Sodick palettisation manuelle

Bonjour,
Je souhaite un avis et conseil pour palettiser une Sodick SL400G.
J'ai une 3D de préréglage et prise de ref X,Y,Z,C
Je souhaite monter 4 mandrins Erowa sur la Sodick
J'ai déjà quelques pistes mais j'hésite encore sur la structure du (des) prog...

ça y est ça fonctionne... ça n'a pas été sans se creuser la tête mais c'est ça qui rend le truc sympa
donc ça fonctionne comme ça:
prérequis:
1/ 1 fichier de la tridim avec le nom des pièces et les valeurs X,Y,Z et KA
(exAL_10.nc avec 3 pièces identiques appelées PIECEX1, PIECEX2, PIECEX3 )

2/ 4 fichiers sur la machine avec les origines auxiliaires 90.nc, 180.nc, 270.nc, 360.nc
La plaque de centrage tridim positionné et centré dans les 4 mandrins sur le bâti machine avec
respectivement: 90.nc=G156, 180.nc=G157, 270.nc=G154, 360.nc=G155

3/ 1 fichier de contournage réalisé en fao scindé en 2 ou 3 parties.
fichier_1.nc contour de nuit, fichier_2.nc coupe chute, fichier_3 repassages et autre si besoin

Pour le détail du programme et des Qprogrammes associés je post ça dès que poss mais voilà déjà une idée de la procédure:
PAL_10
Q360
(PIECEX1)
QPIECE_1
/QPIECE_2
/QPIECE_3
(PIECEX2)
QPIECE_1
/QPIECE_2
/QPIECE_3
(PIECEX3)
QPIECE_1
/QPIECE_2
/QPIECE_3