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Eurobot 2015 - IGrebot

  1. Bonjour à tous!

    Un peu de nouvelles sur la méca de nos robots qui participeront à la coupe cette année, les actions qu'on envisage sont:

    Gros Robot:
    • Spots
    • Claps
    • Popcorns (Gobelets et distributeurs)
    Petit Robot:
    • Montée des marches
    • Tapis rouge
    • Claps (en backup si le GR ne marche pas)

    Voici la conception de la base roulante de notre gros robot, il s'agit d'un châssis de 10 mm d'épais (PVC ou ptet bien Polycarbonate :) ) assez petit (180x250mm) surmonté de "murs" en PVC et/ou PC. Pour garantir l'alignement roues motrices/codeurs, un axe de 8 mm de diamètre traversera le robot de part en part au montage/serrage et sera remplacé par un axe plus court sur lequel seront montées les 2 roues motrices.
    Ces roues sont celles que j'ai fabriqué il y a 2 ans, avec poulie synchrone usinée en PVC (ça a fait ses preuves) directement vissées sur les roues. Ensuite les moteurs sont fixés dans les murs et il y a des galets tendeurs fait avec de simples roulements à billes.
    Ensuite les caster balls sont montés sur entretoises avec une plaque PVC de 5mm: on a rien inventé c'est idem le PMI de Sussus Invaders de l'année dernière :partyman:

    igrebot_base_roulante_1.png

    igrebot_base_roulante_2.png

    igrebot_base_roulante_3.png

    igrebot_base_roulante_4.png

    igrebot_base_roulante_5.png

    Sinon on a déjà prototypé et validé le système pour les spots, mais c'est encore un peu tôt pour tout dévoiler... :smt002
     
  2. C'est de toute beauté :mrgreen:
    Ça me rappelle les miens qui ont fait la coupe en 2003 ....c'est loin
     
  3. Merci :oops:
    Je sens que cette année les répliques de la tour Montparnasse infernale vont fuser, vu le thème...
     
  4. Salut,

    Les Caster Ball au 4 coins ne sont pas vraiment obligatoires (-conseillés-) sur un PR, d'ailleurs d'une manière générale, sur un PR comme un GR.
    A mon sens, et comme j'ai souvent pu le lire ici, le mieux reste sans doute 3 points de contact entre le sol et le robot, soit les 2 roues motrices + 1 caster ball placé au milieu de la face + 1 caster ball placé au milieu du dos du robot, avec ces dernières ajustées en hauteur de telle manière à ce que le robot "bascule" sur un angle très court dès lors qu'il change de direction (avant/arrière).
    Dans l'absolu, si on regarde de profil le robot, et si celui-ci est parfaitement de niveau, les caster ball sont à placer à 0.1mm-0.2mm au dessus des roues absorbant la masse du robot (parfois, on descend vite d'un ou 2mm suivant la masse du robot).

    Avec ce principe tu absorbes les défauts de niveau de la table.

    Sinon, pour l'avoir testé, je te proposerai du téflon en guise de "caster ball". Je l'ai testé l'année passée, et c'était vraiment pratique pour beaucoup de raisons entre autres facile à placer, facile à ajuster sur la hauteur avec de la toile de verre... Et ça glisse vraiment bien...

    Par contre, remplacer (ou surmonter) tes "caster ball" par des roulements comme sur les robots des SC, c'est un plus pour te sortir de certaines situations ! Ca m'aurait aidé l'année dernière sur un match.

    Au plaisir...
     
  5. Salut,

    ça à l'air d'une bonne base roulante, quels sont tes moteurs déjà? (diamètre?), quel type de courroie utilises-tu?
    Il y a de forte chance que notre base roulante ressemble à ça aussi, en tout cas si je compare au schéma qu'on a pour le moment. après si on arrive à la faire assez petite on l'utilisera aussi pour le petit robot (env 130x180mm!) mais pour le moment on cherche nos moteurs :wink:
    pour le moment j'ai trouvé ça: http://www.ebay.com/itm/Maxon-DC-Mo...r-14-1-12V-6W-Arduino-CNC-Robot-/331063130750 mais j'ai un peu peur que 6W ce soit un peu juste pour la propulsion d'un robot de 8kg max (sachant que j'ai pas encore fait tout les calculs de dimensionnement), votre réaction à chaud en voyant ça?
     
  6. Vraiment à chaud ! Ils ont trop petits ces moteurs 6W. :drinkers:
     
  7. Oui je suis d'accord avec toi, d'ailleurs c'est souvent un sujet de discution avec Camille l'autre meca avec qui on a conçu ce robot.
    En fait j'ai déjà expérimenté de ne mettre que 3 points sur un robot similaire, et vu le faible espacement entre les roues et le bord du chassis, vu aussi la hauteur du robot et son centre de gravité (barycentre) assez haut, ca avait tendance à basculer lors des freinages sur 2 points et le chassis touchais le sol.

    Avec 6 points on est hyper-hyperstatique donc il faut nécessairement du jeu avant/arrière mais aussi gauche/droite ce qui n'est pas idéal mais acceptable pour nous.

    On avait aussi surmonté d'un roulement les caster balls l'année dernière, mais on voit pas tout le robot dans les images que j'ai montré, en fait il y aura des éléments qui dépasseront la projection verticale des caster balls.
     
  8. Les moteurs sont des faulhaber 3557 (dia 35mm long 57mm :-D )en 24V avec un reducteur 14:1 ils sont donnés pour 20w -edit- 13W je crois. Les courroies sont des synchrones ultra classique en XL037.

    Les maxons 6W c'est exactement ceux qu'on a utilisé pour notre PMI l'année dernière, mais vu qu'il était holonome, on en avait 3 :supz:

    Ils sont ptet un peu juste car notre robot pesait moins de 4 kg je crois, 8kg je prendrais un peu plus gros c'est tellement frustrant de manquer de peche juste a cause d'un moteur trop juste (cf robot de louloute l'année dernière). Par exemple cette année on utilise ces moteurs 6w pour nos actionneurs, au passage ils sont très bien pour le prix ( on les a touché a 35€)
     
  9. Effectivement, la motorisation est l'élément le plus important sur un robot !

    Hier je trainais sur ebay, et j'ai pu voir des maxon tout à fait utilisable pour les PR vendu à un peu plus de 38€ pièces
    http://www.ebay.de/itm/Maxon-Motor-...41453906674?ssPageName=ADME:B:EOIBUAA:FR:1120
    http://www.ebay.fr/itm/Maxon-Motor-...1f30578a&pid=100020&prg=20140529164933&rkt=4&
    Je n'ai hélas pas remporté l'enchère, mais j'en ai remporté d'autres me préparant pour 2016...

    diam 40, un peu plus de 100W, trouvé à 40€ pièces comme quoi...
    IMG_3120.JPG
    Ils sont (un peu) sur-dimensionné... :supz:
     
  10. Tu veux dire d'il y a 3 ans :
    [​IMG]

    Mon XP pour la propu c'est des moteur indus d'au moins 10W pour robot secondaire et de 20W pour robot principale, il faut compter un rapport d'au moins 15 pour des roues de 60mm de diamètre.

    @Seb: :drinkers:
    J'ai hate de voir la suite. :supz:

    De notre coté on est toujours pas fixé sur notre système de monter d'escalier.
    J'ouvre le post SUSSUS INVADERS 2015 des que j'ai une truc potable...
     
  11. Bon allez parce-que vous avez été sages :mrgreen: et qu'il y a rien d'innovant dans ce qu'on a fait (beaucoup de choses reprises de ce qu'on a vu il y a 2 ans), voici une démo notre système d'empilage de spots:



    On y retrouve le fameux maxon 6W...
     
  12. Sympas les XL 320 :-D
     
  13. Oui ça peut venir en complément de la guirlande de LED bleu.

    :drinkers:
     
  14. Aller, on attaque les copeaux chez IGrebot, voici les murs centraux:

    walls_1_S.JPG

    Le châssis double face, ça devrait rappeler des souvenirs à certains:

    chassis_1_S.JPG

    chassis_2_S.JPG
     
  15. Petite question sur Igrebot, GRE c'est pour grenoble a tout hasard ou pas ?
     
  16. Une petite recherche Google aurai répondu à ta question, mais oui effectivement c'est pour Grenoble.
     
  17. Oui tout à fait; officiellement on est basés à St Martin d'Heres mais on a des membres jusqu'à Lyon :supz:
     
  18. Tiens j'avais jamais percuté, je suis à Bourgoin Jallieu, on est pas loin en fait :drinkers:
     
  19. On a même un mec à l'Isle d'Abeau 8-) On pourra faire des rencontres / matchs avant la coupe alors.
     
  20. Oublie pas que pour ça il faut un robot avant la coupe :-D
     
  21. On en a un qui est déjà prêt, et il roule en plus (si on le pousse :mrgreen: ):

    [​IMG]
     
  22. Je demande ça car je suis tout près.
    :mrgreen:
     
  23. Aujourd'hui montage du GR, et les premiers déplacements dans la foulée:

     
  24. Voici quelques détails du montage de la base roulante, comme l'année dernière, on a aligné les codeurs et les roues motrices avec une tige rectifiée de 8mm qui traverse les 4 éléments de part en part:

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    On bride tout avec des serres-joints:

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    La base montée:

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    Supports de codeurs, on prend les mêmes que l'année dernière, on change pas une équipe qui perd:

    [​IMG]

    Galet tendeur pour les courroies (on va doubler les roulements sous peu)

    [​IMG]

    Les fameux supports de caster balls:

    [​IMG]

    Et le support de cartes élec façon Jacky, il faut juste qu'on enlève les hexagones pour faire apparaître le nid d'abeille:

    [​IMG]
     
  25. Mais sa avance bien tout sa! :prayer:
    N'aller pas trop vite quand même on va avoir du mal à vous rattraper :wink:

    Il sert à quoi le rail Igus au centre du robot?
     
  26. Oui, on avance bien avec Syoctax, puis le règlement de l'année est composé d'actions que l'on a déjà traité les autres années.

    La photo de " la base montée " montre bien ce qui est fixé au rail ... un truc blanc.

    Après l'utilisation finale de cet actionneur ... on ne veut pas encore vous l'expliquer. :axe:

    :drinkers:
    A+

    Camille
     
  27. Aller un petit indice:

    [​IMG]
     
  28. Monter les escalier ?
     
  29. meme question... le rail igus...
    une raclette (spécialité grenebloise) car c'est la saison?
     
  30. Lapoutre, on attend des infos de vos robots :-D . Pour ne pas être les seuls a baisser le caleçon :butthead: .

    :drinkers:
     
  31. Non ce sera le PMI qui monte les escalier, avec des chenilles - classique.
     
  32. Des nouvelles d'IGrebot, on a réussit à trouver un local, c'est l'entreprise Caliente Raymond qui nous héberge. Quelques photos de l'installation de la table sont sur le picasa du club. En voici quelques-unes:

    [​IMG]
    [​IMG]
    [​IMG]

    Bonnes fêtes à tous! :7dance:
     
  33. Quelques déplacements pour inaugurer l'installation de la table, l'asserv n'est pas réglé le robot dévie sur la droite, c'est en cours de réglage dès que j'aurai corrigé quelques bugs dans aversive:

     
  34. Bonne année les roboteux!

    Quelques photos des avancées du GR; voici les pièces pour maintenir les divers câbles en place:

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    [​IMG]

    Capteurs laser pour détecter les éléments de jeu:

    [​IMG]

    Capteur IR pour l'évitement proche:

    [​IMG]
     
  35. Super astucieux Seb!!!!

    J'ouvre le post sur nos robots des qu'on a quelque chose de propre car pour le moment j'ai qu'une carcasse vide...
    On est grave a la bourre, à cette époque l'année dernière on avait notre gros robot qui roulait :-/ .

    Vincent
     
  36. Dire que nous on vient tout juste de commencer l'usinage... et le soft est pas super avancé non plus. Les joies de tout refaire :evil:
     
  37. vous êtes laaaarge, on n'a pas encore fixé la CAO de notre base roulante, en fait on a presque pas de CAO. quand à l'Elec et la Prog, j'en parle pas.
    Toute relativité faite, c'est peut-être nous qui somme en retard... :axe:
     
  38. La classe les fixations des câbles! J'aime bien aussi le doigt perforé!

    Ouais, l'usinage de la base roulante... le reste c'est pas terminé.
     
  39. Merci :oops:
    Quelques déplacements de notre GR:

     
  40. On est tous à la bourre car S.C. ne nous met pas la pression :wink:
     
  41. Salut à tous :-D
    Et bonne année amis Roboteux :partyman:

    Bah euuuu... c'est parce que nous aussi on est un peu à la bourre par rapport à l'année dernière :oops:
    Mais tout est relatif, il y a pas mal d'équipes qui finissent le robot à la Ferté :lol: :roll:

    Jolies tes fixations de câble Sèb. On sous-estime trop souvent l'importance du câblage et on se retrouve avec un plat de spaghetti à la fin (moi le premier :sad: ).

    Bon, comme Vincent me met la pression, je vais ouvrir le post sur les robots S.C. 2015 :smt003

    A+

    Mr DUS
     
  42. Prems
     
  43. Très bonne année !

    Pour ceux qui n'ont pas d'imprimante 3D ou pas de cnc, pensez aussi au polystyrène dissous dans de l'acétone... Ca donne une sorte de grosse colle gluante que vous pouvez verser dans un petit moulage en plâtre ou autre, et suivant l'épaisseur de la pièce, vous aurez un séchage entre 48H (5mm) et 2 semaines(2cm)...

    A 4 ou 5mm d'épaisseur, cela vous donne un matériau solide, idéal pour faire des moulages tels que des pinces grâce au moulage sur les contours de la chose à saisir (les pieds cette année). Par contre, au séchage, ça se rétracte légèrement.

    C'est en voyant les petites pièces -supports imprimés des fils- que je me suis dit que le polystyrène pourrait avoir sa place là.

    Au plaisir de voir de nouvelles photos sur vos bolides...
     
  44. Il faut dire aussi parce que cette année, les S.C. ne sont de nouveau plus que trois...
    Soit disant parce que leur expatrié rennais, en plus de faire des travaux chez lui, attendrait un heureux évènement, tout ça, mais on n'en n'a toujours pas eu la preuve!!

    Bonne année à vous, et ne vous inquiétez pas : je viendrai quand même passer une journée à la Ferté!! :)
    (j'aurai pas de robot avec moi mais je trimbalerai un truc bruyant, je préviens...)

    A+ et au plaisir de vous lire! (je relaisse la place à syoctax, c'est le fil IGrebot, pas celui des petites annonces :) )

    Goulou.
     
  45. Un peu comme Mr Dus, on s'est posé la question du problème de la balise lors de la montée des marches, et parce-qu’il faut bien s'amuser un peu, on va tenter de mettre un support de balise stabilisé en assiette sur notre PR. Ca servira à garantir que le support de balise soit toujours à l’horizontal quelque soit l'inclinaison du robot pour préserver de la chute de la balise adverse et/ou la notre. Ca peut servir de stabilisateur de gopro pour faire des films aussi.

    Le concept est "simple", 2 axes de liberté chacun piloté par un moteur réducté 1.8W avec un codeur au cul .

    Le robot étant à plat:

    stab_1.png

    1er axe de liberté:

    stab_2.png

    2eme axe:

    stab_3.png

    Sur le support de balise il y aura un accéléro le but étant d'avoir la projection du G terrestre sur l'axe Z (si l'axe Z est vers le haut), chaque moteur sera asservi de manière à annuler l'accélération sur son axe (X et Y). Bon avec un accéléro tout seul on verra aussi les accélérations du robot qu'on va négliger pour l'instant. Le support risque de pencher un peu pendant les accélérations, au pire on peut décider de le bloquer verticalement tant que le robot n'attaque pas les escaliers.

    On a une version avec des servos XL-320 en cours de réalisation aussi.
     
  46. Salut Sébastien,

    Woah, c'est balaise comme solution :shock:
    Mais c'est pas un peu "overkill" :smt017
    Tu n'as pas encore dit comment ton robot va monter l'escalier, mais normalement tu connais à peu près son inclinaison en fonction de ça position. Un simple "compensateur d'inclinaison" préprogrammé n'aurait pas suffit ????

    Comme alternative au mat télescopique, j'avais réfléchi à une solution ou on aurait piloté l'inclinaison avant/arrière du mat avec un simple servo de modélisme. Cela aurait carrément permis de se servir de la balise adverse comme balancier d'équilibrage :mrgreen:
    Le problème, c'est que le comportement du robot aurait été très dépendant du poids de la balise adverse (compris entre 0 et 400g...).

    A+

    Mr DUS
     
  47. Ah ba si complètement c'est le but :-D

    C'est juste un projet marrant pour l'effet démo dans les stands :mrgreen:
     
  48. Hum, pour poursuivre dans la version fun, personne n'a envisagé de monter sur la plus haute marche du podium à partir du coté de l'escalier (toujours en respectant les 35cm de haut) ?

    robot6roues.png
     
  49. De memoire, la question a été posée par wix, et c'est autorisé :wink:
     
  50. Salut,

    Petit update du weekend, avec Camille on avance sur la méca du GR, voici quelques photos:

    DSC_4409.JPG

    DSC_4410.JPG

    DSC_4414.JPG
     
  51. Votre gros robot gère beaucoup de popcorn!!!
    C'est pas beaucoup payé pour le temps que ca prend a ramasser non?
    Vincent
     
  52. Nan mais ché bon les pop-kwouorn
     
  53. Normalement on ne devrait pas prendre beaucoup de temps pour les ramasser. Le design est très parlant.
    Mais dans tous les cas les popcorns ne sont pas notre priorité.

    :drinkers:

    A+
     
  54. Quelques détails sur des petites cartes qui nous servent de "hub" à servo numérique (pour nous les XL-320); cela permet de ne pas avoir à les chaîner systématiquement et ça facilite le câblage:

    DSC_4412.JPG

    DSC_4405.JPG

    DSC_4404.JPG
     
  55. Salut,

    Ah mais alors c'est vous l'équipe qui a été tirée au sort et qui est obligée de faire les popcorns ? :lol:
    En tout cas, très belles pièces ! On est impatient de voir la démo en vidéo :wink:

    A+

    Mr DUS
     
  56. C'est tentant l'imprimante 3D
     
  57. C'est joli tout ça!!! Me réjoui de le voir fonctionner!

    Quand tu y goutte tu peux plus t'en passer. :wink:
    C'est juste géniale pour la robotique!

    C'est assez oser de faire le système de guidage pour les roues codeuses en impression 3D.
    Je me demande si c'est suffisamment précis et rigide.
    Tiens nous au courant, stp, j'ai toujours voulu tester mais j'ai pas eu le temps...

    A+
     
  58. Franchement ça va nickel, niveau rigidité rien à dire, niveau précision je pense que c'est aussi bien que ce que j'aurai pu faire à la CNC. On avait déjà ça l'année dernière et j'ai pas ressenti d'imprécision particulière; on verra cette année.
     
  59. Voilà la version avec Servo numérique. C'est plus compacte et plus simple à piloter que des moteurs DC (quoique :wink: )
    Gimball.png
    Pour chaque axe j'ai mis un roulement à l’opposé à l'endroit de la reprise du porte-à-faux.
    L'inconnu encore en ce moment c'est la pièce qui sera dernière le servo du bas pour reprendre le roulement.
    Une petite photo du proto2.
    294.JPG
     
  60. On avance sur la méca du GR, voici la nouvelle plaque servant de support de cartes:

    [​IMG]

    Avec notre carte fond de panier (qui distribue les alims et le bus CAN aux autres cartes):

    [​IMG]

    Toujours le même principe pour le câblage:

    [​IMG]

    Le panneau de contrôle/interface utilisateur, découpé et gravé au laser, le texte est teinté avec du marqueur indélébile, l’excédant est nettoyé avec de l’acétone:

    [​IMG]
     
  61. Salut à tous les vieux briscards de la coupe :wink:

    Il y a une dizaine de jours, chez iGrebot, nous avons fini de monter le GR à 97%.
    Syoctax à laissé le bébé à Paul pour qu'il commence à lui coder les bonnes manières.
    Comme vous pouvez le voir l'imprimante 3D de Syoctax avait bien chauffée !
    [​IMG]

    Cages à spots
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    [​IMG]

    Ascenseurs et pinces
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    [​IMG]

    Les deux chargeurs de pop-corn
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    Détail sur les servos de "flush" arrière
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    [​IMG]

    Sous la jupe
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    Mode girlande des XL320
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    :drinkers:
    A+

    Camille
     
  62. Quelques nouvelles du gros robot qui est chez Paul, notre info en chef. Il a fait une petite HMI qui sera en haut du robot pour le debug, le choix de la strat, les tests unitaires, faire des démos au publique de certaines actions, jouer des sons, etc...

    IMG_0921.JPG

    Le câblage en train d'être mis au propre, les fils ne dépassent plus trop du robot:

    IMG_0933.JPG

    IMG_0929.JPG
     
  63. Bravo!!!!
    La méca est quand même super bien optimiser, merci l'imprimante 3D :wink:.
    Quand je pense qu'on a pas encore usiner notre gros robot cela me donne des sueurs froide...
    Vincent
     
  64. Ah! Merci Lapoutre,

    Oui, mais surtout tu nous avais dit de ne pas faire de la m**** cette année :partyman: .
    On attends toujours une petite vidéo de votre PMI ou des photos du GR.

    Notre président est prêt pour participer aux Trophées de la robotique ;p :



    [​IMG]
     
  65. Paul notre softeux a bien bossé sur les automates du gros robot.
    Au programme sans compter la propulsion, il y a 5 moteurs DC asservis en position, 2 pompes à vides (pas encore installées), 14 servos numériques, 10 capteurs laser 'indus', 4 capteurs IR 'indus', 2 fins de course, 1 potentiomètre linéaire, le tout géré par une seule carte.
    Voici une vidéo montrant une démo des différents sous-systèmes:

     
  66. Et ben, il y a du monde la dedans! La classe!
    De joli mouvement bien fluide!

    Il est magnifique j'adore le branding :wink:

    Merci pour la vidéo!
     
  67. Joli

    Attention à ne pas bloquer les odos avec les gobelets ;p
     
  68. Oui bien vu, on aura un carter pour protéger les roues codeuses.
     
  69. Salut, juste un petite question: sur vos photos je vois que vous utilisez sans trop de surprise des billes folles par contre je les trouve particulièrement compacte. Or on doit en recommander du coup on aimerai bien prendre ce modèle, auriez-vous une référence sous la main?

    merci
     
  70. merci beaucoup. on va pouvoir commander tout ça, et je te dirais ce que ça donne.
    en attendant aurais-tu par hasard un fichier STEP de ce modèle ou au moins les dimensions pour que je puisse le modéliser, le site de RS est plutôt light à ce sujet?
     
  71. Je viens de découvrir les Dynamixel XL, c'est nouveau ? Je vois que vous en avez une guirlande, ça marche bien ? ça a l'air un peu faiblard sur la datasheet. Vous les sur alimentez ?
     
  72. Oui c'est nouveau, on les a découvert avec des gens de robotcampus qui les présentaient sur un stand en Olympe l'année dernière à la coupe, ils avaient un hexapode en démo.

    Franchement aucun soucis avec le couple, on les alimente en 7,4V et c'est amplement suffisant pour ce qu'on en fait. On a un peu galéré au début pour les piloter, c'est pas exactement compatible avec le protocole des AX-12, mais une fois que ça marche c'est top, je regrette juste les fixation en M2 des AX-12, là c'est un système de rivets plastiques un peu bof, mais pour l'instant ça tient.
    Les LEDs RGB intégrées ça peut paraître futile, mais en fait c'est vachement pratique pour le debug, et l'effet guirlande...
     
  73. Montée des marches de notre PMI avec les moteurs en boucle ouverte pour l'instant (codeurs non câblés):

     
  74. Normalement il devrait aussi déposer les tapis rouges au passage, soit la moitié des points qu'on vise en moyenne 8-)
     
  75. Hier nous étions accueillis par l'équipe Robotronik de l'école INP Phelma, on a pu faire quelques tests. Il reste des ajustements à faire sur les hauteurs des ascenseurs mais l'idée est là: