion" envoyée pour faire un pas est en réalité une série d'impulsions PWM ? si c'est ça OK c'est clair

c'est souvent via mach3
en utilisant par exemple mach3, quel est le rôle exact de la carte électronique "driver" ? ampli de puissance, + autre chose ?

J'utilise le port parallèle
on n'en trouve plus beaucoup sur les PC, comment fait-on alors ?

Amicalement : Gérard
 
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