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Eurobot 2015 - TDS-Team

Discussion dans 'Robotique et Domotique' créé par TDS-Team, 13 Janvier 2015.

  1. TDS-Team

    TDS-Team Apprenti

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    Eurobot 2015 - TDS-Team
    Tout d'abord tous nos meilleurs voeux pour cette nouvelle année.

    Il y a déjà quelques temps que nous devions le faire, mais nous pouvons désormais vous dévoiler le design de nos robots 2015

    Butters 2.0 sera notre gros robot

    [​IMG]


    [​IMG]


    [​IMG]



    Nous avons travailler avec un seul actionneur qui doit nous permettre d'assurer plusieurs actions:

    - Les claps

    - Les Spots

    - Les Gobelets de Pop Corn

    et plus si affinité

    L’électronique est basé sur une beagleboard.
    [​IMG]


    Et au niveau de la programmation nous essayons d'évoluer sur un asservissement par commande prédictive.


    Pour Fly 2.0, nous l'avons conçu pour que le robot puisse monter les marches et déplier les tapis rouge

    [​IMG]

    [​IMG]

    [​IMG]

    Le robot est actuellement en cours d'assemblage

    [​IMG]


    L’électronique est basé sur celle utilisé l'an passé, technologie Arduino multi cartes, avec commande des moteurs pas a pas, et carte commande des servos moteurs

    Comme le gros robot nous demande plus de travail en electronique (passage sur beagleboard + tiva C), c'est Damien (Meca) qui s'occupera cette année de la programmation de Fly
     
  2. lapoutre

    lapoutre Ouvrier

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    Eurobot 2015 - TDS-Team
    Salut,
    Merci pour cette présentation!
    Mais une question me taraud, pourquoi avoir utilisé de la tôle aussi épaisse?
    On dirait du 10mm sur les photos. le centre de graviter pour monter les escaliers peut etre beaucoup plus optimiser :rolleyes:
    Vincent
     
  3. TDS-Team

    TDS-Team Apprenti

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    Eurobot 2015 - TDS-Team
    C est du 5 mm en alu, le but initial etait de tarauder dans la tranche, et de baisser le centre de gravité au maximum
     
  4. romain_cvra

    romain_cvra Ouvrier

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    Eurobot 2015 - TDS-Team
    Sympa le design du petit robot!
    Les grande roue, c'est fait maison?

    PS : Les images du grand robot ne s'affiche pas chez moi...
     
  5. louloute30

    louloute30 Compagnon

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    Eurobot 2015 - TDS-Team
    A vu de nez, je pense que les roues choisies correspondent à celles-ci:

    http://www.robotshop.com/en/ban-122-orange-wheel.html

    L'année passée, notre GR avait ces roues (gomme de couleur orange), et elles étaient super adhérente. Seul inconvénient je dirais, c'est qu'il vaut mieux refaire le moyeu, puisqu'ils sont souvent excentrés. A l'inverse, coté avantage, elles s'écrasent très peu avec le poids, et coté diamètre, le fournisseur a du choix.
    Perso, je les conseille.
     
    Dernière édition par un modérateur: 16 Avril 2015
  6. TDS-Team

    TDS-Team Apprenti

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    Eurobot 2015 - TDS-Team
    C'est exactement ca.

    Nous les utilisons en diam 6 cm pour notre gros robot, et ca fonctionne plutot bien (moyeux d'origine)

    La pour le petit robot on a des roues de Diam = 12 cm, ce qui nous permet de passer les marches (sur le papier :wink: ) Par contre on refait le moyeux pour ces roues la.
     
    Dernière édition par un modérateur: 16 Avril 2015
  7. TDS-Team

    TDS-Team Apprenti

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    J ai essayer d' heberger les photos ailleurs tu les vois desormais ?
     
  8. louloute30

    louloute30 Compagnon

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    Eurobot 2015 - TDS-Team
    Salut,

    Je ne savais où poser cette question parmi tous les posts ouverts, alors je la pose ici:
    Quelle est la précision d'un servo dynamixel AX-12A en degré ?
    Cette précision se retrouve-t-elle chez tous les servo dynamixel comme par ex AX-S1 ou XL-320 ?

    En fait, je souhaite faire des balises laser, et jusqu'alors, je pensais les réaliser en motoréducteur + encodeur, mais j'hésite aussi avec les servo dynamixel où certain offrent un très faible encombrement, sans oublier une simplicité au montage.

    Par expérience, je sais qu'un servo type 995 (à 5€ pièce) ne donne pas un résultat de grande précision (erreur de 2-3°), normal à ce prix, bien qu'il donne d'autres avantages.
    Mais pour les balises laser (triangulation), une précision de l'ordre du degrés serait souhaitable.

    Merci pour vos retours
     
  9. syoctax

    syoctax Apprenti

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    Dernière édition par un modérateur: 16 Avril 2015
  10. TDS-Team

    TDS-Team Apprenti

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    Eurobot 2015 - TDS-Team
    Il me semble que la precision des ax 12 est de 0.29° aussi

    Par contre ce qui nous avait freiné dans l utilisation pour une balise laser c est que tu es asservi sur 270 ° et que la vitesse de rotation n est pas tres rapide
     
  11. Trognon

    Trognon Nouveau

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    Eurobot 2015 - TDS-Team
    Salut,

    On va utiliser des roues BB pour nos robots cette année aussi, commes vous l'avez dit le moyeu est pas top top (il y a du jeu entre le moyeu et la roue :???: ). Serait-il possible d'avoir une petite explication sur la façon dont vous modifiez le moyeu SVP :prayer:
    Et aussi si quelqu'un a déjà utilisé un assemblage de 2 roues côte à côte (y'a pas de largeur 0.8" pour le diamètre 50 Vert :smt011 )(même question pour le moyeu avec 2 roues :) )


    Pour les AX12 je confirme pour 0.29° => 300° sur 1024 points

    Et sinon j'ai découvert le forum cette année mais déjà participé aux coupe 2013-2014 avec l'équipe ROBOTIUM de l'ECAM EPMI, cette année c'est reparti mais avec une nouvelle équipe Trognon avec 5 membres :)
    Dès que j'aurai un peu plus de temps j'ouvrirai un post aussi sur nos modèles.

    Jacky
     
  12. syoctax

    syoctax Apprenti

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    Eurobot 2015 - TDS-Team
    Par contre attention à ne pas confondre résolution et précision 8-)
     
  13. TDS-Team

    TDS-Team Apprenti

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    Oui j ai repondu un peu rapidement
     
  14. Goo

    Goo Apprenti

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    Sympa vos robots ! Ca fait plaisir de voir que ca avance, car de notre côté, je n'ai même pas fait les plans :-(.

    Concernant ta question louloute, les ax12 sont trop lents pour faire une balise laser avec mesure de la distance, néanmoins ca suffit pour du tout ou rien en choisissant le bon angle (cf notre robot de l'an dernier).
    En effet, en rotation continue, la mesure de position est désactivée, du coup le moto-réducteur semble nécessaire
     
  15. TDS-Team

    TDS-Team Apprenti

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    Dernière édition par un modérateur: 16 Avril 2015
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