Configuration driver moteur PAP en boucle fermée

[Boris_25]

Bonjour,

Je souhaite investir dans ce genre de produit : Nema 34 boucle fermée

Il semble que le moteur soit un PAP, sur lequel il y a un codeur. En regardant les réglages possibles sur le driver, il y a les classiques divisions du nombre de pas par 2, 4, etc... ce qui donne des possibilités de 800, 1600 ... pas par tour.
Mais il y a aussi des réglages avec 1000, 2000, 4000 etc... pas par tour. Il semble intéressant d'utiliser par exemple 1000 pas par tour, ce qui correspond à la définition du codeur.
Par contre je m'interroge sur la possibilité d'effectuer 1000 pas par tour avec un moteur conçu en 200 p/t? Cela demande de diviser chaque pas en 2.5?

 

[Boris_25]

Bien,
Je viens de découvrir qu'il existait des moteurs pas à pas 5 phases. Ce ceci permet donc donc d'avoir nativement des pas de 0.72°, ce qui donne 500 pas par tour et donc un réglage au demi pas permet d'atteindre 1000 pas par tour.
Par contre, les modules drivers cités ci-dessus, n'ont que deux sorties donc faits pour un moteur 2 phases. Ce qui ne résout pas ma question d'un réglage à 1000 pas par tour?
Pour info deux vidéos des moteurs 5 phases.

 

[gaston48]

Bonjour,
A mon avis, la discrétisation de la table de courant sinus/cosinus est très élevées elle est
quasiment équivalente à une table analogique de moteur AC par exemple.
Tout se passe au niveau du codeur avec 4000 imp par tour max s'il est optique et digital.
dans ce cas une résolution d'entrée supérieure serait divisé avec un algo du type Bresenham
Mais on peut imaginer d'autres technologie économique comme capacitive à partir de laquelle on peut interpoler
plus finement. le site de Leadshine est peut être plus précis (et sa technologie plus aboutie).

 

[Boris_25]

Merci pour ta réponse gaston48,
Même si je ne comprends pas tous les termes et la teneur de ta réponse, je peux considérer qu'il soit possible de programmer un moteur pas à pas deux phases en 1000 pas par tour avec le matériel cité plus haut.

 

[gaston48]

Si tu veux, au lieu d'envoyer des courants en tout ou rien dans les bobines, qui correspondent à une
position sur un pas élémentaire, on envoie simultanément dans les bobines une certaine proportion
de courant pour positionner le rotor magnétique entre 2 pas successifs.
Si tu veux tendre vers une résolution de position infini (il n'y a plus alors de notion de pas) , cette proportion
de courant respecte une loi sinus/cosinus (quand le circuit magnétique est parfaitement usiné).

 

[Boris_25]

Merci grandement pour toutes ces explications Gaston.
As tu des retours sur la précision réelle d'un tel système en configuration 1000 pas /tour?

 

[gaston48]

Quand un codeur en quadrature (donc à 2 sorties pour discriminer le sens de rotation) est annoncé
pour 1000 imp/tour , en réalité sa résolution après décodage simple est de 4000 imp/tour
la précision théorique est donc de + ou - 1/4000 de tour.
Ensuite, comme tout système asservie, qui corrige une erreur après l'avoir constaté !
ce terme après introduit une notion de retard dans la correction qui peut tellement
être important, qu'il va agir à contre-courant et amplifier cette erreur, le résultat est une oscillation.
Donc tu ne peux pas corriger avec une vigueur infini et subsistera donc toujours une erreur
par rapport à la consigne.
Quand la consigne est continuellement variable, c'est une erreur de poursuite,
quand la consigne est momentanément fixe, c'est une erreur de position ou erreur statique
La façon de corriger favorise l'une des erreurs au détriment de l'autre.
Peu d'erreur de position, par exemple, entraîne plus d'erreur de poursuite.
On joue sur 3 paramètres qu'on appelle habituellement PID dont on expérimente
les valeurs dans le drive, grâce à un petit logiciel(tout au moins pour les leadshine).

 

[Jmr06]

Bravo @gaston48 pour ces explications simples et très pédagogiques sur les PID.
Sur ces drivers, est-on toujours obligé de paramétrer les coefficients du PID ou existe-t-il une identification automatique ? Je ne sais pas si cela est possible sur les machines outils, mais dans certains automatismes, cela existe.

 

[gaston48]

merci pour tes compliments !
je ne connais qu'un autotuning de PID dans le domaine des mouvements, c'est dans linuxcnc.
mais je ne l'ai jamais testé.
http://linuxcnc.org/docs/2.7/html/man/man9/at_pid.9.html
par rapport au normal:
http://linuxcnc.org/docs/2.7/html/man/man9/pid.9.html

 

[Jmr06]

Bonsoir.
Merci pour ces infos, c'est intéressant.
D'après cette page, l'auto tuning s'effectue à vide. Sauf si les efforts de coupes sont faibles, j'imagine que les paramètres obtenus ainsi ne doivent pas être optimaux en fraisage.

 

[vres]

J'ai revérifier en mettant en service mes moteurs cette semaine, les PI n'ont aucun effet sur les leadshine, que le P soit a 10 ou 10000, ça ne change rien. Ca peut aussi s'expliquer car l'erreur n'est jamais très grande.

 

[Boris_25]

Donc tu ne peux pas corriger avec une vigueur infini et subsistera donc toujours une erreur
par rapport à la consigne.

D'abord merci pour toutes ces réponses éclairées.
Ces erreurs sont-elles liées à la résolution, à savoir si l'augmentation de la résolution diminue les diverses erreurs (au détriment de la vitesse de déplacement j'imagine)?

 

[gaston48]

Plus précisément, il subsistera toujours une erreur dans le cas d'une consigne continuellement
variable, la fameuse erreur de poursuite.
Mais il est possible d'obtenir une erreur nulle si la consigne est fixe.

La résolution augmente la précision de mesure de l'erreur, mais ne diminue pas sa valeur
absolue. sauf si la résolution est très faible et que l'erreur de quantification devient prépondérante.
Une très bonne illustration d'un système asservie est le comportement d'un conducteur qui
pilote la vitesse de son véhicule en agissant sur la pédale d’accélérateur uniquement suivant différentes situations et
perturbations externes.
Tu as les notions de temps de réponse du conducteur, de l'inertie du véhicule, de dépassement
de consigne, d'oscillation (la 2CV).

 

[Boris_25]

Merci Gaston,
Je commence à découvrir tout une technologie que j'avais ignorée jusque là.

 

[Julien]

Bonjour,

je me permet de remonter un vieux sujet, j'espère pour la bonne cause:
j’ai besoin d’un peu d’aide pour configurer un driver « closed loop » pour un moteur pas à pas (modele CL86T de chez stepperonline)... si qelqu'un avait le même...

https://www.omc-stepperonline.com/f...a-24-80vdc-pour-nema-34-moteur-pas-a-pas.html

1. Quel logiciel utilisez vous ? stepperonline propose « easy servo » et un autre, mais on trouve des logiciels leadshine qui ont l’air mieux faits (il y a + de paramètres dans la config… ?) et qui sont apparament compatibles...

1. Où faut-il régler l’intensité moteur ? ou alors vous mettez le driver en autotuning ?? comment ça marche ?

1. Si j’ai bien compris, les parametres Kp, Ki, Kd correspondent aux coefficients P, I et D de la régulation PID… OK. Mais alors les paramètres current loop Kp… c’est quoi ?

Merci

 

[Jackrock]

Bonjour, mon message n'est pas une réponse mais une question ! j'ai lu avec attention tous les messages concernant le sujet mais je n'ai malheureusement rien compris :-( Ma fraiseuse fonctionne parfaitement avec des moteurs pàp en boucle ouverte et j'ai décidé de passer en boucle fermée. j'ai donc acheté 1 nouvelle carte Grbl, 1 moteur avec codeur et un driver externe spécifique à cette technologie. Le moteur tourne parfaitement dans les 2 sens mais je n'arrive pas à lui faire faire les déplacements angulaires exacts que je programme en IMD, sur la télécommande ou par 1 programme. Je reste persuadé qu'il s'agit d'un paramétrage des pas au niveau de la carte Grbl, sur le driver ou sur les 2 mais je suis incapable trouver la bonne valeur. Si quelqu'un pouvait m'aider à ce sujet avec des mots simples, je serais très très heureux. Merci d'avance à tous

 

[Boris_25]

Le moteur tourne parfaitement dans les 2 sens mais je n'arrive pas à lui faire faire les déplacements angulaires exacts que je programme en IMD, sur la télécommande ou par 1 programme

Si tu as remplacé tes anciens moteurs pas à pas par de nouveaux avec codeur, et les drivers qui vont avec, en utilisant le même réglage de pas pas tour, tout devrait fonctionner comme avant.