Les deux ne sont pas opposés !
Avec la solution que je propose, tu peux envoyer aisément 8 'ordres' distincts, dans le 'jargon' on appelle ça une voie.
Le protocole CPPM fabrique des impulsions de temps dont la valeur va de 1000µs à 2000µs, les voies sont toutes transmises les unes à la suite des autres avec une 'pause' entre chaque, puis après le dernier ordre, il y a une pause un peu plus longue pour dire : OK, on à tout envoyé, la prochaine est la voie 1.
Donc tu peux parfaitement avoir quelque chose comme :
voie 1 = avant arrière (0 = plein arrière / 100% = plein avant)
voie 2 = droite gauche (0 = plein gauche / 100% = plein droite)
voie 3 = 'pompe' de 0 à 100%
voie 4 = une sélection du mode de contrôle (en dessous de 50% = manuel, au dessus, une séquence automatisée)
Au niveau de l'arduino dans le robot, tu décode les voies avec la librairie, et ton programme effectue le mélange pour les moteurs.
Grossièrement, ça donne
Moteur 1 = (Voie1 * 0.5) + (Voie2 * 0.5)
Moteur 2 = (Voie1 * 0.5) - (Voie2 * 0.5)
Pompe = Voie3
Et dans ta routine, tu détecte quand la Voie4 est supérieure à 50% pour faire une séquence automatisée genre avance en 'spirale', ou fait des lignes droites et un petit changement de cap toutes les 15 secondes... bref, ça t'arrange.
Niveau encombrement, je ne peux que te conseiller un Arduino Nano qui, dans un format compact offre quand même un accès en USB, ce qui est le plus pratique pour débuter.
Il te faut trouver ensuite 3 'interfaces de puissance' pour piloter tes moteurs.
Plus élégants qu'un relais et d'un cout très abordable, tu peux utiliser des variateurs pour moteurs de modélisme, ça se pilote comme un sevomoteur, donc parfaitement prise en charge par l'écosystème Arduino.
Il existe des modèles 'pour voiture' qui font marche avant / marche arrière, et des modèle 'pour avion' qui font 0 à 100%
Ça existe dans une très large gamme de courant, de quelques petits ampère à plus de 100. Je pense que dans ton cas des '20A' seront largement suffisants, mais par contre, en 24V ça commence à faire des tensions un peu haute pour les modèles les plus courants.
L'autre 'problème', c'est que depuis environ 10 ans, on à vu apparaitre des moteurs 'brushless' dans notre loisir et le matériel pour moteur à balais comme les tiens devient rare..
Par exemple ce 20A est donné pour "10 NiMh cells', donc 12 éléments, ce qui donne au mieux 17V, il en manque un peu...
Peut-être sur un site d'enchère/petites annonces avec les termes "brushed ESC"
Mais avant ça, il faut que tu te familiarise avec le système arduino, par la peine d'acheter du matériel si c'est pour le laisser vieillir au fond d'un tiroir