Re,
Tu as normalement un "custom.hal" si tu veux ajouter/modifier des connections de HAL sans que pncconf ne le modifie au chargement suivant.
Pour ce qui est des connections EMC2 et Axis cela se fait (il me semble, je n'ai pas vérifié) via MNL un "canal" de messages utilisé par EMC2 pour qu'on puisse le piloter. C'est extrêmement puissant je suis en train d'y travailler pour un VCP personnalisé de palpeur. Ce n'est pas bien compliqué c'est juste à l'heure actuelle non documenté (il faut regarder les exemples pour comprendre comment marchent les différentes bibliothèques). On rentre là dans de la configuration très avancé.
EMC2 utilise HAL pour générer tout ce que est matériel, c'est la couche entre le matériel et le reste d'EMC2 (iocontroler, trajectory planner, motion controler,...). HAL veut d'ailleurs dire "Hardware Abstraction Layer" soit "Couche d'Abstraction Matérielle". Cette "couche" sert à interfacer les matériels (machines) hétérogènes avec EMC2 de manière dynamique (avant il falait recompiler EMC pour l'adapter à sa machine).
Pour ton moteur, je ne peux malheureusement pas t'aider.
Bon courage
Xavier