S
1 : a part le mode Dir/Step ou CC/CCW (ce qui correspond en gros à deux entrées STEP séparées, une pour chaque direction) je ne connais pas de matériel ayant d'autre entrées de signaux pour commander une mise en positionmika61 a dit:L'avantage d'un servomoteur c'est justement de ne pas être un moteur Pas à Pas. Le pilotage
en Dir/step n'est vraiment pas l'idéal.
Un boucle d'asservissement d'un servomoteur doit tourner à tout casser à seulement 10 ou 15kHz et encore a cette vitesse il faut faire un filtrage.
Bonjourstanloc a dit:Bonjour,
Dans la plupart des systèmes de positionnement par servomoteurs utilisés dan l'industrie ( les miens ausssi en sont) la commande des ampli des servomoteurs se fait en analogique en + ou - 10 volts.
Je pense que la qualité de ces montages dépend avant tout de où se referme la boucle d'asservissemnt de position. Dans mon cas le PC "balance" un programme en langage propriétaire par exemple à un "coffret très intelligent" qui l'interprète déduit la position à atteindre et reçoit la réponse des codeurs et c'est dans ce coffret que se referme la boucle d'asservissement. Le + ou - 10 volts est envoyé à des ampli en courant. Je le rappelle il s'agit de matériel Galil qui neuf coute certes très cher mais qui est abondant aux USA pour des prix bien plus raisonnables sinon je ne travaillerais pas avec. La liaison entre le PC et le coffret (qui peut être une carte sur bus ISA ou PCI installée dans le PC) se fait soit en RS232 ou en Ethernet. Mais certains de ces modules Galil peuvent être reconnus par MACH3 ce qui fait qu'il est possible aux gens habitués à la chaine DAO/mach3 d'utiliser ce matériel. Ce qui m'avait fait choisir Galil il y 20-25 ans dans le cadre de mon job c'est que Galil a depuis toujours vendu un programme qui fait AUTOMATIQUEMENT les réglages de la boucle PID. On n'insistera jamais assez pour dire que des servo dont la boucle PID est mal réglée sont bien pires que des pas à pas. Le prix des servomoteurs et cet impératif font que des moteurs pas à pas bien dimensionnés sont bien plus la réponse aux besoins de gens non experts.
Stan
chlore a dit:Bonjour
Même si cela va pas résoudre le problème de Norbert, pour mon info personnelle tu pourrais expliquer :
1 : a part le mode Dir/Step ou CC/CCW (ce qui correspond en gros à deux entrées STEP séparées, une pour chaque direction) je ne connais pas de matériel ayant d'autre entrées de signaux pour commander une mise en positionmika61 a dit:L'avantage d'un servomoteur c'est justement de ne pas être un moteur Pas à Pas. Le pilotage
en Dir/step n'est vraiment pas l'idéal.
Un boucle d'asservissement d'un servomoteur doit tourner à tout casser à seulement 10 ou 15kHz et encore a cette vitesse il faut faire un filtrage.
2 : Qu’entends tu par " fréquence de boucle d'asservissement" ?
Si c'est la "correspondance "encodeur/commande Dir-Step" comment un moteur tournant en nominal à 3000tr/min (pointe à 5000 tr/min) et équipé d'un encodeur 2500 lignes (soit 10000 pulses/tour en quadrature) peut avoir une fréquence de travail <15 kHz ? Avec le système ainsi décrit on arrive a une fréquence de 500 KHz à moins que je fasse une erreur quelque part)
Si c'est autre chose merci de préciser ...
3 - pour le filtrage/remise en forme des signaux, ok mais c'est interne au driver donc l'utilisateur ,n'a rien à faire ou alors c'est d'autre chose dont tu parles.
mika61 a dit:.....
1- Le pilotage en dir/step n'existe qu'avec les CNCs amateurs ou semi-pro. Sur les CN plus sophistiquées l'asservissement est assuré par le pilotage lui-même, dans ce cas le servomoteur est piloté en vitesse le plus souvent par une consigne analogique.
2 - Pour travailler correctement l'asservissement à besoin de valeurs significative. A chaque cycle d'asservissement le moteur peut très bien avoir parcouru 0,25 point (avec interpolation sur plusieurs lecture) ou 300 points.
L' écart entre la position réelle et la position de consigne , peut être de 0 ou de 50. Ne pas oublier que pour le I et le D il y a une notion de temps. De toute façon on ne peut pas faire varier la vitesse du moteur plus rapidement que la fréquence de travail de l'étage de puissance qui n'est surement pas de 500kHz.
Sur la gamme de servomoteur Delta ASDA-A2, la résolution est de 1 280 000 points par tour, à 3000tr/min.
Je crois surtout que qu'il y a une méconnaissance sur des différents modes de fonctionnement des drivers de servo industriels multitaches et/ou que l'on ne s'est pas compris....stanloc a dit:Bonjour,
@chlore ; chez moi les drivers fonctionnent "en couple" et non "en vitesse" pour un asservissement de position. Ce qui est bien plus logique pour faire de l'usinage.
Stan
chlore a dit:mika61 a dit:.....
1- Le pilotage en dir/step n'existe qu'avec les CNCs amateurs ou semi-pro. Sur les CN plus sophistiquées l'asservissement est assuré par le pilotage lui-même, dans ce cas le servomoteur est piloté en vitesse le plus souvent par une consigne analogique.
2 - Pour travailler correctement l'asservissement à besoin de valeurs significative. A chaque cycle d'asservissement le moteur peut très bien avoir parcouru 0,25 point (avec interpolation sur plusieurs lecture) ou 300 points.
L' écart entre la position réelle et la position de consigne , peut être de 0 ou de 50. Ne pas oublier que pour le I et le D il y a une notion de temps. De toute façon on ne peut pas faire varier la vitesse du moteur plus rapidement que la fréquence de travail de l'étage de puissance qui n'est surement pas de 500kHz.
Sur la gamme de servomoteur Delta ASDA-A2, la résolution est de 1 280 000 points par tour, à 3000tr/min.
1 - Ok mais dans ce là tu parles de systèmes intégrés et propriétaire tout comme stanloc avec ces cartes PCI qui font carte interpolatrice et commande à l'ampli de puissance du servo, pas de driver interchangeables
2 - ok tu parlait du la fréquence pour le PID .... sur lequel l'utilisateur n'a aucune action possible et n'ayant aucun rapport avec ce que j'essayais d'expliquer (fréquence des dir/step)
Oui jai des servo qui ont des résolution de résolution de dingues mais dans ce cas là liaison avec le driver n'est plus en quadrature ou assimilé mais par une liaison série (la position est donnée "clairement" et non plus à un point de résolution correspond un "pulse" envoyé sinon on arriverait à des GHz transitant sur des longueurs de 10-50m ...) et dans ce cas on ne peut plus faire le calcul vitesse par résolution puisque que l'on est en asynchrone
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