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EUROBOT 2015 - SUSSUS INVADERS

Discussion dans 'Robotique et Domotique' créé par lapoutre, 7 Janvier 2015.

  1. lapoutre

    lapoutre Ouvrier

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    EUROBOT 2015 - SUSSUS INVADERS
    Bonjour à tous,
    Avec un peu de retard j'ouvre le post :smt003 .

    Après moultes reflexions, on a choisie de faire les spots avec le gros robot et de faire monter les escaliers au petit robot.
    les gobelets et les claps sont plus ou moins gérés par les deux robot. On ne s'occupe pas des distributeurs.

    Une des nouveautés de cette année pour SUSSUS INVADERS c'est un nouveau bloc propulsion pour notre gros robot. On ne veux plus être perturbé par des poussettes en 8eme de final :evil: :evil: :evil: :evil: :evil: :evil: .
    Du coup on passe de moteurs 15W avec un réducteur de 14:1 à 27W avec réducteur de 20:1.
    Les réducteurs PLG 32 (20:1) proviennent d'anciens moteur mdp HS qui étaient montés sur des AMAX32.
    Les moteurs sont des 28DT12 de Porscap en 24V. Sur la datasheet on peut voir un 37W max ouput. On les survoltera en 30V et avec tout cela j’espère ne plus avoir de soucis avec les chocs latéraux.

    Pour ce faire, Il faut une pièce pour fixer le moteur au réducteur :7grat: .

    Voici le montage:
    plg32_28DT12.PNG

    Vue que c'est une pièce qui demande énormément de précision j'ai sous-traité l'usinage.

    bientôt la suite de la base roulante :smt003
     
  2. romain_cvra

    romain_cvra Ouvrier

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    EUROBOT 2015 - SUSSUS INVADERS
    Je compatis... on a eu le même problème à eurobot!
    http://youtu.be/hrrJKD8kUYw?t=45s

    Ré-assembler sont propre moteur-réducteur! Joli!!!!
    Avec sa vous aurez de quoi arracher la peinture! lol

    Me réjoui de voir la suite!

    A+
     
    Dernière édition par un modérateur: 16 Avril 2015
  3. wix

    wix Apprenti

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  4. lapoutre

    lapoutre Ouvrier

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    EUROBOT 2015 - SUSSUS INVADERS
    Juste pour vous montrer que je galère avec les chenilles.
    Le système se déploie pour donner un peu d'angle afin d'améliorer le centre de graviter. A droite une des deux chenilles, les autres pièces sont mes protos v1 V2 ,..., V10. J’approche les 200 roulements à billes ...
    Pour le moment j'essais juste d'avoir des courroies tenduent et une structure un peu rigide.
    IMAG1769.jpg
    :axe: :axe: :axe: :axe: :axe: :axe: :axe:
     
  5. romain_cvra

    romain_cvra Ouvrier

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  6. lapoutre

    lapoutre Ouvrier

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    Un petit catia de la base roulante:
    2.png
    Dans l’état actuel des choses les chenilles sont trop souple, je vais donc devoir découper mon châssis en 3 morceaux pour laisser plus de place au chenille. J’espère que cela sera suffisamment rigide pour ne pas trop impacter l'odo...
     
  7. romain_cvra

    romain_cvra Ouvrier

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    Comment cela trop souple? Qu'est ce qui pose problème?
     
  8. MrDUS31

    MrDUS31 Modérateur

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    EUROBOT 2015 - SUSSUS INVADERS
    Salut Vincent,

    Outch :eek:
    J'ai pas bien compris comment ça marche, mais on peut dire que tu ne recule pas devant la complexité :mrgreen:
    En fait tu as deux systèmes de propu ? Un traditionnel (deux roues indépendantes sur l'axe médian) et en plus deux chenilles déployables ?
    L'idée est chouette mais j'ai l'impression que tu te complique la vie avec tous ces roulements :smt017
    Sur mon PR2015, les chenilles glissent simplement sur une surface plate. Vu la patate des moteurs, cela ne pose aucun problème !

    Sinon, comme Romain, je ne comprend pas à quel endroit la souplesse des courroies te pose problème ? C'est quand tu aborde la première marche ?

    A+

    Mr DUS
     
  9. lapoutre

    lapoutre Ouvrier

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    EUROBOT 2015 - SUSSUS INVADERS
    Quand je parle de la souplesse des chenilles c'est de l'ensemble:
    Chenille droite + Chenille gauche + Système de déploiement.
    Les courroies crantées marche super, mais c'est le PVC qui pose problème ici.
    En effet vous pouvez voir sur la photo que la partie fine ne fait que 8mm d'épaisseur. Du coup cela se tord facilement.
    j'ai refait des tests hier soir et je vais revoir l'emplacement du moteur en le mettant directement sur une des courroies de propu. lors du deploiment par rotation il cogne usr la plaque centrale de la carcasse. Sinon Il a largement assez de patate :supz: , c'est un faulhaber 3048 sur un réducteur de 43:1.

    @MrDus:
    Oui en effet il y a bien 2 systèmes de propu.
    Un classique roues codeuses + roues motrices.
    Un autre système déployable pour monter les escaliers. Le seul avantage pour moi de ce système c'est de pouvoir compenser l'angle des escaliers avec le déploiement du système. En ce moment je galère mais c'est trop tard pour tout changer.
     
  10. louloute30

    louloute30 Compagnon

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    EUROBOT 2015 - SUSSUS INVADERS
    Sur de fines épaisseurs, tu peux utiliser le téflon ou mieux, le mackrolon au lieu du pvc (http://stores.ebay.fr/altintech/).

    Perso, je n'utiliserai plus de pvc à cause de sa facilité à se déformer. Le fournisseur ci-dessus envoie rapidement la marchandise, on la reçoit en une semaine généralement...

    Ma foi, si ça peut aider...

    PS: Très belle méca, comme chaque année, et toujours aussi,,, complexe !
     
    Dernière édition par un modérateur: 16 Avril 2015
  11. TDS-Team

    TDS-Team Apprenti

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    EUROBOT 2015 - SUSSUS INVADERS
    Le teflon c est vraiment pas mal, en plus si ta piéce doit bouger, teflon sur teflon tu as un bon glissement
     
  12. lapoutre

    lapoutre Ouvrier

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    EUROBOT 2015 - SUSSUS INVADERS
    Bon voila le travail de l'aprem:
    IMAG1774.jpg
    Le châssis en 3 morceaux et j'ai de la place pour le déploiement du système ...
    Aller encore un peu travail on voit la lumière au fond du tunnel.
     
  13. lapoutre

    lapoutre Ouvrier

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    EUROBOT 2015 - SUSSUS INVADERS
    bon petite upgrade de WE.
    Le système fermé plus déployé:
    IMAG1776.jpg
    IMAG1775.jpg
    Reste plus qu'a faire les 3 autres plaques pour solidariser le tout.
    Premier test de monter le WE prochain.
     
  14. Camille.B

    Camille.B Nouveau

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    EUROBOT 2015 - SUSSUS INVADERS
    Elle est vraiment jolie ton usine à gaz ! :wink:
    C'est votre GR2015 que l'on peut distinguer en arrière plan ?

    :drinkers:

    A+ Chef
     
  15. lapoutre

    lapoutre Ouvrier

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    EUROBOT 2015 - SUSSUS INVADERS
    En effet, on avait dit on fait simple mais bon l'élec en à décider autrement :axe: .
    Non non c'est pas notre gros robot! C'est le gros robot de Sudriabotik 2014. D'ailleurs ils ont pas de robot pour le moment, j'espère qu'ils vont se sortir les dxxxxs du cxl.
    Notre gros robot 2015 est juste pour le moment dans mon ordi sur Catia, je le commence quand le petit est terminer.
     
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