Ce que j'apprécie avec les vis de Romain, c'est qu'elles ont un petit diamètre, ce qui est idéal pour les robots cdf (avec les contraintes de périmètre).
Le dimensionnement du 1cm ? toujours à la louche comme le reste, mais ayant utilisé des 6mm de larg, je te conseille plutôt du 9mm ou 10mm. En principe, ça ira. Sinon, du HTD 3M15, ça irai bien aussi.
Entre 2.5 et 5, c'est le pas la différence, mais aussi l'épaisseur de la courroie. En 2.5, la courroie est assez souple, ce qui te permet d'utiliser des petites poulies (diam 13mm à 50mm ou plus). En 5, là, il faut plutôt commencer sur du diam 30 à 100... Mais comme il te faut une démultiplication de 6 à 7, mieux vaut avoir une petite poulie au départ.
Vu que tu n'as que 2kg, et ayant fait tourné mes robots de 8 à 10kg avec du T2.5 de 6mm de large, je me suis dis qu'avec du 1cm environ de larg ou 15mm (avec la 3M15 - pas de 3 et larg 15) tu devrais être satisfait.