Quand un codeur en quadrature (donc à 2 sorties pour discriminer le sens de rotation) est annoncé
pour 1000 imp/tour , en réalité sa résolution après décodage simple est de 4000 imp/tour
la précision théorique est donc de + ou - 1/4000 de tour.
Ensuite, comme tout système asservie, qui corrige une erreur après l'avoir constaté !
ce terme après introduit une notion de retard dans la correction qui peut tellement
être important, qu'il va agir à contre-courant et amplifier cette erreur, le résultat est une oscillation.
Donc tu ne peux pas corriger avec une vigueur infini et subsistera donc toujours une erreur
par rapport à la consigne.
Quand la consigne est continuellement variable, c'est une erreur de poursuite,
quand la consigne est momentanément fixe, c'est une erreur de position ou erreur statique
La façon de corriger favorise l'une des erreurs au détriment de l'autre.
Peu d'erreur de position, par exemple, entraîne plus d'erreur de poursuite.
On joue sur 3 paramètres qu'on appelle habituellement PID dont on expérimente
les valeurs dans le drive, grâce à un petit logiciel(tout au moins pour les leadshine).