Eurobot 2017 : 8=>

  • Auteur de la discussion wix
  • Date de début
K

K-lean (Oleg) (Ensim)

Apprenti
Je pari que vous serez pas les seuls à faire décoller 2 robots de la zone 2. :-D

A quand des photos et images de vos poissons ? :smt064
 
W

wix

Apprenti
La preuve que ça tient dans le périmètre convenu :

DoubleDepart_haut.png
 
K

K-lean (Oleg) (Ensim)

Apprenti
:smt017
Vous avez fais 2 robots identiques ou quoi ?
 
W

wix

Apprenti
Aller une petite vidéo du gros robot pour vous rendre compte des dimensions :
 
L

louloute30

Compagnon
Mince alors, c'est le retour des PAP à la coupe ???
 
K

K-lean (Oleg) (Ensim)

Apprenti
Je crois que tu vas nous les énerver là...
Ils peuvent pas utiliser le gros à tourelle, il rentre pas dans le périmètre de depart !
 
N

Nadar

Apprenti
Je crois que tu vas nous les énerver là...
Ils peuvent pas utiliser le gros à tourelle, il rentre pas dans le périmètre de départ !
Ha fichtre ! J'avais pas suivi ça ... :sad: Désolé les gars ! C'est encore plus honorable de votre part d'avoir complètement changé de techno du coup, vu le travail investi précédemment !
 
W

wix

Apprenti
:mad::mad::mad:

C'est la base du robot secondaire depuis 2 ans, ce n'est pas comme si on partait de rien, c'est plutôt comme si on faisait 2 robots secondaires.
 
N

Nadar

Apprenti
Ha la la la :cry::cry::cry: Je me confond en excuses une nouvelle fois ... Je suis vraiment le roi des gaffeurs ... :cry:
C'est la base du robot secondaire depuis 2 ans, ce n'est pas comme si on partait de rien, c'est plutôt comme si on faisait 2 robots secondaires.
Okay ! Du coup, vous utilisez vos pas-à-pas sans codeurs si je me souviens bien ? Vous en êtes content ? Vous n'avez pas vu un décalage latéral de votre robot sur une succession d'aller retour par hasard ? Car nous on a ce problème depuis samedi, et pas moyen de le corriger "de manière satisfaisante" :cry:

En passant, j'ai écouté le bruit que font vos moteurs : vous êtes au moins en 16eme de pas non ? En tous cas, j'aime beaucoup vos pinces de récupération de modules ! Très inspiré : simple et efficace !
 
K

K-lean (Oleg) (Ensim)

Apprenti
C'est effectivement simple dans le principe donc ça devrait bien marcher.
Surtout que la rotation du module en l'avalant évite que ceux du dessus tombent en vrac.

Vous avez une vidéo du dépilage ?
 
W

wix

Apprenti
Okay ! Du coup, vous utilisez vos pas-à-pas sans codeurs si je me souviens bien ? Vous en êtes content ? Vous n'avez pas vu un décalage latéral de votre robot sur une succession d'aller retour par hasard ? Car nous on a ce problème depuis samedi, et pas moyen de le corriger "de manière satisfaisante" :cry:

En passant, j'ai écouté le bruit que font vos moteurs : vous êtes au moins en 16eme de pas non ? En tous cas, j'aime beaucoup vos pinces de récupération de modules ! Très inspiré : simple et efficace !

Non je ne pense pas. Il faut :
- 1 avoir des roues très fines (type joint torique)
- 2 avoir bien réglé les accel/deccel pour ne pas patiner (et avoir les roues/table propres)
- 3 avoir un robot propre en boucle ouverte (symétrie des résistances, peu de résistances à l'avancement, poids équilibré entre gauche et droite, ...)
- 4 avoir calibré les 3 paramètres roue gauche/roue droite/voie.

Je parie que dans votre cas le problème c'est que vous avez calibré que 2 des paramètres : voie + moyenne des diamètres des roues. Votre robot a certainement un cap non nul en fin de mouvement parce qu'il ne fait pas une droite mais une légère courbe, ce qui fait qu'au retour il va dans une autre direction, ce qui à la longue créé un décalage latéral. Il y a une méthode de calibration typique UMBMark (cherche sur google), sinon tu peux essayer de modifier les diamètres de tes roues symétriquement (+delta d'un coté, - delta de l'autre) jusqu'à ce que ça ne le fasse plus.

On est en 8ième de pas, De toutes façons on est limité en vitesse max par l'évitement. Cette année la vmax n'est pas configurable, c'est le robot qui la calcule en fonction d'un autre paramètre : la distance de freinage. Et avec 20cm et nos accélération on ne peut pas aller au delà de 450mm/s. De toutes façons après le principe "sans codeur" commence à atteindre ses limites.
 
W

wix

Apprenti
C'est effectivement simple dans le principe donc ça devrait bien marcher.
Surtout que la rotation du module en l'avalant évite que ceux du dessus tombent en vrac.

Vous avez une vidéo du dépilage ?

L'ascenseur retient les cylindres pas de risque de ce côté.

C'est fait à la main en télécommande, donc un peu saccadé mais voilà l'idée :
 
V

Valentin (INSA Rennes)

Nouveau
Chouette chouette... Simple et robuste, ça me plaît !
Bon, faut prévoir que tout le monde ne va pas rester tranquillement dans son demi terrain :roll:
 
L

louloute30

Compagnon
En 2012, on avait fait tout le contraire (léger, roue de roller bien fine donc, pas d’adhérence en ligne droite et virage...), bref, comme tu le cites, ça n'avait pas trop mal marché non plus, mais à la moindre collision, c'était la fin.
De ce fait, on a bien compris les leçons à en tirer, c'est de mettre 2 batteries au plombs bien lourdes à la base devant et derrière les moteurs, les roues étant au centre, après, quelques soit l'asymétrie des masses, et la disposition des objets, la disposition des actionneurs, ou bien le type de roue (large bien agrippante), ou même les collisions, tu ne perds que très rarement ton cap et ta position. Au passage on traversait la table, en un peu plus de 3sec-4sec, sans codeur, sur une belle ligne droite mais avec les roues banebots oranges.
Ensuite, on a ajouter les codeurs, et là, c'est devenu un plaisir. C'est pourquoi l'année prochaine, GR et PR seront en PAP + codeurs avec batterie au plomb. Je rajouterai peut être aussi un gyroscope texas instrument.

------------

Pour revenir à tes actionneurs, perso, j'adore ! tant le vidage que le remplissage bravo ! Et quand à faire 2 PR identique en tout point (à ce que j'ai compris), c'est culotté, mais bien pensé, même prog ou presque, même pièces de rechange... 1 seule CAO! et faire tenir 5 cylindres dedans, c'est fort aussi. Bravo l'équipe ARD
 
K

K-lean (Oleg) (Ensim)

Apprenti
L'ascenseur retient les cylindres pas de risque de ce côté.

C'est fait à la main en télécommande, donc un peu saccadé mais voilà l'idée :
Belle vidéo. Mais un conseil faites des tests rapidement devant la fusee.
Car quand tu retires les modules, le 3eme mais surtout le 4eme tombent et rebondissent sur le sol.
Je ne visualise pas bien comment vous serez placés contre la fusée, peut être que vos roues feront guides et empêcheront les modules de basculer sur le côté.
 
N

Nadar

Apprenti
Non je ne pense pas. Il faut :
- 1 avoir des roues très fines (type joint torique)
- 2 avoir bien réglé les accel/deccel pour ne pas patiner (et avoir les roues/table propres)
- 3 avoir un robot propre en boucle ouverte (symétrie des résistances, peu de résistances à l'avancement, poids équilibré entre gauche et droite, ...)
- 4 avoir calibré les 3 paramètres roue gauche/roue droite/voie.
Check ! On avait un soucis de pneu en fait ! Tout est rentré dans l'ordre en changeant de type de pneu. Précédemment, on avait moulé nos pneus en silicone mais ceux-ci semblait un peu trop mous ... On est passé sur des joints toriques en effet :mrgreen: On a fait les changements lundi dernier et depuis, tout est rentré dans l'ordre !
Je parie que dans votre cas le problème c'est que vous avez calibré que 2 des paramètres : voie + moyenne des diamètres des roues. Votre robot a certainement un cap non nul en fin de mouvement parce qu'il ne fait pas une droite mais une légère courbe, ce qui fait qu'au retour il va dans une autre direction, ce qui à la longue créé un décalage latéral. Il y a une méthode de calibration typique UMBMark (cherche sur google),
Merci pour le nom de la méthode ! Je connaissais le principe mais je n'avais pas le nom précis. J'ai regardé un peu de doc dessus et c'est en effet hyper instructif et utile !
sinon tu peux essayer de modifier les diamètres de tes roues symétriquement (+delta d'un coté, - delta de l'autre) jusqu'à ce que ça ne le fasse plus.
Ha ha ha ! C'est exactement ce que l'on avait fait à la coupe l'année dernière en ajoutant une fine bande de scotch entre le moyeu et le pneu ! Efficacité garantie :lol::lol:
On est en 8ième de pas, De toutes façons on est limité en vitesse max par l'évitement. Cette année la vmax n'est pas configurable, c'est le robot qui la calcule en fonction d'un autre paramètre : la distance de freinage. Et avec 20cm et nos accélération on ne peut pas aller au delà de 450mm/s.
C'est intéressant comme méthode. De notre coté, on fait l'inverse : un VMax et une accélération et on calcul la distance de freinage à chaque déplacement.
De toutes façons après le principe "sans codeur" commence à atteindre ses limites.
Certes ! Surtout que vos robots sont plutôt "minces" et un risque de basculement à peut être été envisagé ?
 
W

wix

Apprenti
triple semelle en acier, je prédis un centre de gravité plutôt bas...

Héhé !! En effet, il ne risquait pas de balloter, le cdg était entre 5 et 10cm du sol, pas plus.

On calcul la distance de freinage à chaque déplacement.
Si tu as des capteurs type tout-ou-rien pour éviter, comme c'est souvent le cas, ça ne fonctionne pas.

Belle vidéo. Mais un conseil faites des tests rapidement devant la fusee.
Car quand tu retires les modules, le 3eme mais surtout le 4eme tombent et rebondissent sur le sol.
Je ne visualise pas bien comment vous serez placés contre la fusée, peut être que vos roues feront guides et empêcheront les modules de basculer sur le côté.
Oui ne t'inquiète pas, c'est pas notre premier robot, on sait bien qu'il faut faire des tests ;-p On avait bien prévu ce cas, il suffisait de retirer le dernier cylindre doucement, il se guidait naturellement par la face du robot qui était en contact avec le distrib.
 

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