fabriquer une demultiplication performante pour un bras robo

[v tec]

bonjour a tous, nous sommes en plein conception d un bras robot avec un pote


nous ne pouvons pas utiliser les pap en liaisons direct le couple est trop important, les moteur sont lourd etc... donc bras detendu au max (110cm) c est un peu chaud


donc on va devoir demultiplier


l ideal pour moi, serait d avoir une demultiplication se faisant en sortie d axe moteur et dans le meme alignement, pour une sortie a 45°, mais je pense que l sortie 45° va etre genante, mais j ecoute vos sugestions


nous avons plusieur solutions

les engrenages, mais pour avoir quelque chose de resistant, le prix sera consequent, puisque cher les professionnel les pignons se vende brut, pour etre alser et usiner au niveau des dents pour du sur mesure, donc hors de prix, j attend un devis mais je vais pleurer


poulie courroie cranté

pignon chaine


nous aimerions une demultiplication entre 20 et 30


nous avons acces a des pignons sur le site conrad, ca reste bon marché

http://www.conrad.fr/webapp/wcs/stores/ ... &langId=-2

http://www.conrad.fr/chaine_a_rouleaux_ ... 121328_FAS

http://www.conrad.fr/pignon_pour_chaine ... 216015_FAS


le top serait de souder un pignon 15 dent et un 45 dent, le tout sur des axe traité avec des bague d arret


donc voila vous en pensez quoi?


a oui chose importante, le poid.. j espere 500gr par motoreduction, boitier compris

 

Re: fabriquer une demultiplication performante pour un bras

Salut,
Connais-tu les Harmonics-drives ? C'est exactement ce que tu recherches, et dans de petite taille les prix sont raisonnables...
Explication sur Youtube
Video MP4 (quick time)

Sinon, avec des courroies, tu peux laisser tes moteurs dans la base du robot, et mettre les réducteurs aux points d'articulations, ça allège l'enssemble. Et puis, les courroies, c'est sans jeux...
a+
Ced

 

[v tec]

Re: fabriquer une demultiplication performante pour un bras

pas con pour les moteur dans la base, mais bon 6 axe quand meme...ca fait beaucoup de couroie a passer

 

Re: fabriquer une demultiplication performante pour un bras

Re,
J'ai déjà fabriqué ce genre de robot en plus petit que le tient, et seulement 2 moteurs étaient au bout du bras : Serrage pince et Orientation pince... Deux petits moteurs assez léger finalement...
ced

 

[v tec]

Re: fabriquer une demultiplication performante pour un bras

c est quoi l orde de prix pour les harmonic drive? ou peut on trouver ca?

 

Re: fabriquer une demultiplication performante pour un bras

J'en ai acheté un sur Ebay, en diamètre 135mm réduction 1/80. 300€ environ, il y a quelques années.
135mm c'est énorme, je m'en sers comme diviseur, et usine de l'acier avec de bonne passe directement sur la sortie du HD.
Ced

 

[v tec]

Re: fabriquer une demultiplication performante pour un bras

pour mon cas ca reduit trop, j ai besoin d une reduction entre 6 et 9

 

[ultimate900]

Re: fabriquer une demultiplication performante pour un bras

Bonjour V tec,
Le mieux adapté sont des couronnes avec denture intérieure ,les faire découper sur mesure acier 3mm au laser sera plus judicieux et tres économique car les trouver à la bonne taille ; pas évident.
@+.

 

[v tec]

Re: fabriquer une demultiplication performante pour un bras

une idée du prix de la decoupe laser pour 3/4 piece comme ca?

 

[ultimate900]

Re: fabriquer une demultiplication performante pour un bras

Bonjour ,
Une centaine d'euro environ .
@+.

 

[v tec]

Re: fabriquer une demultiplication performante pour un bras

je pense qu on va rester sur l idée de la vis sans fin avec engrenage de 20 dent (ce qui evite un retour de mouvement)+poulie 45 dent sur le meme axe que l engrenage, et une poulie 15 dent sur l axe pivotant

ce qui nous fait une demultiplication de 6 avec un systeme anti retour