En 2012, on avait fait tout le contraire (léger, roue de roller bien fine donc, pas d’adhérence en ligne droite et virage...), bref, comme tu le cites, ça n'avait pas trop mal marché non plus, mais à la moindre collision, c'était la fin.
De ce fait, on a bien compris les leçons à en tirer, c'est de mettre 2 batteries au plombs bien lourdes à la base devant et derrière les moteurs, les roues étant au centre, après, quelques soit l'asymétrie des masses, et la disposition des objets, la disposition des actionneurs, ou bien le type de roue (large bien agrippante), ou même les collisions, tu ne perds que très rarement ton cap et ta position. Au passage on traversait la table, en un peu plus de 3sec-4sec, sans codeur, sur une belle ligne droite mais avec les roues banebots oranges.
Ensuite, on a ajouter les codeurs, et là, c'est devenu un plaisir. C'est pourquoi l'année prochaine, GR et PR seront en PAP + codeurs avec batterie au plomb. Je rajouterai peut être aussi un gyroscope texas instrument.
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Pour revenir à tes actionneurs, perso, j'adore ! tant le vidage que le remplissage bravo ! Et quand à faire 2 PR identique en tout point (à ce que j'ai compris), c'est culotté, mais bien pensé, même prog ou presque, même pièces de rechange... 1 seule CAO! et faire tenir 5 cylindres dedans, c'est fort aussi. Bravo l'équipe ARD